1.一种承插口混凝土排水管道的安装装置，其特征在于：包括固定端抓钳组件、活动端抓钳组件、以及取替挖斗安装在挖掘机机械臂上的刚性架；所述固定端抓钳组件包括固定端抓爪和驱动固定端抓爪进行抓取动作的第一驱动机构；所述活动端抓钳组件包括活动端抓爪和驱动活动端抓爪进行抓取动作的第二驱动机构；所述刚性架上设有驱动所述活动端抓钳组件相对所述固定端抓钳组件移动的第三驱动机构；连接所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构的液压管路上均设有压力测量装置。
2.根据权利要求1所述的一种承插口混凝土排水管道的安装装置，其特征在于：所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均包括液压缸，各液压缸均通过液压管路连入挖掘机的液压系统。
3.根据权利要求1或2所述的一种承插口混凝土排水管道的安装装置，其特征在于：所述第三驱动机构包括的液压缸水平布置，其上连接有与所述刚性架水平滑动配合的导向板。
4.根据权利要求3所述的一种承插口混凝土排水管道的安装装置，其特征在于：所述刚性架上设有与所述导向板配合的凹型滑槽。
5.根据权利要求1所述的一种承插口混凝土排水管道的安装装置，其特征在于：所述压力测量装置包括与外界控制室连接的压力传感器。
6.根据权利要求1所述的一种承插口混凝土排水管道的安装装置，其特征在于：所述活动端抓爪和固定端抓爪的内侧均设有弹性垫。
7.一种应用权利要求1所述承插口混凝土排水管道安装装置的施工方法，其特征在于，包括如下步骤：
①将安装有承插口混凝土排水管道安装装置的挖掘机骑跨在已开挖好的支撑槽两侧，将待安装管节和支撑槽内的既有管节的承插口均套上胶圈，并涂上润滑油；
②利用固定端抓爪和活动端抓爪同时夹持住待安装管节，并将其对应既有管节吊放至支撑槽中；
③松开固定端抓爪和活动端抓爪，后退挖掘机位置，利用固定端抓爪夹持住既有管节，同时利用活动端抓爪夹持待安装管节，使两管节处于同一轴向线；
④操控第三驱动机构，使活动端抓爪向固定端抓爪移动，将管节的插口顶入承口；
⑤管节顶入后，按基准线测量轴线偏差，用水准仪调整管顶高程，然后用挖掘机抓钳进行调整，调整到两管节接缝严密、误差在合格范围内为止；
⑥管节调整完毕，将石屑填入管道两侧，然后解除吊装。
8.根据权利要求7所述的一种承插口混凝土排水管道的施工方法，其特征在于：步骤④插口顶入承口过程中，在所述既有管节上施加向待安装管节一侧的顶推力。
9.根据权利要求7所述的一种承插口混凝土排水管道的施工方法，其特征在于：安装第一节管节时，先在检查井后背垫设方木支顶。