AGV磁吸式除障装置的制作方法

本实用新型具体涉及一种AGV磁吸式除障装置。

背景技术：

AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引车是指一种以车载电池为动力，装备有自动导引系统，使用电磁或光学设备沿预设路径行驶，具有安全保护以及移载功能的无人驾驶运输车辆。其中，为防止意外事故的发生造成人员伤害，其避障功能是必不可少的核心功能之一。但是，现有技术下的AGV自动导引车，其避障探测分为超声探测、红外探测、激光探测几种；无论上述哪种避障探测，均以较大体积目标为探测对象；而对于意外掉落在地坪上的螺丝钉等微小障碍物以及金属碎屑却无法实现有效探测，也无法及时清除这些铁质金属碎屑；导致AGV小车只能按预设轨迹从螺钉上方碾压而过继续向前行走；损坏AGV轮体的同时，还会损坏采用特定材料和工艺施工建设的工厂地坪。因此，为有效与现有红外、超声、激光等避障探测系统形成有效互补；通过在AGV小车底盘加装简单的纯机械结构易拆卸的磁吸式除障装置，以及时有效地吸附螺钉螺丝等小目标地面铁质金属障碍物；完善AGV小车避障系统建设；预防人身伤害的同时，及时有效地清除地面金属碎屑；保证地坪平整不受损伤；同时保护AGV自动导引小车轮体不受硬质磨损破坏；延长AGV使用寿命；减少AGV行走轮以及工厂地坪的维修翻新频次；综合性地、更加全面地提高小车运行稳定性、可靠性和安全性；现提出如下改进技术方案。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题：提供一种AGV磁吸式除障装置，通过简单的结构改进，较低的成本，解决AGV在行走过程中无法清除地坪上微小铁质金属碎屑如螺钉的技术问题；保护地坪和AGV行走轮不受磨损，进而进一步提高AGV运行稳定性和可靠性。

本实用新型采用的技术方案：AGV磁吸式除障装置，具有AGV底盘，其特征在于：所述AGV底盘前部下端安装支架；所述支架通过紧固组件与AGV底盘前部下端可拆卸紧固连接；且支架安装磁屏蔽罩；所述磁屏蔽罩内设有吸附AGV行走地坪上铁质金属碎屑或障碍物的磁铁块。

上述技术方案中，为通过简单的结构平扫式吸附地面铁质金属，进一步地：所述磁铁块为柱型磁铁；且其柱型轴向长度大于AGV底盘行走滚轮的轴向长度；所述柱型磁铁两端穿过磁屏蔽罩罩体并以磁屏蔽罩为支撑架体在磁屏蔽罩罩体内水平固定支撑安装；所述磁铁块下端面的离地高度小于等于15mm。

上述技术方案中，为以较低的成本、较为优良的效果实现磁屏蔽：所述磁屏蔽罩具有下端沿水平方向开制缺口的圆形角罩壳；所述缺口开口长度大于AGV底盘行走滚轮的轴向长度；所述圆形角罩壳通过硬质材料作罩壳骨架，并在罩壳骨架表面附着0.002到0.01英寸的箔材形成屏蔽体。

上述技术方案中，为通过简单的结构实现AGV磁吸式除障装置整体的安装：安装磁屏蔽罩的支架为条形耳板件；且条形耳板件下端与磁屏蔽罩罩体固连为一体，条形耳板件的上端通过紧固组件固连AGV底盘下端两侧；所述条形耳板件具有两个且分别左右对称与AGV底盘前部下端紧固连接。

上述技术方案中，为方便后期清理磁铁块上吸附的金属碎屑：所述磁屏蔽罩内的磁铁块为柱型磁铁；所述柱型磁铁中部径向设有沿柱型磁铁轴向左右水平滑移以剥离磁铁块上吸附的金属碎屑的清理装置。

上述技术方案中，为通过简单的结构，较低的成本，便捷地实现碎屑的清理，进一步地：所述清理装置为一环形拉带；所述环形拉带由环形部和手持部组成；所述环形部贴合套于磁铁块的外侧壁且与磁铁块滑动适配套装；所述手持部与环形部一体式固连，并通过拖拽手持部以拉动环形部沿磁铁块水平左右滑移以剥离磁铁块上吸附的金属碎屑。

上述技术方案中，为以较低的成本使环形拉带具备耐磨特性，优选地：所述环形拉带用耐磨尼龙编制而成。

本实用新型与现有技术相比的优点：

1、本方案通过支架，使用紧固组件实现磁吸式除障装置整体在AGV前部下端的固定安装；采用磁铁吸附铁质金属的方式，预先清除AGV行走地坪上诸如螺钉等金属碎屑；防止AGV小车行走轮碾压金属碎屑导致的轮体磨损；同时保护地坪不受划伤；

2、本方案清理装置优选尼龙制成的环形拉带；通过手拉环形拉带将其沿圆柱型的磁铁块轴向水平位移，采用剥离的方式清除磁铁块吸附的金属碎屑；方便集中收集并清理金属碎屑；操作方便；简单高效；

3、本方案可与AGV现有激光、或红外、或超声避障系统优势互补；满足AGV现有大障碍物避障需求的同时；有效解决了地面微小铁质金属障碍物的清除问题；为AGV的稳定运行；保护行走轮；保护地坪平整度作出贡献。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2为图1实施例不干扰AGV小车避障传感器检测打障碍物的安装位实施例状态示意图；

图3为图1实施例的局部透视结构示意图；

图4为本实用新型磁铁块清理装置一种实施例结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例在AGV小车底盘底端安装的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-5描述本实用新型的具体实施例。

以下的实施例便于更好地理解本实用新型，但并不限定本实用新型。下述实施例，仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。下述实施例中所用的部件，如无特殊说明，均为市售。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，在未作相反说明的情况下，“上、下、左、右、内、外、竖直、水平”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为了便于描述本实用新型和简化描述，亦或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

此外，在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过其他中间构件间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

AGV磁吸式除障装置，具有AGV底盘1，(参见图2)其特征在于：所述AGV底盘1前部下端安装支架2；所述支架2通过紧固组件3与AGV底盘1前部下端可拆卸紧固连接；且支架2安装磁屏蔽罩4；所述磁屏蔽罩4内设有吸附AGV行走地坪上铁质金属碎屑或障碍物的磁铁块5。

需要说明的是，当AGV磁吸式除障装置以如图2所示实施例位置安装时；所述AGV磁吸式除障装置，尤其是AGV磁吸式除障装置中磁屏蔽罩4的顶端不应处于AGV前端避障传感器的有效探测范围内。以免因本实用新型的安装干扰避障传感器检测大体积人或货物的有效检测。

除上述如图1-4所示实施例的AGV磁吸式除障装置安装位外；本实用新型还可以如图5所示实施例的位置安装。该处安装位适合具有较高底盘的AGV小车的安装使用；其中，在必要时，可在AGV底盘1前部下端的架体开制避让槽101，以满足轴向长度长于AGV行走轮轴向长度的磁屏蔽罩4的安装。

为满足AGV行走轮轴向大跨度的清障需求：所述磁铁块5为柱型磁铁(参见图4)；且其柱型轴向长度大于AGV底盘1行走滚轮的轴向长度；为通过简单的结构实现磁铁块5和磁屏蔽罩4的固定安装，优选地：所述柱型磁铁两端穿过磁屏蔽罩4罩体并以磁屏蔽罩4为支撑架体在磁屏蔽罩4罩体内水平固定支撑安装；具体地，所述磁铁块5两端穿过磁屏蔽罩4罩体，并与罩体两端制有的通孔紧配合安装后，与磁屏蔽罩固连为一体。为满足地面微小铁质金属碎屑的有效吸附：所述磁铁块5下端面的离地高度小于等于15mm。为避免磁铁块5的安装对AGV的导向精度产生严重干扰的同时，保证足够的磁吸除障效果，进一步地：所述磁屏蔽罩4具有下端沿水平方向开制缺口401的圆形角罩壳；具体地，所述圆形角罩壳由大于二分之一半圆弧长的柱型半圆弧罩壳部，和位于柱型半圆弧罩壳部两端与柱型半圆弧罩壳部固连为一体的左右端部挡板组成。优选柱型半圆弧罩壳，较方角罩壳，其与磁感线形状最为接近，具有更好的磁屏蔽效果。其中，大于二分之一半圆弧长的柱型半圆弧罩壳部下端开制缺口401；所述缺口401用于为磁铁块5吸附地坪上的铁质金属碎屑提供有效的平扫式磁吸附工作空间：同理地，为满足行走轮轴向大跨度的清障需求：所述缺口401开口长度大于AGV底盘1行走滚轮的轴向长度。此外，为以较低的成本，较佳的效果产生磁屏蔽：所述圆形角罩壳通过硬质材料作罩壳骨架，并在罩壳骨架表面附着0.002到0.01英寸的箔材形成屏蔽体。

上述实施例中，进一步地，为通过简单的结构实现本实用新型在AGV底盘1前端底部的安装；并有利手动调节本实用新型工作俯仰角：安装磁屏蔽罩4的支架2为条形耳板件(参见图1、图2、图3)；且条形耳板件下端与磁屏蔽罩4罩体固连为一体。优选地，所述条形耳板下端焊接固连磁屏蔽罩体4左右两端的挡板；条形耳板件的上端通过紧固组件固连AGV底盘下端两侧。需要说明的是，前述挡板同时用于支撑磁铁块5在磁屏蔽罩4内的水平安装。所述条形耳板件的上端(即耳板通孔处)通过紧固组件3内端面压紧条形耳板件于AGV底盘1外侧壁，实现本实用新型整体与AGV底盘1前部下端的锁紧固连；其中，所述条形耳板件具有两个且分别左右对称与AGV底盘1前部下端紧固连接。需要说明的是，磁屏蔽罩4缺口401朝向竖直朝下；以使磁屏蔽罩4内磁铁块5能够顺利经缺口401吸附工厂地坪上铁质金属碎屑为宜。

上述实施例中，为方便及时清理和收集磁铁块5上吸附的铁质金属碎屑；满足本实用新型优良的吸附除障效果：所述磁屏蔽罩4内的磁铁块5为柱型磁铁；所述柱型磁铁中部径向设有沿柱型磁铁轴向左右水平滑移以剥离磁铁块5上吸附的金属碎屑的清理装置6。为通过简单的结构、便捷的操作实现磁铁块5上吸附金属碎屑的清理：所述清理装置6为一环形拉带；所述环形拉带由环形部601和手持部602组成；(参见图4)所述环形部601贴合套于磁铁块5的外侧壁且与磁铁块5滑动适配套装；所述手持部602与环形部601一体式固连。具体地，如使用一条形尼龙带绕圆柱型磁铁块5径向一圈后以能轴向左右滑移为目的，通过车缝线划分手持部602和环形部601。通过拖拽手持部602以拉动环形部601沿磁铁块5水平左右滑移以剥离磁铁块5上吸附的金属碎屑。优选地，为以较低的成本，实现耐磨的环形拉带制造：所述环形拉带用耐磨尼龙编制而成。具体如使用消防绳、登山绳的尼龙材料编制而成。需要说明的是，所述磁屏蔽罩4优选靠近AGV底盘1最前端下端安装，以便手持环形拉带左右位移；当遇AGV底盘较低时；可将环形拉带手持部602同样改为环形，以便使用拉钩钩住环形的手持部602以左右拖拽平移环形拉带。

工作原理：本实用新型通过支架2，使用紧固组件3在AGV底盘1前部下端将装置整体紧固安装；通过磁屏蔽罩4内的磁铁块5经缺口401吸附地坪上铁质金属，预先清除AGV行走地坪上诸如螺钉等铁质金属碎屑；防止AGV小车的行走轮直接碾压金属碎屑导致的轮胎磨损；同时保护地坪不受划伤。当磁铁块5上吸附的金属碎屑达到一定程度时，还可通过手拉环形拉带将其从磁铁块一端移动至另一端；并以此左右水平轴向往复牵拉移动多次，采用剥离的方式清除磁铁块5外表面吸附的金属碎屑；以集中收集清理其上的金属碎屑；操作方便；经济实用；简单高效。

可见，本实用新型可与AGV现有激光、或红外、或超声避障系统优势互补；满足AGV现有大障碍物避障需求的同时；有效解决了AGV行走地坪上微小铁质金属障碍物的清除问题；为AGV的稳定运行；保护AGV行走轮不受磨损损坏；保护地坪平整度作出贡献。

上述实施例，只是本实用新型的较佳实施例，并非用来限制本实用新型实施范围，故凡以本实用新型权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本实用新型权利要求范围之内。