铣刨机自动行走控制装置的制作方法

本实用新型涉及一种铣刨机，尤其涉及一种铣刨机自动行走控制装置，属于路面工程机械设备技术领域。

背景技术：

随着公路建设力度的加大，铣刨机因可大幅度提高路面施工的工程质量、加快施工进度、节省能源、降低施工成本、提高生产率等优点，得到了广泛的使用。但是，现有的铣刨机行走方向需要铣刨机驾驶员根据设定的铣刨施工区域，人工操控铣刨机行走摊铺，在操控铣刨机行走的同时，驾驶员还要观测料车及处理各种铣刨过程中出现的施工问题，分散了注意力。由于上述人为因素或环境因素，往往造成驾驶不当，铣刨机会偏离铣刨区域或铣刨效果不美观。

如果采取技术手段，对铣刨机进行改进，检测铣刨机行走角度，使铣刨机自动行走并保证行驶方向准确，具有实际的、有益的工程意义。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种铣刨机自动行走控制装置，解决铣刨机行走过程中行走角度无法检测、控制的技术问题，使铣刨机实现直线行走，保证准确的行驶方向，避免铣刨机偏离铣刨区域。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：

一种铣刨机自动行走控制装置，包括角度检测传感器sq、启动开关sa、控制器u、左行走前进泵m1、右行走前进泵m2、铣刨鼓电磁阀kv1、输送机电磁阀kv2、保险丝fu；所述启动开关sa的型号为西门子aptpb1s-10x/k，控制器u的型号为贺德克ttc，角度检测传感器sq的型号为moba05-10-000401，左行走前进泵m1、右行走前进泵m2的型号为力士乐a10vg，铣刨鼓电磁阀kv1、输送机电磁阀kv2的型号为力士乐4wrz；所述保险丝fu的一端接电源dc24v+，保险丝fu的另一端接控制器u的电源输入端power+，所述角度检测传感器sq的电源输入正端经启动开关sa后接控制器u的电源输入端power+，角度检测传感器sq的电源输入负端接电源dc24v－，所述控制器u的电源输入端power－接电源dc24v－，角度检测传感器sq的信号输出端a接控制器u信号输入端ai1，所述左行走前进泵m1线圈的一端接控制器u的pwm1端，左行走前进泵m1线圈的另一端接地；右行走前进泵m2线圈的一端接控制器u的pwm2端，右行走前进泵m2线圈的另一端接地；铣刨鼓电磁阀kv1的一端接控制器u的pwm3端，铣刨鼓电磁阀kv1的另一端接地，输送机电磁阀kv2的一端接控制器u的pwm4端，输送机电磁阀kv2的另一端接地；所述角度检测传感器sq安装在铣刨机机身前方，角度检测传感器sq的摆杆紧贴基准钢丝绳，铣刨机机行走方向与基准钢丝绳一致时，摆杆角度为0度角度。

本实用新型的目的还可以通过以下技术措施来进一步实现：

前述铣刨机自动行走控制装置，还包括喇叭ha、报警灯hl，所述喇叭ha的一端接控制器u的d01端，喇叭ha的另一端接地，所述报警灯hl的一端接控制器u的d02端，报警灯hl的另一端接地。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：能够检测铣刨机行走过程中的行走角度，使铣刨机保证准确的行驶方向，避免铣刨机偏离铣刨区域。

附图说明

图1是本实用新型的电路图；

图2是角度检测传感器sq安装位置示意图；

图3是铣刨机直线行走时角度检测传感器sq位置示意图；

图4是铣刨机向右跑偏时角度检测传感器sq位置示意图；

图5是铣刨机向左跑偏时角度检测传感器sq位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型铣刨机自动行走控制装置，包括角度检测传感器sq、启动开关sa、控制器u、左行走前进泵m1、右行走前进泵m2、铣刨鼓电磁阀kv1、输送机电磁阀kv2、保险丝fu、括喇叭ha、报警灯hl；所述启动开关sa的型号为西门子aptpb1s-10x/k，控制器u的型号为贺德克ttc，角度检测传感器sq的型号为moba05-10-000401，左行走前进泵m1、右行走前进泵m2的型号为力士乐a10vg，铣刨鼓电磁阀kv1、输送机电磁阀kv2的型号为力士乐4wrz；所述保险丝fu的一端接电源dc24v+，保险丝fu的另一端接控制器u的电源输入端power+，所述角度检测传感器sq的电源输入正端经启动开关sa后接控制器u的电源输入端power+，角度检测传感器sq的电源输入负端接电源dc24v－，所述控制器u的电源输入端power－接电源dc24v－，角度检测传感器sq的信号输出端a接控制器u信号输入端ai1，所述左行走前进泵m1线圈的一端接控制器u的pwm1端，左行走前进泵m1线圈的另一端接地；右行走前进泵m2线圈的一端接控制器u的pwm2端，右行走前进泵m2线圈的另一端接地；铣刨鼓电磁阀kv1的一端接控制器u的pwm3端，铣刨鼓电磁阀kv1的另一端接地，输送机电磁阀kv2的一端接控制器u的pwm4端，输送机电磁阀kv2的另一端接地；所述喇叭ha的一端接控制器u的d01端，喇叭ha的另一端接地，所述报警灯hl的一端接控制器u的d02端，报警灯hl的另一端接地。

如图2所示，所述角度检测传感器sq安装在铣刨机机身前方，角度检测传感器sq的摆杆3紧贴基准钢丝绳1安装。如图3所示，平衡杆3与摆杆2互相垂直，铣刨机机行走方向与基准钢丝绳1一致时，摆杆3紧贴基准钢丝绳1，摆杆2角度为0度角度。如图4所示，铣刨机向右跑偏时，基准钢丝绳1压住摆杆3，平衡杆3与摆杆2顺时针转动，角度检测传感器sq检测到右偏转角度；如图5所示，铣刨机向左跑偏时，摆杆3脱离基准钢丝绳1的限制，在平衡杆3的作用下，摆杆2逆时针转动，角度检测传感器sq检测到左偏转角度。

本实用新型铣刨机自动行走控制装置工作过程如下：在铣刨道路一侧预设基准钢丝绳1，或利用找平基准钢丝绳作为基准；当需要进行自动行走控制时，由驾驶室内的操作人员打开启动开关sa，接通角度检测传感器sq电源开始工作，角度检测传感器检测铣刨机行走角度；控制器u采集角度信号，当角度检测传感器检测到铣刨机向左侧偏的角度过大超过预设值(例如3度角度)，控制器自动降低输出给右行走前进泵的pwm电流值，右前进速度降低，使铣刨机往右侧偏转以纠正行走方向；当角度检测传感器检测到铣刨机向右侧偏的角度过大时，控制器降低输出给左行走前进泵的pwm电流值，使铣刨机往左侧偏转纠正方向。当角度检测传感器检测到铣刨机跑偏角度小于死区设定值(如1度角度)，控制器不做电流调整，控制器输出恒定的pwm电流给左行走前进泵m1、右行走前进泵m2、铣刨鼓电磁阀kv1、输送机电磁阀kv2；并且左行走前进泵m1、右行走前进泵m2电流平衡，保持直线前进。

在极端情况下，当角度检测传感器检测到铣刨机跑偏角度超过警戒设定值(如10度角度)，控制器输出开关量触点d01、d02接通，控制器内部电源通过触点接通喇叭、报警灯与电源地之间的回路工作，发出声光报警提醒驾驶员。同时切断控制左行走泵、右行走泵、铣刨鼓、输送机的pwm工作电流，全部停止工作，以防造成事故。

除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围内。