专利名称：用于生产线的多自由度多功能机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于自动化领域的机械传动机械手，特别是涉及一种可完成升降、旋转和伸缩多个动作且结构简单、操作方便的用于生产线的多自由度多功能机械手。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，各种自动化的机械手的大量涌现，把人们从繁重和危险的工作中解放出来，大大提高了工作效率，并能高精度、高质量地完成各种复杂的重复性工作，机械手是工业自动化中的一个重要组成部分，在机械加工行业中有着广泛应用。但通常情况下，有的机械手由于功能单一，只能完成某一种动作，适用面窄；由液压或气压驱动并由微电脑控制的机械手较为常见，这类机械手适用性强，用来完成较简单的重复性工作，就显得结构复杂，成本较高，冲击震动较大故障率高，且维修较麻烦。
发明内容
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种可完成升降、旋转和伸缩多个动作且结构简单、操作方便的用于生产线的多自由度多功能机械手。
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于底座上固装有导柱以及位于导柱两侧的顶升油缸，顶升油缸的活塞杆顶部通过锁母紧固有支撑板，在支撑板上安装有旋转支撑用的轴承和轴套，轴承上座有大齿轮，大齿轮、旋转架和轴承通过轴套串接在一起并螺钉固定，旋转架上设置有套筒，在套筒中穿装有其上连接机械手的手臂，机械手的两个手指通过销轴与紧固在机械手上的连接体连接，在旋转架上还安装有与手臂连接的伸缩缸，伸缩缸活塞杆通过螺母与机械手紧固，支撑板后面安装有与小齿轮连接的液压马达，所述小齿轮与轴承上的大齿轮呈啮合状。
本实用新型还可以采用如下技术措施所述液压马达通过键与小齿轮连接。
在底座上面板上还均布有用于调整支撑板水平度的四个紧固螺钉。
所述机械手的升降是通过顶升油缸的顶起和退回来实现的。
所述机械手的旋转是通过液压马达旋转带动小齿轮与大齿轮啮合驱动实现的。
所述机械手的轴向伸缩是通过伸缩缸顶出和退回实现的。
本实用新型具有的优点和积极效果是由于本实用新型在导柱和顶升油缸传动的基础上增加了旋转架和齿轮传动相结合的形式，可以使本机械手完成升降、旋转和伸缩等多种动作，实现液压机生产线上料、传料和下料多种功能，这样不仅可使机械手的结构简化，便于维修，而且使用灵活方便、适应性强；同时还可降低制造成本，节省原材料，本机械手具有明显的社会效益和经济效益。
图1是本实用新型的结构主视图；图2是图1的左视图。
图中1机械手、1-1机械手手指、1-2销轴、1-3夹紧缸、1-4连接体、2伸缩缸、3手臂、4旋转架、4-1套筒、5大齿轮、6导柱、7顶升油缸、8底座、9轴承、10轴套、11支撑板、12紧固螺钉、13小齿轮、14液压马达。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下请参阅图1和图2，用于生产线的多自由度多功能机械手，在底座8上固装有导柱6以及位于导柱两侧的顶升油缸7，顶升油缸活塞杆顶部通过锁母紧固有支撑板11，当两个顶升油缸顶起时，支撑板以及其上的部件可同时升起。在支撑板上安装有旋转支撑用的轴承9和轴套10，轴承上座有大齿轮5，大齿轮5、旋转架4和轴承9通过轴套10串接在一起并螺钉固定，旋转架4上设置有套筒4-1，在套筒中穿装有其上连接机械手1的手臂3，所述手臂可在套筒内轴向伸缩。手臂3内安装有夹紧缸1-3，机械手的两个手指1-1通过销轴1-2与紧固在机械手上的连接体1-4连接，连接体与夹紧缸1-3活塞杆连接，机械手1通过夹紧缸1-3活塞退回使机械手两手指1-1夹紧。所述机械手1的轴向伸缩是通过伸缩缸2的顶出和退回实现的。在旋转架上还安装有与手臂3连接的伸缩缸2，伸缩缸活塞杆通过螺母与机械手3紧固，支撑板11后面安装有与小齿轮13连接的液压马达14，液压马达14通过键与小齿轮13连接，当液压马达转动时，小齿轮13与轴承上的大齿轮5啮合，旋转架就可以转动并实现机械手旋转动作。在底座上面板上还均布有用于调整支撑板11水平度的四个紧固螺钉12，该紧固螺钉并起到一定的支撑作用。所述机械手的升降是通过顶升油缸的顶起和退回来实现的。
本实用新型的具体操作流程为该装置工作时，伸缩缸2的活塞杆顶出，手臂3向前伸出，到达指定位置，夹紧缸1-3活塞退回，使机械手手指1-1夹紧，机械手夹住工件，顶升油缸7顶出，支撑板11被顶起，将工件从模具中拔出，伸缩缸2的活塞杆退回，手臂3随之退回，实现下料动作；然后液压马达14转动，手臂旋转到指定位置时，伸缩缸2的活塞杆顶出，手臂向前伸出，到位后顶升油缸7退回，当退回到夹紧缸1-3，活塞顶出使手指1-1放松，将工件放入到另一台机器的模具中，从而实现机械手的传料和上料功能。
权利要求1.一种用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于底座上固装有导柱以及位于导柱两侧的顶升油缸，顶升油缸的活塞杆顶部通过锁母紧固有支撑板，在支撑板上安装有旋转支撑用的轴承和轴套，轴承上座有大齿轮，大齿轮、旋转架和轴承通过轴套串接在一起并螺钉固定，旋转架上设置有套筒，在套筒中穿装有其上连接机械手的手臂，机械手的两个手指通过销轴与紧固在机械手上的连接体连接，在旋转架上还安装有与手臂连接的伸缩缸，伸缩缸活塞杆通过螺母与机械手紧固，支撑板后面安装有与小齿轮连接的液压马达，所述小齿轮与轴承上的大齿轮呈啮合状。
2.根据权利要求1所述的用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于所述液压马达通过键与小齿轮连接。
3.根据权利要求1所述的用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于在底座上面板上还均布有用于调整支撑板水平度的四个紧固螺钉。
4.根据权利要求1所述的用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于所述机械手的升降是通过顶升油缸的顶起和退回来实现的。
5.根据权利要求1所述的用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于所述机械手的旋转是通过液压马达旋转带动小齿轮与大齿轮啮合驱动实现的。
6.根据权利要求1所述的用于生产线的多自由度多功能机械手，其特征在于所述机械手的轴向伸缩是通过伸缩缸顶出和退回实现的。
专利摘要本实用新型涉及一种用于生产线的多自由度多功能机械手，底座上固装有导柱和顶升油缸，顶升油缸活塞杆顶部紧固有支撑板，在支撑板上安装有轴承和轴套，轴承上座有大齿轮，大齿轮、旋转架和轴承通过轴套串接并螺钉固定，旋转架上设置有套筒，在套筒中穿装有其上连接机械手的手臂，机械手两个手指通过销轴与紧固连接体连接，旋转架上安装有与手臂连接的伸缩缸，伸缩缸活塞杆通过螺母与机械手紧固，支撑板后面安装有与小齿轮连接的液压马达。其优点在于不仅结构简化，便于维修，使用灵活方便、适应性强；而且降低制造成本，节省原材料，具有明显的社会效益和经济效益。
文档编号B25J9/14GK2868586SQ20052012385
公开日2007年2月14日 申请日期2005年12月7日 优先权日2005年12月7日
发明者郭景丽 申请人:天津市天锻压力机有限公司