专利名称：基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种注塑机器人及其控制方法，尤其涉及一种基于普通电 机且通用性强的节能注塑机器人及其控制方法。
背景技术：
现有技术中，针对注塑机的节能问题，有许多的解决方案，可以通过 控制模拟量或者通过改变机械结构来达到节能的效果，诸如申请号为
200710069994.2的专利公开的节能控制系统，通过控制压力以及流量达到 节能的效果，但测量计算的量多，控制方法繁琐；又诸如申请号为 01137653.8的专利公开的注塑机节能变频调速器及节能方法，它通过增设 具有频率计算装置的信号处理装置来控制注塑机电机的转速，达到节能的
效果，存在同样的问题；若通过改变机械结构来达到节能的效果，则需要 对注塑机做改进，工艺操作复杂。如何能够提供一种简洁、方便并且有效 的节能方法及装置是本发明亟待解决的问题。另外，现有的注塑机料杆座 的宽度为25mm，对于各种回料的抓取通用性不好，无法通用于外套和芯
杆产品。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，而提供一种基于普通电机且 通用性强的节能注塑机器人及其控制方法，其控制方法简洁、方便、高 效，能够节电三分之一以上，并且通用性强。
实现上述目的的技术方案是
本发明之一的一种基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人， 包括一注塑机本体，该注塑机本体包括有油泵电机，其中，还包括一位于注塑机本体上的机械手、设置于注塑机本体上的用于控制机械手的机 械手控制系统，其中
所述的注塑机本体中的油泵电机采用三相普通电机；
所述的机械手包括机械手底座、位于机械手底座上的机械手锁紧 机构、位于机械手锁紧机构上的气路电路元件、与机械手锁紧机构固定 的旋入旋出机构以及与旋入旋出机构垂直固定的上下运动机构，在该旋 入旋出机构与上下运动机构之间设置有前后引拔机构，所述的上下运动 机构的上端与气路电路元件相连，下端由上至下连接有左右旋转机构以 及通用夹紧机构，其中
所述的通用夹紧机构包括左料杆座、右料杆座、固定于左料杆座 上的左连接支架、固定于右料杆座上的右连接支架，所述的左、右连接 支架内侧均设置有一活动夹，还包括一设置于右料杆座中部的针型气 缸，所述的左料杆座和右料杆座的宽度L为21mm。
本发明之二的一种基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人的
控制方法，其中，它包括以下步骤-
步骤Sl，启停步骤，控制注塑机本体中的油泵电机，使其在所注 塑的产品冷却阶段自动停机，冷却阶段后自动启动，所述的冷却阶段的 冷却时间至少为注塑机一个周期工作时间的三分之一以上；
步骤S2，夹紧步骤，控制上下运动机构向下运动使得机械手下行， 然后控制活动夹夹紧，夹紧后，将针型气缸锁紧；
步骤S3，引拔向后步骤，将前后引拔机构进行引拔向后操作；
步骤S4，旋出步骤，控制上下运动机构向上运动使得机械手上行， 然后通过旋入旋出机构使得机械手旋出；
步骤S5，倒角步骤，通过左右旋转机构进行倒角操作；
步骤S6，松开步骤，控制上下运动机构向下运动使得机械手下行， 然后松开针型气缸，最后控制活动夹使其松开；
步骤S7，倒正步骤，控制上下运动机构向上运动使得机械手上行， 然后通过左右旋转机构进行倒正操作；
步骤S8，旋入步骤，控制旋入旋出机构使得机械手旋入；步骤S9，引拔向前步骤，控制前后引拔机构使其进行引拔向前操 作， 一个循环结束，返回步骤S1。
上述的基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人的控制方法，其 中，所述的一周期工作时间为20秒，冷却时间为8秒。
本发明的有益效果是本发明的一种基于普通电机且通用性强的节 能注塑机器人及其控制方法，油泵电机采用普通电机，通过采用冷却停 机的方法，达到节能三分之一以上的效果，另外，将原来料杆座的宽度 由25mm改为21mm，更能适合各种产品回料的抓取，通用性更强。
图1是本发明之一的基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人 的结构示意图2是本发明之一的基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人 的通用夹紧机构的正视图3是本发明之一的基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人 的通用夹紧机构的侧视图4是本发明之二的基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人 的控制方法的流程图。
具体实施例方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
请参阅图1至图3，图中示出了本发明之一的基于普通电机且通用 性强的节能注塑机器人，包括一注塑机本体l，该注塑机本体l包括有 油泵电机4，还包括一位于注塑机本体1上的机械手2、设置于注塑机 本体1上的用于控制机械手2的机械手控制系统3，其中 注塑机本体1中的油泵电机4采用三相普通电机； 机械手2包括机械手底座21、位于机械手底座21上的机械手锁紧 机构22、位于机械手锁紧机构22上的气路电路元件23、与机械手锁紧 机构22固定的旋入旋出机构24以及与旋入旋出机构24垂直固定的上
6下运动机构25，在该旋入旋出机构24与上下运动机构25之间设置有 前后引拔机构26，上下运动机构25的上端与气路电路元件23相连， 下端由上至下连接有左右旋转机构28以及通用夹紧机构29。
通用夹紧机构29包括左料杆座291、右料杆座292、固定于左料 杆座291上的左连接支架293、固定于右料杆座292上的右连接支架 294，左、右连接支架293、 294内侧均设置有一活动夹295，还包括一 设置于右料杆座292中部的针型气缸296，左料杆座291和右料杆座292 的宽度L均为21mm，该宽度能够通用于外套和芯杆产品，适合各种产 品回料的抓取，通用性强。
请参阅图4，图中示出了本发明之二的基于普通电机且通用性强的 节能注塑机器人的控制方法，它包括以下步骤
步骤S1，启停步骤，控制注塑机本体1中的油泵电机，使其在所 注塑的产品冷却阶段自动停机，冷却阶段后自动启动，冷却阶段的冷却 时间至少为注塑机一个周期工作时间的三分之一以上；
步骤S2，夹紧步骤，控制上下运动机构25向下运动使得机械手2 下行，然后控制活动夹295夹紧，夹紧后，将针型气缸锁紧296;
步骤S3，引拔向后步骤，将前后引拔机构26进行引拔向后操作；
步骤S4，旋出步骤，控制上下运动机构25向上运动使得机械手2 上行，然后通过旋入旋出机构24使得机械手旋出；
步骤S5，倒角步骤，通过左右旋转机构28进行倒角操作；
步骤S6，松开步骤，控制上下运动机构25向下运动使得机械手2 下行，然后松开针型气缸296，最后控制活动夹295使其松开；
步骤S7，倒正步骤，控制上下运动机构25向上运动使得机械手2 上行，然后通过左右旋转机构28进行倒正操作；
步骤S8，旋入步骤，控制旋入旋出机构24使得机械手旋入；
步骤S9，引拔向前步骤，控制前后引拔机构26使其进行引拔向前 操作， 一个循环结束，返回步骤S1。
本实施例中，油泵电机4采用三相普通电机，其功率是22Kw， 一 周期工作时间为20秒，冷却时间为8秒，那么采用该冷却停机的方法，可节省电力三分之一以上。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术 人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些 细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围 作为本发明的保护范围。
权利要求
1.一种基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人，包括一注塑机本体，该注塑机本体包括有油泵电机，其特征在于，还包括一位于注塑机本体上的机械手、设置于注塑机本体上的用于控制机械手的机械手控制系统，其中所述的注塑机本体中的油泵电机采用三相普通电机；所述的机械手包括机械手底座、位于机械手底座上的机械手锁紧机构、位于机械手锁紧机构上的气路电路元件、与机械手锁紧机构固定的旋入旋出机构以及与旋入旋出机构垂直固定的上下运动机构，在该旋入旋出机构与上下运动机构之间设置有前后引拔机构，所述的上下运动机构的上端与气路电路元件相连，下端由上至下连接有左右旋转机构以及通用夹紧机构，其中所述的通用夹紧机构包括左料杆座、右料杆座、固定于左料杆座上的左连接支架、固定于右料杆座上的右连接支架，所述的左、右连接支架内侧均设置有一活动夹，还包括一设置于右料杆座中部的针型气缸，所述的左料杆座和右料杆座的宽度L为21mm。
2. —种基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人的控制方法，其特征 在于，它包括以下步骤步骤S1，启停步骤，控制注塑机本体中的油泵电机，使其在所注塑的产品冷却阶段自动停机，冷却阶段后自动启动，所述的冷却阶段的冷却时间至少为注塑机一个周期工作时间的三分之一以上；步骤S2，夹紧步骤，控制上下运动机构向下运动使得机械手下行，然后控 制活动夹夹紧，夹紧后，将针型气缸锁紧；步骤S3，引拔向后步骤，将前后引拔机构进行引拔向后操作；步骤S4，旋出步骤，控制上下运动机构向上运动使得机械手上行，然后通 过旋入旋出机构使得机械手旋出；步骤S5，倒角步骤，通过左右旋转机构进行倒角操作；步骤S6，松开步骤，控制上下运动机构向下运动使得机械手下行，然后松 开针型气缸，最后控制活动夹使其松开；步骤S7，倒正步骤，控制上下运动机构向上运动使得机械手上行，然后通过左右旋转机构进行倒正操作；步骤S8，旋入步骤，控制旋入旋出机构使得机械手旋入；步骤S9，引拔向前步骤，控制前后引拔机构使其进行引拔向前操作， 一个循环结束，返回步骤S1。
3.根据权利要求2所述的基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作时间为20秒，冷却时间为8秒。
全文摘要
本发明公开了一种基于普通电机且通用性强的节能注塑机器人及其控制方法，包括一注塑机本体，该注塑机本体包括有油泵电机，还包括一位于注塑机本体上的机械手、设置于注塑机本体上的用于控制机械手的机械手控制系统。方法包括启停步骤、夹紧步骤、引拔向后步骤、旋出步骤、倒角步骤、松开步骤、倒正步骤、旋入步骤、引拔向前步骤。本发明的油泵电机采用普通电机，通过采用冷却停机的方法，达到节能三分之一以上的效果，并且通用性强。
文档编号B25J9/16GK101596770SQ200810038608
公开日2009年12月9日 申请日期2008年6月5日 优先权日2008年6月5日
发明者李军生, 邰兆海, 金连根 申请人:上海康德莱企业发展集团有限公司