专利名称：雪糕拔模旋转机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型有关于一种冷饮行业使用的自动生产线设备，尤其是指一种雪 糕拔模旋转机械手。
背景技术：
目前在全自动生产线上生产雪糕时，拔模工序(从模具中将雪糕拔出来) 是靠生产线机械手将雪糕棒扦夹住后，沿模具、雪糕及生产线机械手的中心轴 线(以下简称中心轴线)拔出，在此过程中雪糕相对于模具只做沿中心轴线的 直线运动。但对于一种表面带有螺旋形凹槽的雪糕产品，在拔模时需要雪糕在 相对于中心轴线直线运动的同时还需围绕该中心轴线进行圆周运动。而雪糕这 两个动作是要靠夹住雪糕棒扦的生产线机械手来完成，但现有全自动生产线的 机械手只能完成沿中心轴线的直线运动，而围绕该中心轴线的圆周运动无法实 现。
有鉴于此，本设计人为解决上述公知技术存在的问题，乃决心凭其从事本 领域多年研发、制造的经验，经多次的研究开发后终于精心设计出本实用新型。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种雪糕拔模旋转机械手，使得生产 线机械手在完成沿其中心轴线的直线运动的同时还能做围绕该中心轴线的旋转 运动，以改善上述现有雪糕生产线机械手的缺陷。
本实用新型的技术解决方案是 一种雪糕拔模旋转机械手，该机械手包括 复位机构、凸轮机构及筷夹，其中所述凸轮机构包括可转动的凸轮轴及其上的 可相对上下滑动设置的端面凸轮，所述复位机构的底端固定于所述端面凸轮的上部，所述筷夹固设于该凸轮轴的下端，所述端面凸轮与主生产线的拔模工位 联结。
如上所述的雪糕拔模旋转机械手，其中，所述凸轮轴上对应于端面凸轮的 凹部设有回位销，该回位销能沿所述端面凸轮的曲线轮廓相对滑动地设置。
如上所述的雪糕拔模旋转机械手，其中，所述复位机构包括弹簧定位销、 弹簧挡片及复位弹簧，其中，所述复位弹簧套设于该凸轮轴上部，定位销设于 该凸轮轴的顶端，该复位弹簧的上端与定位销间设置该弹簧挡片。
本实用新型的特点和优点是本实用新型的旋转机械手通过一个端面凸轮 加弹簧的结构，完成竖直向上直线运动和旋转运动的合成运动，由此，使得该 机械手能够应用于表面带有螺旋形凹槽的雪糕产品，雪糕脱模时在竖直向上动 作同时完成自身旋转动作，以将该雪糕从模壳中顺利拔出。
图1A、图1B为本实用新型的雪糕拔模旋转机械手的结构示意图。
图2A至图2E为本实用新型的雪糕拔模旋转机械手应用时的动作示意图,
附图标号说明
1、弹簧定位销 2、弹簧挡片 3、复位弹簧
4、端面凸轮 5、回位销 6、凸轮轴
7、筷夹 10、模具 20、产品
21、筷子 22、凹槽 100、拔模工位
具体实施方式
本实用新型为一种雪糕拔模旋转机械手，该机械手包括复位机构、凸轮机 构及筷夹，其中凸轮机构包括可转动的凸轮轴及其上的可相对滑动的端面凸轮， 所述复位机构的底端固定于所述端面凸轮的上部，所述筷夹固设于该凸轮轴的 下端，所述端面凸轮与主生产线的拔模工位联结。该机械手能够应用于表面带有螺旋形凹槽的雪糕产品，雪糕脱模时在竖直向上动作同时完成自身旋转动作, 即完成雪糕的竖直向上和旋转的合成运动，以将该雪糕从模壳中拔出来。
下面配合附图及具体实施例对本实用新型的具体实施方式
作进一步的详细 说明。
如图1A、图1B所示，在本发明的一具体实施例中，该机械手包括弹簧定 位销l、弹簧挡片2、复位弹簧3、端面凸轮4、回位销5、凸轮轴6以及筷夹 7。即复位机构包括弹簧定位销1、弹簧挡片2及复位弹簧3，其中，复位弹簧 3套设于该凸轮轴6上部，定位销1设于该凸轮轴6的顶端，该复位弹簧3的 上端与定位销1间设置该弹簧挡片；凸轮轴6上对应于端面凸轮4的凹部还设 有回位销5，该回位销5能沿所述端面凸轮4的曲线轮廓相对滑动。由此，构 成一种带有端面凸轮机构的机械手，其既能够做直线运动又能围绕几何中心轴 线做旋转运动。
下面参照图2A至图2E对本实用新型的具体结构及相应的动作原理详细说
明
1、 如图2A所示，端面凸轮4与主生产线拔模工位100 (下行)联结，在 该工位100的带动下，机械手向下作直线运动，当机械手筷夹7碰到产品20的 筷子21后将筷子21夹住，并继续向下，直到机械手下行到该工位行程的最下 端，如图2B所示，这时筷夹7在筷子21上打滑(由于本实用新型的筷夹可采 用现有的筷夹，机械手与筷夹的结合也采用现有结构，因此，此处不再赘述相 关动作细节)。
2、 此后当主生产线拔模工位100带动端面凸轮4上行时，由于产品20从 模具10中拔出需克服沿机械手轴线方向的力，即拔模工位100带动端面凸轮4 将沿凸轮轴6向上滑动，同时端面凸轮4压縮复位弹簧3，当复位弹簧3的弹 力大于产品20从模具10中拔出时所需克服的力后，雪糕产品20开始被拔出， 请参照图2B、 2C所示，同时由于产品20与模具10之间有螺旋状凹槽22，产 品从模具10中拔出必须使产品20与机械手绕其轴线作圆周运动，又由于筷夹7与凸轮轴6联结，所以产品20相对模具10的转动带动筷夹7与凸轮轴6 — 起相对端面凸轮4转动。这样拔模工位100带动端面凸轮4、凸轮轴6、筷夹7 与产品一起上行使产品从模具中拔出，如图2C、 2D所示。
3、当产品20完全脱离模具10后，由于压縮后的复位弹簧3将释放储能， 所以复位弹簧3会拉动凸轮轴6沿端面凸轮4向上作直线运动，同时在联结于 凸轮轴6上的回位销5的作用下，即回位销5沿端面凸轮4的曲线轮廓作相对 滑动，使得凸轮轴6作绕机械手轴线的180°圆周运动到拔模前的初始位置， 如图2D、 2E所示。由此，完成一次拔模循环。
虽然本实用新型已以具体实施例揭示，但其并非用以限定本实用新型， 任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和范围的前提下所作出 的等同组件的置换，或依本实用新型专利保护范围所作的等同变化与修饰，
权利要求1、一种雪糕拔模旋转机械手，其特征在于，该机械手包括复位机构、凸轮机构及筷夹，其中所述凸轮机构包括可转动的凸轮轴及其上的可相对上下滑动设置的端面凸轮，所述复位机构的底端固定于所述端面凸轮的上部，所述筷夹固设于该凸轮轴的下端，所述端面凸轮与主生产线的拔模工位联结。
2、 如权利要求1所述的雪糕拔模旋转机械手，其特征在于，所述凸轮轴 上对应于端面凸轮的凹部设有回位销，该回位销能沿所述端面凸轮的曲线轮廓 相对滑动地设置。
3、 如权利要求1或2所述的雪糕拔模旋转机械手，其特征在于，所述复 位机构包括弹簧定位销、弹簧挡片及复位弹簧，其中，所述复位弹簧套设于该 凸轮轴上部，定位销设于该凸轮轴的顶端，该复位弹簧的上端与定位销间设置 该弹簧挡片。
专利摘要本实用新型公开了一种雪糕拔模旋转机械手，该机械手包括复位机构、凸轮机构及筷夹，其中凸轮机构包括可转动的凸轮轴及其上的可相对滑动的端面凸轮，所述复位机构的底端固定于所述端面凸轮的上部，所述筷夹固设于该凸轮轴的下端，所述端面凸轮与主生产线的拔模工位联结。该机械手能够应用于表面带有螺旋形凹槽的雪糕产品，雪糕脱模时在竖直向上动作同时完成自身旋转动作，以将该雪糕从模壳中顺利拔出。
文档编号B25J9/02GK201243600SQ20082012948
公开日2009年5月27日 申请日期2008年8月18日 优先权日2008年8月18日
发明者任敬刚, 宋文斌, 杜志强, 杨再宏, 温红瑞, 董慧芬, 薛乃民, 高炜超 申请人:内蒙古伊利实业集团股份有限公司