专利名称：送料机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及工业机械手，是一种近距离夹持输送物料的装置。
背景技术：
在机械加工领域经常需要反复使用某种工装，比如在锻压机领域里，冲孔，扩孔工 序中，就需要反复移送工装冲头，同时要求冲头定位准确。目前的锻压行业里，当锻压机执 行冲孔扩孔工序时，大多采用手工夹持操作来移送冲头，这种做法虽然简单实用、经济，但 准确定位比较困难，操作工人劳动强度大且存在安全隐患。
发明内容
本发明的目的是解决上述人工操作的技术问题，提供了一种送料机械手。本发明的技术方案是本送料机械手包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控 制系统，其中所述的抓放装置包括钳爪、夹紧作用气缸、固定臂，其中钳爪和夹紧作用气缸 固定连接在固定臂上；所述的旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘、外筒，其中外筒和 连接盘固定在一起，旋转动力装置和连接盘连接在一起；所述的升降装置包括升降作用气 缸、内筒，其中内筒和升降作用气缸固定连接；所述的控制系统是控制系统阀组，以气动方 式分别控制夹紧作用气缸、旋转动力装置、升降作用气缸；内筒和固定臂连接成为一体，外 筒与内筒键连接，二者同属一个圆心可以旋转；整个装置固定在机架上。以上所述的旋转动力装置是旋转作用气缸；旋转装置还可以是齿条齿轮缸、这时 连接盘为大齿轮，与齿条齿轮缸齿契合连接。本发明的有益效果是用自动操作的机械手取代了人工操作，可以使移送工装定位 准确，减轻操作工人劳动强度，克服安全隐患；而且结构简单，安装容易，维护方便，牢固可 靠，制造成本低，应用广泛，特别适用于锻压领域。
图1是送料机械手结构示意图，图中标记是1-钳爪 2-旋转作用气缸 3-机架5-外筒 6-升降作用气缸 7-内筒9-夹紧作用气缸 10-固定臂
具体实施例方式现结合图1，对本发明的具体实施方式
说明如下；具体实施方式
一本装置包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统，其中所述的抓放装置 包括钳爪1、夹紧作用气缸9、固定臂10，钳爪1和夹紧作用气缸9固定连接在固定臂10上； 所述的旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘8、外筒5，外筒5和连接盘8固定在一起，
4-控制系统阀组 8-连接盘旋转动力装置为旋转作用气缸2，和连接盘8连接在一起；所述的升降装置包括升降作用气 缸6、内筒7，内筒7和升降作用气缸6固定连接；所述的控制系统是控制系统阀组4，以气动 方式分别控制夹紧作用气缸9、旋转动力装置、升降作用气缸6 ；内筒7和固定臂10连接成 为一体；外筒5与内筒7键连接，二者同属于一个圆心可以旋转；整个装置固定在机架上。该装置机架形状可根据现场实际要求变换，以利于该装置的固定。在升降作用气缸6的作用下，带动内筒7、固定臂10和钳爪在垂直方向上升降，根 据升降作用气缸6行程大小决定升降的高度；当旋转作用气缸2动作时，带动连接盘8和外 筒5、内筒7，使钳爪1旋转到需要的位置；夹紧作用气缸1调整钳爪1抓紧或释放物料，上 述所有动作都由控制开关通过控制系统阀组4以气动方式控制，所有气缸的动力源为压缩 气体。
具体实施方式
二将具体实施方式
一中的旋转作用气缸2更换为齿条齿轮缸、连接盘9换为大齿轮， 与齿条齿轮缸齿契合连接，控制钳爪1旋转到需要的位置，这时转角度可以大于90度；除以 上改变外基本结构和原理与具体实施方式
一完全相同。
权利要求
1.一种送料机械手，包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统，其特征是所 述的抓放装置包括钳爪(1)、夹紧作用气缸(9)、固定臂(10)，钳爪(1)和夹紧作用气缸(9) 固定连接在固定臂(10)上；所述的旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘(8)、外筒(5)， 外筒( 和连接盘(8)固定在一起，旋转动力装置和连接盘(8)连接在一起；所述的升降装 置包括升降作用气缸(6)、内筒(7)，内筒(7)和升降作用气缸(6)固定连接；所述的控制系 统是控制系统阀组G)，以气动方式分别控制夹紧作用气缸(9)、旋转动力装置、升降作用 气缸(6)；内筒(7)和固定臂(10)连接成为一体；外筒(5)与内筒(7)键连接，二者同属于 一个圆心可以旋转；整个装置固定在机架上。
2.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征是所述的旋转动力装置是旋转作 用气缸⑵。
3.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征是所述的旋转动力装置是齿条齿 轮缸、所述的连接盘(8)为大齿轮，与齿条齿轮缸齿契合连接。
全文摘要
本发明提供了一种送料机械手，是近距离夹持输送物料的装置，用机器取代了人工操作。其机构包括抓放装置、旋转作用装置、升降装置、控制系统；其中抓放装置包括钳爪(1)、夹紧作用气缸(9)、固定臂(10)，旋转作用装置包括旋转动力装置、连接盘(8)、外筒(5)，升降装置包括升降作用气缸(6)、内筒(7)，控制系统是控制系统阀组(4)，以气动方式分别控制各动力装置以此控制钳爪(1)的旋转、高度及夹放物料；整个装置固定在机架(3)上。本发明可以使移送工装定位准确，减轻操作工人劳动强度，克服安全隐患；结构简单，安装容易，维护方便，牢固可靠，制造成本低，应用广泛，特别适用于锻压机冲孔扩孔时夹持移送冲头。
文档编号B25J9/08GK102107430SQ20091026624
公开日2011年6月29日 申请日期2009年12月24日 优先权日2009年12月24日
发明者刘旭明, 苏铁明 申请人:兰州兰石重工新技术有限公司