自动送料机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及冲床加工领域，尤其涉及一种自动送料机械手。
【背景技术】
[0002]冲床设备一般用于小型、中型单工程薄钢板及高速级进模零件的下料、冲孔、折曲、成型等工作，特点为高精度、高产量及稳定度要求高的连续冲压作业，然而现有的冲床设备大部分采用手工上、下料，产品需对位定位孔放置才能冲切，生产效率低，人工频繁对位放产品导致工人其劳动强度大，人为因素引起的放置不到位、误冲切、漏冲切等不合格产品增多，且生产安全难于保障。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供了一种送料灵活、工作效率高、安全可靠的自动送料机械手。
[0004]本实用新型是这样实现的:
[0005]—种自动送料机械手，所述自动送料机械手包括机械手主体及水平方向直线运动机构，所述机械手主体包括主体外壳及内置于所述主体外壳中的垂直方向直线运动机构及旋转运动机构，所述垂直方向直线运动机构包括垂直设置的线性导轨及与所述线性导轨滑动连接的支撑座，所述旋转运动机构包括固设于所述支撑座上的旋转轴，所述水平方向直线运动机构包括线性模组及与所述线性模组驱动连接的机械臂，所述旋转轴的顶端贯穿所述主体外壳后与所述线性模组进行固定连接，所述机械臂上固设有送料夹具。
[0006]作为上述自动送料机械手的改进，所述机械手主体还包括倒T型机架板，所述线性导轨固设于所述倒T型机架板的立面板上，所述垂直方向直线运动机构还包括设于所述倒T型机架板的底座上的丝杆电机，所述丝杆电机通过丝杆传动来驱动连接所述支撑座，使得所述支撑座沿所述线性导轨进行上下直线运动。
[0007]作为上述自动送料机械手的改进，所述线性导轨的上下两端分别设有一光电开关。
[0008]作为上述自动送料机械手的改进，所述旋转运动机构还包括谐波减速装置及旋转驱动电机，所述旋转轴的底端通过所述谐波减速装置固设于所述支撑座上，所述旋转驱动电机与所述旋转轴进行驱动连接。
[0009]作为上述自动送料机械手的改进，所述线性模组包括直线滑轨、与所述直线滑轨滑动连接的伸缩轴以及与驱动所述伸缩轴沿所述直线滑轨滑动的驱动电机，所述机械臂的一端与所述伸缩轴固定连接，所述机械臂的另一端固设有所述送料夹具。
[0010]作为上述自动送料机械手的改进，所述机械臂上设有皮带驱动电机及送料夹具旋转轴，所述皮带驱动电机通过皮带传动来驱动连接所述送料夹具旋转轴，所述机械臂的另一端通过所述送料夹具旋转轴与所述送料夹具固定连接。
[0011]本实用新型的有益效果是:本实用新型提供的自动送料机械手，其通过垂直方向直线运动机构、旋转运动机构及水平方向直线运动机构可自动带动工件进行升降、旋转、伸缩平移等操作，使得整个送料过程简单、便捷、灵活，不仅大大提高了其工作效率，而且整个过程无需人工参与，安全可靠。
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本实用新型自动送料机械手一种较佳实施例的整体结构示意图。
[0014]图2为图1所示自动送料机械手无主体外壳时的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0016]如图1及图2所示，本实施例提供一种自动送料机械手1，自动送料机械手1包括机械手主体11及水平方向直线运动机构12，机械手主体11包括主体外壳111及内置于主体外壳111中的垂直方向直线运动机构13及旋转运动机构14，垂直方向直线运动机构13包括垂直设置的线性导轨131及与线性导轨131滑动连接的支撑座132，旋转运动机构14包括固设于支撑座132上的旋转轴141，水平方向直线运动机构12包括线性模组121及与线性模组121驱动连接的机械臂122，旋转轴141的顶端贯穿主体外壳111后与线性模组121进行固定连接，机械臂122上固设有送料夹具(未图示)。
[0017]在本实施中，如图2所示，机械手主体11还包括倒T型机架板112，线性导轨131固设于倒T型机架板112的立面板1121上，垂直方向直线运动机构13还包括设于倒T型机架板112的底座1122上的丝杆电机133，丝杆电机133通过丝杆传动来驱动连接支撑座132，使得支撑座132沿线性导轨131进行上下直线运动，线性导轨131的上下两端分别设有一光电开关15，通过两光电开关15的设置，可有效限定支撑座132上下运动的行程。旋转运动机构14还包括谐波减速装置142及旋转驱动电机143，旋转轴141的底端通过谐波减速装置142固设于支撑座132上，旋转驱动电机143与旋转轴141进行驱动连接。通过谐波减速装置142的设置，可有效提高旋转轴141的转动精度。线性模组121包括直线滑轨、与直线滑轨滑动连接的伸缩轴以及与驱动伸缩轴沿直线滑轨滑动的驱动电机，机械臂122的一端与伸缩轴固定连接，机械臂122上设有皮带驱动电机161及送料夹具旋转轴162，皮带驱动电机161通过皮带传动来驱动连接送料夹具旋转轴162，机械臂122的另一端通过送料夹具旋转轴162与送料夹具固定连接，通过送料夹具旋转轴162的设置，可对送料夹具进行位置微调，使之送料更精准。
[0018]另外，机械手主体11还包括内置于主体外壳111中的电气组件113及散热风扇114。
[0019]本实施例提供的自动送料机械手，其通过垂直方向直线运动机构、旋转运动机构及水平方向直线运动机构可自动带动工件进行升降、旋转、伸缩平移等操作，使得整个送料过程简单、便捷、灵活，不仅大大提高了其工作效率，而且整个过程无需人工参与，安全可
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[0020]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动送料机械手，其特征在于，所述自动送料机械手包括机械手主体及水平方向直线运动机构，所述机械手主体包括主体外壳及内置于所述主体外壳中的垂直方向直线运动机构及旋转运动机构，所述垂直方向直线运动机构包括垂直设置的线性导轨及与所述线性导轨滑动连接的支撑座，所述旋转运动机构包括固设于所述支撑座上的旋转轴，所述水平方向直线运动机构包括线性模组及与所述线性模组驱动连接的机械臂，所述旋转轴的顶端贯穿所述主体外壳后与所述线性模组进行固定连接，所述机械臂上固设有送料夹具。2.如权利要求1所述的自动送料机械手，其特征在于，所述机械手主体还包括倒T型机架板，所述线性导轨固设于所述倒T型机架板的立面板上，所述垂直方向直线运动机构还包括设于所述倒T型机架板的底座上的丝杆电机，所述丝杆电机通过丝杆传动来驱动连接所述支撑座，使得所述支撑座沿所述线性导轨进行上下直线运动。3.如权利要求2所述的自动送料机械手，其特征在于，所述线性导轨的上下两端分别设有一光电开关。4.如权利要求3所述的自动送料机械手，其特征在于，所述旋转运动机构还包括谐波减速装置及旋转驱动电机，所述旋转轴的底端通过所述谐波减速装置固设于所述支撑座上，所述旋转驱动电机与所述旋转轴进行驱动连接。5.如权利要求4所述的自动送料机械手，其特征在于，所述线性模组包括直线滑轨、与所述直线滑轨滑动连接的伸缩轴以及与驱动所述伸缩轴沿所述直线滑轨滑动的驱动电机，所述机械臂的一端与所述伸缩轴固定连接，所述机械臂的另一端固设有所述送料夹具。6.如权利要求5所述的自动送料机械手，其特征在于，所述机械臂上设有皮带驱动电机及送料夹具旋转轴，所述皮带驱动电机通过皮带传动来驱动连接所述送料夹具旋转轴，所述机械臂的另一端通过所述送料夹具旋转轴与所述送料夹具固定连接。
【专利摘要】本实用新型提供了一种自动送料机械手，所述自动送料机械手包括机械手主体及水平方向直线运动机构，所述机械手主体包括主体外壳及内置于所述主体外壳中的垂直方向直线运动机构及旋转运动机构，所述垂直方向直线运动机构包括垂直设置的线性导轨及与所述线性导轨滑动连接的支撑座，所述旋转运动机构包括固设于所述支撑座上的旋转轴，所述水平方向直线运动机构包括线性模组及与所述线性模组驱动连接的机械臂，所述旋转轴的顶端贯穿所述主体外壳后与所述线性模组进行固定连接，所述机械臂上固设有送料夹具。本实用新型提供了一种送料灵活、工作效率高、安全可靠的自动送料机械手。
【IPC分类】B21D43/11, B25J9/04, B25J9/08
【公开号】CN205043773
【申请号】CN201520699632
【发明人】章日华, 章春强, 倪兴荣, 黄建武
【申请人】深圳众匠智能科技有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年9月10日