专利名称：一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种检测分选编带机的扫描装置，尤其涉及一种用于集成 电路块的分选编带的一种全自动检测分选编带机的抓料装置。
背景技术：
集成电路块随托盘在输送装置中逐级输送，在先后完成方向检测、正、反 面扫描检测、电路检测后，对于各项检测均合格的集成块，要由抓料装置将合 格集成块放入正品托盘(以托盘形式送入下一道工序的产品)或放入编带进行
编带封装(以编带封装形式送入下一道工序的产品)；而对于前面各级检测不合 格的集成电路块，也需要由抓料装置将其抓取进行分类放置。
现有的分选编带机的抓料装置，只有一个单一的抓手组件，并且该抓手组 件上仅有两个吸嘴，即每次只能抓取两块集成块，生产效率较低；另一方面， 现有的分选编带机，只能将合格的和不合格的集成电路块分为两类料进行分类 抓放，不能将不合格的料按不合格类型(如正面不合格、反面不合格、电路不 合格等)进行分类。这就给集成块在生产过程中的动态质量分析和预测带来不 便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决现有分选编带机的抓料装置存在的生产效率低 的缺点，提供一种双抓手抓料装置。本实用新型所采用的技术方案为 一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料 装置，其特征在于包括支架；两套抓手组件水平传动机构，分别为第一和第二 抓手组件水平传动机构，二者彼此背对背地支撑在所述支架上；两个相向安装的 抓手组件，分别为第一和第二抓手组件，二者分别在第一和第二抓手组件水平传 动机构的带动下在水平方向上移动；所述抓手组件包括一排至少4个吸嘴；每个 吸嘴均由一个驱动件带动向位于吸嘴下方的集成块移动，每个吸嘴上均设置有复 位弹簧。
优选地，所述抓手组件具有一个抓手组件伸縮气缸，由抓手组件伸縮气缸带 动所有吸嘴在与抓手组件水平传动机构的运动方向垂直的方向上移动。
优选地，所述抓手组件中每个吸嘴的结构包括一个安装在吸嘴安装板上的真 空吸嘴体，所述真空吸嘴体的上下端分别设置有一个真空气路接口和一个真空吸 嘴部；所述真空吸嘴体上设置有弹簧卡体，所述复位弹簧套在真空吸嘴体上，夹 持在弹簧卡体和吸嘴安装板之间；所述真空吸嘴体由所述驱动件带动向位于真空 吸嘴部下方的集成块移动。
优选地，所述吸嘴安装板包括一个顶板、 一个底板和一个连接顶板与底板的 背板，所述背板上连接一驱动件安装板；所述一排吸嘴安装在吸嘴安装板上，每 个吸嘴的真空吸嘴体穿过所述的顶板和底板，真空吸嘴部位于底板的下方，真空 气路接口位于顶板的上方，弹簧卡体位于顶板的下方，所述复位弹簧夹持在弹簧 卡体与底板之间；每个真空吸嘴体上固定连接一个位于顶板上方的吸嘴上下移动 控制板；驱动件与吸嘴一一对应地安装在驱动件安装板上，每个驱动件和与之相 对应的吸嘴的吸嘴上下移动控制板固定连接；所述抓手组件伸缩气缸的活塞与背板固定连接。
优选地，所述真空吸嘴体的横截面为方形。
优选地，在吸嘴处于非工作状态下，所述吸嘴上下移动控制板与顶板上表面
之间的距离为大于等于3mm，小于等于4mm。
优选地，所述复位弹簧在吸嘴处于工作状态和非工作状态时均处于压縮状态。
优选地，所述驱动件为气缸。
优选地，所述抓手组件水平传动机构包括抓手组件传动电机、由抓手组件传 动电机带动的同步齿形，和一条导轨；所述同步齿形带上固连有同步带夹紧块， 所述同步带夹紧块带动一个抓手组件在导轨上滑动；所述支架上固定连接一个横 截面为"T"字型的安装梁，其包括一个水平板和一个立板，两套抓手组件水平 传动机构分别安装在所述立板的两侧。
优选地，所述同步带夹紧块通过与其固连的一个连接板带动一个抓手组件在 导轨上滑动；所述抓手组件水平传动机构还包括一个拖链，拖链安装在安装梁的 水平板上，其一端通过一个连接片与所述连接板连接。
本实用新型的有益效果为
1. 设置有两套抓手组件(即第一抓手组件和第二抓手组件)，第一抓手组件 进行抓料后的放料过程中第二抓手组件进行抓料，而在第二抓手组件进行抓料后 的放料过程中第一抓手组件已经返回进行再次的抓料，如此进行交替比只具有一 个抓手的抓料装置，其效率提高两倍；
2. 每个抓手组件设置至少四个一字排列的吸嘴，每个吸嘴对应抓取一块集成块，提高了每个抓手组件的工作效率；
3. 通过为抓手组件设置抓手组件伸縮气缸，可以使抓手组件在抓料或放料 时可根据位置需要调整吸嘴伸出程度，并且，可以在第一抓手组件与第二抓手组 件进行交替工作时避免两抓手组件的吸嘴发生运动干涉；
4. 抓手组件上的各吸嘴抓料或放料具有独立控制的功能，即当抓手组件上 的各吸嘴抓取料的好坏类型不同时，抓手组件上的气缸可在控制系统控制下使吸 嘴将不同类型的集成块放到不同的位置。
图1为本实用新型所述全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置的结构示 意图2为图1所示的一个抓手组件的结构示意图； 图3为图2所示的吸嘴的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型的具体实施方式
进行详细的说明。 如图1所示， 一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置100，包括安装 在安装板100a上的支架100b。支架100b上可以固定连接一个横截面为"T"字 型的安装梁100c，其中，安装梁100c包括一个水平板和一个立板。双抓手抓料 装置100包括两套构成相同的抓手组件水平传动机构，分别为第一和第二抓手 组件水平传动机构，二者彼此背对背安装在安装梁100c上，即分别安装在所述立板的两侧。两个相向安装的抓手组件，分别为第一抓手组件30和第二抓手组 件50， 二者分别在第一和第二抓手组件水平传动机构的带动下在水平方向上移 动。所述抓手组件包括一排至少4个吸嘴，每个吸嘴均由一个驱动件带动向位 于吸嘴下方的集成块移动，每个吸嘴上均设置有复位弹簧。
图1中仅示出了第一抓手组件水平传动机构的结构，而第二抓手组件水平 传动机构位于背面，因此未全部示出，但第一和第二抓手组件水平传动机构的 构成相同，因此，以第一抓手组件水平传动机构进行说明。第一抓手组件水平 传动机构包括安装在立板一侧的抓手组件传动电机10和滑轨20(第二抓手组件 水平传动机构的抓手组件传动电机卯和滑轨均安装在立板的另一侧)。抓手组 件传动电机10带动同步齿形带60作往复移动。第一抓手组件30上可以固连一 个连接板40，通过与连接板40固连的滑块70在滑轨20上往复移动。同步齿形 带60上固连有同步带夹紧块(图中未示出)，同步带夹紧块与连接板40固连， 进而通过连接板40带动第一抓手组件30跟随同步齿形带60往复移动。拖链80 安装在安装梁100c的水平板上，其一端通过一连接片与连接板40相连(第二 抓手组件水平传动机构的拖链90同样安装在水平板上)。
两个抓手组件具有相同的结构，因此以第一抓手组件30为例详细说明抓手 组件的结构，如图2所示，第一抓手组件30具有一个抓手组件伸縮气缸37,由 抓手组件伸縮气缸37带动第一抓手组件30的所有吸嘴在与抓手组件水平传动 机构的运动方向垂直的方向上移动。如此，可以使两个抓手组件在托盘中抓料 和放料时，既不在交替运动中发生运动干涉，又保证两个抓手组件在交替抓料 和放料时相对托盘中的一排集成块是位于同一条直线上。如图2所示，第一抓手组件30包括一排至少4个吸嘴31，本实施例中选择 5个吸嘴31，每个吸嘴31均由一个驱动件带动向位于吸嘴31下方的集成块移 动，在本实施例中驱动件选择气缸32。如图3所示，每个吸嘴31可以包括一个 安装在吸嘴安装板上的真空吸嘴体312，真空吸嘴体312的上下端分别设置有一 个真空气路接口 316和一个真空吸嘴部311。真空吸嘴体312上设置有弹簧卡体， 如本实施例中采用设置一个弹簧挡销314,此处的弹簧卡体也可为弹簧挡环等， 复位弹簧315套在真空吸嘴体312上，夹持在弹簧挡销314和吸嘴安装板之间。
如图2所示，所述吸嘴安装板可以包括一个顶板34、 一个底板35和一个连 接顶板34与底板35的背板33，背板33上连接一驱动件安装板36。每个吸嘴 31的真空吸嘴体312穿过顶板34和底板35,使真空吸嘴部311位于底板35的 下方，真空气路接口 316位于顶板34的上方，弹簧挡销314位于顶板34的下 方，复位弹簧315夹持在弹簧挡销314与底板35之间。真空吸嘴体312上可以 固定连接一个位于顶板34上方的吸嘴上下移动控制板313。气缸32与吸嘴31 一一对应地安装在驱动件安装板36上，如一排气缸位于一排吸嘴的后方，并且 一一对齐，每个气缸32的活塞321和与之相对应的吸嘴31的吸嘴上下移动控 制板313固定连接，气缸32的气缸气路接口 322位于驱动件安装板32的上方。 复位弹簧315在吸嘴31处于工作状态(气缸32启动)和非工作状态(气缸32 未启动)时均可以处于压縮状态，如此在吸嘴31复位时可以提供更大的复位推 力。所述抓手组件伸縮气缸37与背板33固定连接，带动吸嘴安装板上的气缸 32和吸嘴31移动。
为了保证吸嘴31在上下移动时不会转动，可以将真空吸嘴体312做成方形，即真空吸嘴体312的横截面为方形，提高吸嘴31在上下移动过程中的稳定度。 安装时，即在吸嘴31处于非工作状态时，吸嘴上下移动控制板313与顶板
34的上表面之间的距离可以选为大于等于3mm，小于等于4mm,通过该距离保
证吸嘴31在抓、放料的过程中有足够的活动范围。
安装全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置100时，正品集成块收集托
盘(简称正品托盘)、正面检测不合格集成块收集托盘(简称正面不合格托盘)、
反面检测不合格集成块收集托盘(简称反面不合格托盘)，电路检测不合格集成
块收集托盘(简称电路不合格托盘)设置在其左侧，而双编带封装装置设置在
其右侧，上述各类托盘与双编带封装装置均未在图中示出。
本实用新型所述的全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置100的工作过
程如下
当装有完成了各项检测的集成块的托盘，其中的第一排被托盘输送装置输送 到双抓手抓料装置100的中心位置(即第一抓手组件30与第二抓手组件50抓 料或放料时的共线位置)下方停止后，第一抓手组件30在第一抓手组件水平传 动机构的带动下使第一抓手组件30移动至托盘上方，通过抓手组件伸缩气缸37 的伸出而对准第一排第1 4 (或1 5)个集成块的上方，得到第一抓手组件30 到位信息的控制系统使各气缸32启动，通过活塞321推动吸嘴上下移动控制板 313使各真空吸嘴部311向下移动并与被抓集成块接触，当接触完成后，第一抓 手组件30的真空系统启动，使各真空吸嘴部311吸住对应的集成块。之后，气 缸32放气，活塞321向上复位，复位弹簧315使吸嘴31向上复位，与此同时， 第一抓手组件水平传动机构根据前级各检测信息结果将吸住的集成块分别送到各自的位置。
若生产的是以托盘形式送入下一道工序的产品，则被第一抓手组件30抓取 的第一组集成块，其中的正品集成块首先被放入正品托盘，其中的不合格集成 块则按正面不合格、反面不合格、电路不合格的顺序分别放入各自的托盘。如， 被第一抓手组件30抓取的第一组集成块有五块，其中两块是正品，其余三块分 别为正面不合格品，反面不合格品、电路不合格品，则当第一抓手组件30抓取 的集成块达到正品托盘的对应放料位置时，抓取正品集成块的吸嘴31所对应的 气缸32启动并推动对应的吸嘴31向下使正品集成块与对应的放置位置靠近， 之后，与正品集成块对应的真空气路断开，正品集成块放入正品托盘中；之后， 第一抓手组件30依次到达正面不合格、反面不合格和电路不合格集成块托盘上 方，并按照上述方式依次将吸住的正面不合格、反面不合格和电路不合格集成 块分别放入正面不合格、反面不合格和电路不合格集成块托盘中。
当第一抓手组件30抓取的第一组五块集成块放置完成后，抓手组件伸縮气 缸37立即启动使第一抓手组件縮回，然后在第一抓手组件水平传动机构的作用 下，使第一抓手组件30迅速返回到托盘输送装置的托盘上方，准备再次抓料。 在此之前，即第一抓手组件30在上述的放料过程中，第二抓头组件50在第二 抓手组件水平传动机构的作用下，到达托盘输送装置上的第一排第5 8 (或6 10)集成块上方，即每排具有8或10个集成块，托盘输送装置上每排集成块的 数量确定抓手组件的吸嘴的数量，每排集成块分别通过第一抓手组件30和第二 抓手组件50抓取一次后即分选完成，采取与第一抓手组件30相同的动作方式 将其抓取上升并縮回后，再送到左侧的分料装置处进行分料放置，当第二抓手组件50抓取的集成块按第一抓手组件的放料方式进行放料时，第一抓手组件30 正在进行再次抓料(抓取托盘输送装置上的第二排集成块中的第1 4或1 5 个集成块)，当第一抓手组件30抓取完后移向分料装置进行放料的过程中，第 二抓手组件50已经完成第一次放料而返回进行第二次抓料(抓取托盘输送装置 上的第二排集成块中的第5 8或6 10个集成块)，如此反复交替，两个抓手 组件就能交替快速地对前面检测过的集成块进行分类放置。
若生产的是以编带封装形式送入下一道工序的产品，则被第一抓手组件30 抓取的第一组集成块，其中的正品集成块首先送入托盘输送装置右侧的编带封 装装置进行编带封装。余下的不合格集成块则通过第一抓手组件水平传动机构 带动第一抓手组件30将其送到托盘输送装置左侧的不合格品托盘处进行分类放 置。第一抓手组件30和第二抓手组件50交替进行抓放集成块的方式如前上述， 不再赘述。
综上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非用来限定本实用新型的实施 范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属 于本实用新型的技术范畴。
权利要求1.一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其特征在于包括支架；两套抓手组件水平传动机构，分别为第一和第二抓手组件水平传动机构，二者彼此背对背地支撑在所述支架上；两个相向安装的抓手组件，分别为第一和第二抓手组件，二者分别在第一和第二抓手组件水平传动机构的带动下在水平方向上移动；所述抓手组件包括一排至少4个吸嘴；每个吸嘴均由一个驱动件带动向位于吸嘴下方的集成块移动，每个吸嘴上均设置有复位弹簧。
2. 根据权利要求1所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其 特征在于所述抓手组件具有一个抓手组件伸縮气缸，由抓手组件伸縮气缸带 动所有吸嘴在与抓手组件水平传动机构的运动方向垂直的方向上移动。
3. 根据权利要求2所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其 特征在于所述抓手组件中每个吸嘴的结构包括一个安装在吸嘴安装板上的真 空吸嘴体，所述真空吸嘴体的上下端分别设置有一个真空气路接口和一个真空 吸嘴部；所述真空吸嘴体上设置有弹簧卡体，所述复位弹簧套在真空吸嘴体上， 夹持在弹簧卡体和吸嘴安装板之间；所述真空吸嘴体由所述驱动件带动向位于 真空吸嘴部下方的集成块移动。
4. 根据权利要求3所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其 特征在于所述吸嘴安装板包括一个顶板、 一个底板和一个连接顶板与底板的 背板，所述背板上连接一驱动件安装板；所述一排吸嘴安装在吸嘴安装板上， 每个吸嘴的真空吸嘴体穿过所述的顶板和底板，真空吸嘴部位于底板的下方， 真空气路接口位于顶板的上方，弹簧卡体位于顶板的下方，所述复位弹簧夹持 在弹簧卡体与底板之间；每个真空吸嘴体上固定连接一个位于顶板上方的吸嘴上下移动控制板；驱动件与吸嘴一一对应地安装在驱动件安装板上，每个驱动 件和与之相对应的吸嘴的吸嘴上下移动控制板固定连接；所述抓手组件伸縮气 缸的活塞与背板固定连接。
5. 根据权利要求4所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其 特征在于所述真空吸嘴体的横截面为方形。
6. 根据权利要求5所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其 特征在于在吸嘴处于非工作状态下，所述吸嘴上下移动控制板与顶板上表面 之间的距离为大于等于3mm，小于等于4mm。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手 抓料装置，其特征在于所述复位弹簧在吸嘴处于工作状态和非工作状态时均 处于压縮状态。
8. 根据权利要求1至6中任一项所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手 抓料装置，其特征在于所述驱动件为气缸。
9. 根据权利要求1至6中任一项所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其特征在于所述抓手组件水平传动机构包括抓手组件传动电机、 由抓手组件传动电机带动的同步齿形，和一条导轨；所述同步齿形带上固连有 同步带夹紧块，所述同步带夹紧块带动一个抓手组件在导轨上滑动；所述支架 上固定连接一个横截面为"T"字型的安装梁，其包括一个水平板和一个立板， 两套抓手组件水平传动机构分别安装在所述立板的两侧。
10. 根据权利要求9所述的一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，其 特征在于所述同步带夹紧块通过一个与其固连的连接板带动一个抓手组件在导轨上滑动；所述抓手组件水平传动机构还包括一个拖链，拖链安装在安装梁 的水平板上，其一端通过一个连接片与所述连接板连接。
专利摘要本实用新型公开了一种全自动检测分选编带机的双抓手抓料装置，是用于集成电路块的分选编带的一种抓料装置包括支架，包括架；两套抓手组件水平传动机构，分别为第一和第二抓手组件水平传动机构，二者彼此背对背地支撑在所述支架上；两个相向安装的抓手组件，分别为第一和第二抓手组件，二者分别在第一和第二抓手组件水平传动机构的带动下在水平方向上移动；所述抓手组件包括一排至少4个吸嘴；每个吸嘴均由一个驱动件带动向位于吸嘴下方的集成块移动，每个吸嘴上均设置有复位弹簧。本实用新型所述双抓手抓料装置解决了现有分选编带机的抓料装置存在的生产效率低的缺点。
文档编号B25J9/00GK201405353SQ20092015234
公开日2010年2月17日 申请日期2009年5月4日 优先权日2009年5月4日
发明者周冠彬, 唐召来, 张松岭, 霖 李, 林宜龙 申请人:格兰达技术(深圳)有限公司