专利名称：具有缓冲性能的机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是一种用于夹持物体的机械装置。
背景技术：
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环 境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。货物传送领域中的抓持机械手，当被抓持物重量比较大时，由于运送设备速度的 变化而产生的惯性冲击力将作用在设备上，从而常常对设备造成损害。由于成本问题，精确 控制的机械手难以在农业、轻工业等行业广泛应用。
发明内容
本发明的目的在于提供代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化的具有 缓冲性能的机械手。本发明的目的是这样实现的本发明的具有缓冲性能的机械手，其特征是包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动 装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器 安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构 上。本发明的优势在于极大地缓冲了货物传送过程中因为速度变化问题带来的惯性 冲击力，避免了运送过程中冲击力对设备的损坏作用，以较低的成本提高了整个系统的运 动平稳性和耐用性。
图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的侧视图；图3是本发明的前视图；图4是本发明的仰视图。
具体实施例方式下面结合附图举例对本发明做更详细地描述结合图1 4，本发明包括夹紧器1、夹持器2、滑道3、轴承滑动装置6和基座7，轴 承滑动装置6安装在基座7上，轴承滑动装置6连接滑道3、并沿滑道3滑动，夹持器2安装 在轴承滑动装置6上、并沿轴承滑动装置6滑动，夹紧器1套在由夹持器2和滑道3组成的 结构上。运送货物时，杆状货物放在图1所示的机械手夹持器2内(可根据货物的形状设计机械手减持部分的形状与尺寸)，并由夹紧器1夹紧，防止货物与机械手夹持器2发生相 对运动。货物随着机械手夹持器2沿滑道3相对于图2所示的轴承滑动装置6滑动。图2 所示的距离调节螺栓4可以调节两个滑道3之间的距离，距离调节螺栓5可以调节轴承滑 动装置6上上下两排轴承之间的距离，通过调节这两个方向的距离保证机械手夹持器2与 轴承滑动装置6之间的相对滑动顺畅。此外，在轴承滑动装置6两侧的距离调节螺栓4和 距离调节螺栓5之间各自连有橡皮筋或者弹簧等弹性元件。实际应用中，采用的是橡皮筋， 橡皮筋的弹性系数根据实际情况选用，不宜过大，因为使用弹性系数较大的橡皮筋缓冲作 用不明显，不能达到有效吸收运送过程中产生的惯性冲击力的目的。轴承滑动装置6和机 械手基座7 —起固定在传送设备的主体部分上。整个机械手主要采用铝材制作，零件之间 通过铆接和AB胶相互连接。 运送过程启动或停止时，速度发生突然变化时，货物可以随机械手夹持器2相对 于轴承滑动装置6产生相对运动，从而缓冲此过程中产生的惯性冲击力，将此过程中产生 的能量储存在橡皮筋等弹性元件中，从而避免了运送过程中因为速度突然变化导致的惯性 冲击力对设备驱动部分和机体结构带来的损伤，极大地提高了设备的运动平稳性和寿命， 降低了生 产成本。
权利要求
具有缓冲性能的机械手，其特征是包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构上。
全文摘要
本发明的目的在于提供具有缓冲性能的机械手。本发明包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构上。本发明极大地缓冲了货物传送过程中因为速度变化问题带来的惯性冲击力，避免了运送过程中冲击力对设备的损坏作用，以较低的成本提高了整个系统的运动平稳性和耐用性。
文档编号B25J5/02GK101829986SQ20101017978
公开日2010年9月15日 申请日期2010年5月24日 优先权日2010年5月24日
发明者尹志生, 武永见, 王帅旗, 王郡良, 郭钽, 陈东良, 韩毛毛, 魏金旺 申请人:哈尔滨工程大学