专利名称：气缸内置式三爪抓手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种气缸内置式三爪抓手。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，自动机械抓手被广泛应用于流水生产线作业， 提高生产效率，保证成品装配质量。目前，工业上使用的机械抓手产品结构复杂，体积较大。 我国专利CN201399788Y公开了一种“气控机械抓手”，它是在支架下方连接有气缸体，通过 气缸体内活塞杆的上下移动带动一对L型拨叉绕转轴产生摆动，并由拨叉的上端驱动抓手 的平移实现抓取作业。它具有方便而准确，工作噪音低，使用寿命长、可靠性好等诸多优点， 可以满足众多工业流水生产线自动化作业所需。但是，它的气缸在支架的下方，属于外置气 缸，外置气缸的缺点是占用空间大，从而增大了产品体积；另外，它的结构也复杂，制作成本 高，功耗高。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、体积小、功 耗低，可靠性好的气缸内置式三爪抓手。本实用新型的技术方案是这样实现的一种气缸内置式三爪抓手，它包括支架，在 支架上安装气缸和抓手，其特征在于所述的抓手是在支架上通过销轴环形排列安装的三 个杠杆式抓手，在支架的内部固定一个气缸，气缸活塞杆的顶端固定肘节机构，肘节机构铰 接三个连杆，三个连杆的另一端分别与三个杠杆式抓手的后端铰接。为了增大把持力，防止被抓取物脱落，在三个杠杆式抓手的前端安装防滑爪。本实用新型与现有技术相比具有如下优点它是在支架的内部固定一个气缸，通 过气缸体内活塞杆的上下移动带动三个杠杆式抓手开闭。由于气缸固定在支架的内部，可 以缩小产品体积，气缸活塞顶出过程使抓手闭合抓取物件，抓取同样重量的物体，气缸缸经 可以变得更小，那么它可以使得产品体积做的更小，气缸缸经的变小，就意味着空气消耗量 变少，所以它还可以节省能源消耗。它通过气缸活塞杆顶端的肘节机构和三个连杆来带动 三个杠杆式抓手开闭，所以它还具有结构简单，制作成本低，功耗低，可靠性好等优点。它可 以满足众多工业流水生产线自动化作业所需。
图1为本实用新型气缸内置式三爪抓手侧面结构示意图；图2为本实用新型气缸内置式三爪抓手张开状态侧面结构示意图；图3为本实用新型气缸内置式三爪抓手闭合状态侧面结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型做进一步说明。[0011]如图1、图2和图3所示，一种气缸内置式三爪抓手，它包括支架1，在支架1上安 装气缸2和抓手7，所述的抓手7是在支架1上通过销轴6环形排列安装的三个杠杆式抓手 7，在支架1的内部固定一个气缸2，气缸2活塞杆3的顶端固定肘节机构4，肘节机构4铰 接三个连杆5，三个连杆5的另一端分别与三个杠杆式抓手7的后端铰接。为了增大把持 力，防止被抓取物脱落，在三个杠杆式抓手7的前端安装防滑爪8。下面继续结合附图，简述本实用新型产品的工作原理。如图2所示，本实用新型气 缸内置式三爪抓手处于张开状态，当需对工件进行夹持作业时，气缸2内的活塞推动活塞 杆3顶出，由活塞杆3顶端的肘节机构4通过连杆5推动三个杠杆式抓手7的后端外移，杠 杆的原理使得三个杠杆式抓手7的前端内移，如图3所示，实现对工件进行夹持作业。当需 要将夹持的工件松开时，气缸2内的活塞反向推动活塞杆3缩回，由活塞杆3顶端的肘节机 构4通过连杆5拉动三个杠杆式抓手7的后端内移，杠杆的原理使得三个杠杆式抓手7的 前端外移，如图2所示，将夹持的工件松开。
权利要求一种气缸内置式三爪抓手，它包括支架(1)，在支架(1)上安装气缸(2)和抓手(7)，其特征在于所述的抓手(7)是在支架(1)上通过销轴(6)环形排列安装的三个杠杆式抓手(7)，在支架(1)的内部固定一个气缸(2)，气缸(2)活塞杆(3)的顶端固定肘节机构(4)，肘节机构(4)铰接三个连杆(5)，三个连杆(5)的另一端分别与三个杠杆式抓手(7)的后端铰接。
2.按照权利要求1所述的气缸内置式三爪抓手，其特征在于在三个杠杆式抓手(7) 的前端安装防滑爪(8)。
专利摘要本实用新型公开了一种气缸内置式三爪抓手，它包括支架，在支架上安装气缸和抓手，所述的抓手是在支架上通过销轴环形排列安装的三个杠杆式抓手，在支架的内部固定一个气缸，气缸活塞杆的顶端固定肘节机构，肘节机构铰接三个连杆，三个连杆的另一端分别与三个杠杆式抓手的后端铰接。它是在支架的内部固定一个气缸，通过气缸体内活塞杆的上下移动带动三个杠杆式抓手开闭。由于气缸固定在支架的内部，可以缩小产品体积。另外它还具有结构简单，制作成本低，功耗低，可靠性好等优点。
文档编号B25J15/08GK201720849SQ201020194230
公开日2011年1月26日 申请日期2010年5月14日 优先权日2010年5月14日
发明者高桥昌志 申请人:上海普莱克斯自动设备制造有限公司