专利名称：具有两转一移三自由度的对称结构并联机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人机构，特别是一种具有两转一移三自由度的并联机构。
背景技术：
机构自由度数少于6的少自由度并联机器人是目前国际并联机器人学术界和工 业界关注的热点。在实际应用中有相当数量的操作任务所要求的自由度数少于6，此时应用 合适的少自由度并联机器人，可以有效地节省系统设计、制造、控制和维护方面的成本。具有两个转动自由度和一个移动自由度(简称2转1移)的3自由度并联机构是 少自由度并联机器人中非常重要的一类。3-PRS/RPS类并联机构是两转一移三自由度并联 机构的典型代表，被用作望远镜聚焦装置、运动模拟器、微操作机械手、坐标测量机、加工中 心的主轴头等。现有的两转一移三自由度并联机构(US6431802、W00025976、ZL200610013608. 3, EP1123175、CA2349579、DE59905578D、ES2198991T、ZL200710057179. 4)都存在着伴随运动，
致使运动学模型复杂、实时控制、标定困难。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种两转一移三自由度并联机构的 改进，该机构应不存在伴随运动，具有易于控制，结构简单、刚度高，制造成本低的特点。本发明提供的技术方案是
具有两转一移三自由度的对称结构并联机构，包括动平台、机架、以及并联连接在动平 台与机架之间的第一、第二和第三分支；其特征在于所述的第一分支、第二分支和第三分支 中，每一分支从机架到动平台依次连接有转动副、移动副和万向铰，且每个分支中移动副的 运动方向与转动副的轴线垂直；所述第一分支中的万向铰连接动平台的转动副轴线与第二 分支中的万向铰连接动平台的转动副轴线共线且经过第三分支中万向铰的中心点；第三分 支中万向铰连接动平台的转动副轴线垂直或者平行于第一分支、第二分支中两个万向铰连 接动平台的转动副轴线。每一分支中的移动副或转动副中至少有一个是主动移动副或者主动转动副，主动 移动副的驱动机构是电机带动的丝杠机构，或者是伺服电机，主动转动副的驱动机构是电 机带动的减速机。本发明可实现空间的两个转动自由度和一个移动自由度，并且在运动中不会产生 伴随运动，其运动学描述得到简化，易于控制、标定；另外由于结构简单可靠、刚度高，制造 成本得以降低，，可应用于并联机器人、并联机床等场合。
图1是本发明实施例的立体结构示意图。图中11-机架，21-机架，31-机架，4-动平台；第一分支中111-连杆，112-转动副，113-移动副，114-连杆，110-万向铰，IlOa-万向 铰110的第一根转轴，IlOb-万向铰110的第二根转轴；
第二分支中211-连杆，212-转动副，213-移动副，214-连杆，210-万向铰，210a-万向 铰210的第一根转轴，210b-万向铰210的第二根转轴；
第三分支中:311-连杆，312-转动副，313-移动副，314-连杆，36-第二转动副，37-连 杆，38-万向铰，38a-万向铰38的第一根转轴，38b_万向铰38的第二根转轴。
具体实施例方式以下结合附图所示的实施例进一步说明。实施例中，所述每个分支的万向铰中的两个转动副的轴线相互垂直且相交；所述 的万向铰的中心点即为万向铰中两个转动副轴线的交点；所述的万向铰18、万向铰观以及 万向铰38中的第一根转轴，分别是万向铰直接连接动平台的转动副。此外，每一分支中的 单自由度运动副中至少有一个是主动移动副或主动转动副，所述的主动移动副的驱动机构 是电机带动的丝杠机构，或者是伺服电机，主动转动副的驱动机构是电机带动的减速机。以 上所述均为一般机器人机构的常规设计。如图1所示，动平台4通过三个分支与机架11、21和31连接，连杆111、211、311 分别与机架11、机架21和机架31连接(机架11、机架21和机架31固定连接为一体)，转动 副112、212、312 —端分别与连杆111、211、311连接，转动副112、212、312的另一端分别与 移动畐Ij 113、213、313连接；连杆114、214、314的一端分别与移动副113、213、313连接，连杆 114,214的另一端分别与万向铰110的第二根转轴110b、万向铰210的第二根转轴210b连 接；连杆314的另一端与第二转动副36连接，连杆37的一端与第二转动副36连接，连杆37 的另一端与万向铰38的第二根转轴38b连接；动平台4分别与万向铰110的第一根转轴 110a、万向铰210的第一根转轴210a和万向铰38的第一根转轴38a连接；万向铰110的第 一根转轴IlOa的轴线和万向铰210的第一根转轴210a的轴线重合，且平行于动平台的平 面；万向铰110的第二根转轴IlOb和万向铰210的第二根转轴210b平行，且平行于转动副 112,212的轴线；万向铰38的第一根转轴38a的轴线平行于动平台的平面，且垂直于转动 副36的轴线，万向铰38的第二根转轴38b垂直于动平台的平面；万向铰110的中心点(转 轴IlOa和IlOb的轴线交点)，万向铰210的中心点(转轴210a和210b的轴线交点)，和 万向铰38的中心点(转轴38a和38b的轴线交点)在同一直线上。
权利要求
1.具有两转一移三自由度的对称结构并联机构，包括动平台(4)、机架、以及并联连接 在动平台与机架之间的第一、第二和第三分支；其特征在于所述的第一分支、第二分支和 第三分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有转动副、移动副和万向铰，且每个分支中 移动副的运动方向与转动副的轴线垂直；所述第一分支中的万向铰连接动平台的转动副 (IlOa)轴线与第二分支中的万向铰连接动平台的转动副(210a)轴线共线且经过第三分支 中万向铰(38)的中心点；第三分支中万向铰连接动平台的转动副轴线(38 a)垂直或者平 行于第一分支、第二分支中两个万向铰连接动平台的转动副轴线。
2.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的对称结构并联机构，其特征在于每 一分支中的移动副或转动副中至少有一个是主动移动副或者主动转动副，主动移动副的驱 动机构是电机带动的丝杠机构，或者是伺服电机，主动转动副的驱动机构是电机带动的减 速机。
全文摘要
本发明涉及一种并联机构。所解决的技术问题是提供的机构不存在伴随运动，有易于控制，结构简单、刚度高，成本低的特点。技术方案是具有两转一移三自由度的对称结构并联机构，包括动平台、机架、并联连接在动平台与机架之间的第一、第二和第三分支；其特征在于第一分支、第二分支和第三分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有转动副、移动副和万向铰，每个分支中移动副的运动方向与转动副的轴线垂直；第一分支中的万向铰连接动平台的转动副轴线与第二分支中的万向铰连接动平台的转动副轴线共线且经过第三分支中万向铰的中心点；第三分支中万向铰连接动平台的转动副轴线垂直或者平行于第一分支、第二分支中两个万向铰连接动平台的转动副轴线。
文档编号B25J9/08GK102126216SQ20111008998
公开日2011年7月20日 申请日期2011年4月12日 优先权日2011年4月12日
发明者吴伟峰, 李婷, 李秦川, 查姗姗, 段启涵, 胡挺, 韩阳 申请人:浙江理工大学