专利名称：控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及对工业用机器人等进行控制的控制装置的结构。
背景技术：
作为以往的工业用机器人等的控制装置，为了同时实现控制装置的部件等的收纳能力提高和小型化这两者，且提高控制装置内部的维护性，已知有如下的结构。将控制装置的框体前后分割，利用铰链将分割后的框体的侧面连结而使前侧的框体像门那样能够转动，在维护时将分割的前侧的框体打开而能够对收纳在后部的框体中的部件进行维护(例如，参照专利文献1)。考虑将多台控制装置紧密地设置的情况和将控制装置设置在狭窄的空间中的情况等。在这种情况下，存在如下的课题在以往的控制装置的结构中，当维护时打开了前侧的框体之际，转动侧的框体的干涉区域增大，与相邻设置的其他的控制装置、周围的壁或设备等发生干涉等，从而控制装置的设置自由度受损较大。另外，是按照分割的框体进行转动的结构，分割的状态的各个框体的侧面和顶面的尺寸比未分割的状态减小。因此，线缆类或任选件类向控制装置的侧面或顶面的安装面积减小，存在线缆类或任选件类的安装受限制这样的课题。另外，在要求控制装置的框体的防尘性时，在前方的框体和安装于该前方的框体上的门之间需要防尘，而且，在前方的框体与后方的框体之间也需要防尘。如此，由于框体的连结部分别需要防尘构件，因此与未将框体前后分割的结构的控制装置相比，还具有与防尘相关的部件个数增加等成本增加这样的课题。现有技术文献专利文献专利文献1国际公开第2007/122903号
发明内容
本发明提供一种不会较大地损害设置自由度，线缆类或任选件类的安装不受限制，且与不将框体前后分割的结构的控制装置相比，与防尘相关的成本不会增加的控制装置。本发明的控制装置具备收纳有第一电气部件的第一框体；收纳在上述第一框体的内部且收纳有第二电气部件的第二框体；通过在上述第一框体的侧面设置的第一铰链而支承为开闭自如的正面门，其中，在上述第一框体与上述第二框体之间设置有第二铰链，通过上述第二铰链将上述第二框体支承为转动自如，以便于在打开了上述正面门的状态下能够使上述第二框体的至少一部分向上述第一框体的外部伸出。根据该结构，能够实现控制装置的收纳能力和维护性变得良好且控制装置的设置自由度和任选件的安装性也不会受损的结构。而且，由于能够在第一框体与正面门之间设置防尘部件而能够确保防尘性，因此，能够以少的部件个数来实现控制装置的防尘结构。
图1是本发明的实施方式1中的机器人控制装置的正面侧立体图。图2是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门打开的状态的正面侧立体图。图3是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门和第二框体打开的状态的正面侧立体图。图4是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门和第二框体打开的状态的俯视图。图5是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的使第二铰链的旋转轴心偏移了规定距离的状态的正面侧立体图。图6是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的在第二框体上安装有第三内部电气部件的状态的俯视透视图。
具体实施例方式以下，参照
本发明的实施方式。在以下的附图中，对相同的构成要素标注相同的符号，因此有时省略说明。(实施方式1)图1是本发明的实施方式1中的机器人控制装置的从正面侧观察到的立体图。图 2是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门打开的状态的从正面侧观察到的立体图。图3是表示本发明的实施方式1中的机器人控制装置的将正面门和第二框体打开的状态的从正面侧观察到的立体图。如图1至图3所示，本实施方式中的机器人控制装置具备收纳第一内部电气部件类6的第一框体1 ；收纳第二内部电气部件类7，且能够收纳在第一框体1内的第二框体2 ； 在第一框体1的正面设置的正面门3。需要说明的是，收纳在第一框体1内的第一内部电气部件类6是电源部、机器人电动机驱动用的伺服放大器等电气部件。而且，收纳在第二框体2内的第二内部电气部件类 7是机器人控制用CPU等电气部件。并且，第一内部电气部件类6和第二内部电气部件类7 通过图3所示的连接线缆8而相互电连接。正面门3通过在第一框体1的左右任一方的侧面上设置的如图1所示那样的第一铰链4而支承为相对于第一框体1开闭自如。并且，使主电源开关9用的操作手柄10旋转到电源切断的位置，其中该操作手柄10设置于正面门3且用于使控制装置动作。由此，正面门3相对于第一框体1成为能够打开的状态。需要说明的是，在图1中，示出了从第一框体1的正面观察下的在第一框体1的右侧面安装了第一铰链4的例子。另外，如图2或图3所示，第二框体2通过第二铰链5支承为转动自如，该第二铰链5设置在第一框体1的内侧的面中的左侧面11、右侧面12、上表面13、下表面14等。需要说明的是，在图2或图3中，示出了在第一框体1的内侧的面中的左侧面11设置2个第二铰链5来将第二框体2支承为转动自如的例子。在机器人控制装置的通常使用时，如图2所示，第二框体2收纳在第一框体1的内部，且通过未图示的螺钉等固定于第一框体1。另一方面，在机器人控制装置的维护时，如图 3所示，在将正面门3打开的状态下，解除未图示的螺钉等对第二框体2向第一框体1上的固定。由此，第二框体2以第二铰链5为旋转支点，能够以第二框体2的至少一部分或大部分向第一框体1的外部倾斜前方突出的方式转动。如此，使第二框体2进行转动动作来使第二框体2的一部分或大部分向第一框体 1的外部突出，由此，在第一框体1的内部的左侧面11、右侧面12、背面18等上安装并收纳的第一内部电气部件类6相对于外部露出。由此，能够容易进行第一框体1的内部、第一内部电气部件类6等的维护。S卩，本发明的控制装置具备收纳有第一电气部件6的第一框体1 ；收纳在第一框体1的内部且收纳有第二电气部件7的第二框体2 ；通过在第一框体1的侧面设置的第一铰链4支承为开闭自如的正面门3。并且，本发明的控制装置由如下的结构形成在第一框体 1与第二框体2之间设置第二铰链5，通过第二铰链5将第二框体2支承为转动自如，以便于在打开了正面门3的状态下能够使第二框体2的至少一部分向第一框体1的外部伸出。根据该结构，控制装置的收纳能力、维护性变得良好，能够实现控制装置的设置自由度、任选件的安装性不会受损的结构。需要说明的是，如图3所示，将第一内部电气部件类6和第二内部电气部件类7连接的连接线缆8以围绕第二铰链5的旋转轴附近的方式配置。由此，在使第二框体2转动而使第二框体2的一部分或大部分从第一框体1向外部伸出时，能够防止连接线缆8突出等而作用有负载所引起的第一内部电气部件类6、第二内部电气部件类7、连接线缆8的损伤等。需要说明的是，在维护时，在第二框体2从第一框体1突出的状态下，可以通过未图示的螺钉类或撑条等将第二框体2固定成任意的角度。
另外，如图2所示，考虑在第一框体1的内部收纳有第二框体2的状态。在该状态下，第二铰链5设置在第一框体1的正面开口部15的附近，即，设置在比第二框体2的一个侧面的进深方向的中间位置靠第一框体1的开口侧的位置。通过该结构，能够增大第二框体2的转动范围，如图4所示，能够扩大与第一框体1的正面开口部15面对的维护作业空间16，从而能够提高维护时的作业性。需要说明的是，第二铰链5也可以设置在第一框体1的内部的左右侧面中的任一侧。并且，正面门3的打开方向与第二框体2向第一框体1的外部伸出的方向优选成为彼此相反的方向。即，本发明的控制装置在第一框体1的内部收纳有第二框体2的状态下，可以在与第一框体1的侧面(左侧面11)对置的第二框体2的侧面设置第二铰链，该第一框体1的侧面(左侧面11)与设有第一铰链4的第一框体1的侧面(右侧面1 对置。通过该结构，能够将正面门3和第二框体2向左右打开较大，能够增大与第一框体 1的正面开口部15面对的维护作业空间16，因此能够提高维护时的作业性。另外，如图5所示，第二铰链5的旋转支点21可以设置在从第一框体1的内部的左侧面11，与关闭状态的正面门3平行地向内侧水平方向离开了规定的适当距离20的位置。第二铰链5的旋转支点21设置在从第一框体1的内部的左侧面11偏移了规定的距离 20的位置。由此，在第一框体1的内部收纳有第二框体2时，如图5所示，能够设置部件配置空间17。S卩，在第一框体1的内部的左侧面11和与第一框体1的内部的左侧面11对置的设有第二铰链5的第二框体2的侧面之间能够设置部件配置空间17。并且，在使第二框体2转动时不会受到与第二框体2接触等影响的部件配置空间17中能够配置主电源开关9 等电气部件。由此，能够减少与主电源开关9连接的连接线缆8等从转动部围绕的配线的个数。即，在使第二框体2转动而从第一框体1突出的状态下，能够减少从第一框体1到第一框体1的正面开口部15的围绕第二框体2的配线，从而能够减少配线等发生断线等的可能性。而且，部件配置空间17可以作为从第二框体2拉出的连接线缆8的收纳空间。S卩，在本发明的控制装置中，第二铰链5可以是在从第一框体1的开口侧观察时， 设置在从第一框体1的侧面(左侧面11)的端部，与关闭状态的正面门3平行地向内侧水平方向离开了规定距离(距离20)的位置。根据该结构，能够新设置部件配置空间17，通过利用该部件配置空间17来配置电气部件等，能够减少从转动部围绕的配线的个数。另外，通过形成为设置部件配置空间17的结构，而如图6所示，能够在第二框体2 的左侧面23设置第三内部电气部件类19。而且，在第二框体2的与第一框体1的背面18 对置的面22上也可以设置第三内部电气部件类19。S卩，本发明的控制装置可以形成为如下的结构在第一框体1的内部收纳有第二框体2时，在第二框体2的与第一框体1的内侧的背面18对置的面22及第二框体2的与第一框体1的内侧侧面对置的面(左侧面23)中的至少任一者上安装有第三内部电气部件类19。如此，通过形成为在第二框体2的左侧面23或对置的面22上能够安装第三内部电气部件类19的结构，而能够提高机器人控制装置的收纳能力，并实现机器人控制装置的小型化。需要说明的是，在图5中，示出了以第二铰链5的旋转支点成为从第一框体1的内部的左侧面11向内侧水平方向偏移了规定的适当距离20的位置的方式设置第二铰链5的例子。然而，也可以是以第二铰链5的旋转支点成为从第一框体1的内部的右侧面12向内侧水平方向偏移了规定的适当距离20的位置的方式设置第二铰链5。但是，在这种情况下， 优选将用于转动正面门3的第一铰链4设置在第一框体1的内部的左侧面11侧。另外，本发明的控制装置可以形成为如下的结构利用连接线缆8将由第一框体1 收纳的第一电气部件6和由第二框体2收纳的第二电气部件7连接，且连接线缆8如图3 所示那样以通过第二铰链5的旋转轴附近的方式配置。根据该结构，能够缩短配线的围绕，因此能够减少配线等发生断线等的可能性。如上所述，本发明在控制装置的通常使用时将第二框体收纳在第一框体内部，在维护时使第二框体转动而能够使第二框体的至少一部分或大部分向第一框体的外部突出。 根据该结构，能够实现控制装置的收纳能力和维护性变得良好且控制装置的设置自由度和任选件的安装性也不会受损的结构。另外，与以往的控制装置的结构相比，新确保部件配置空间，例如通过在第一框体与正面门之间的部件配置空间设置防尘部件而能够确保防尘性。由此，能够以少的部件个数来实现控制装置的防尘结构。工业实用性
本发明能够在构成控制装置的第一框体内收纳第二框体，而且，通过铰链能够使第二框体以从第一框体突出的方式转动，由此，能够实现维护性的提高、控制装置的小型化、设置自由度的提高，作为工业用机器人等的控制装置在工业上有用。符号说明1第一框体2第二框体3正面门4第一铰链5第二铰链6第一内部电气部件类(第一电气部件)7第二内部电气部件类(第二电气部件)8连接线缆9主电源开关10操作手柄11、23 左侧面12右侧面13上表面14下表面15正面开口部16维护作业空间17部件配置空间18 背面19第三内部电气部件类20 距离21旋转支点22 面
权利要求
1.一种控制装置，具备收纳有第一电气部件的第一框体；收纳在所述第一框体的内部且收纳有第二电气部件的第二框体；通过在所述第一框体的侧面设置的第一铰链而支承为开闭自如的正面门，在所述第一框体与所述第二框体之间设置有第二铰链，通过所述第二铰链将所述第二框体支承为转动自如，以便于在打开了所述正面门的状态下能够使所述第二框体的至少一部分向所述第一框体的外部伸出。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述第二框体收纳于所述第一框体的内部的状态下，所述第二铰链设置在比所述第二框体的一个侧面的进深方向的中间位置靠所述第一框体的开口侧的位置。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述第二框体收纳于所述第一框体的内部的状态下，所述第二铰链设置在与所述第一框体的侧面对置的所述第二框体的侧面，其中该所述第一框体的侧面与设有所述第一铰链的所述第一框体的侧面对置。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，从所述第一框体的开口侧观察时，所述第二铰链设置在从所述第一框体的侧面的端部，与关闭状态的正面门平行地向内侧水平方向离开了规定距离的位置。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述第二框体收纳于所述第一框体的内部时，在所述第二框体的与所述第一框体的内侧的背面对置的面及所述第二框体的与所述第一框体的内侧侧面对置的面中的至少任一者上安装有第三电气部件。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，由所述第一框体收纳的所述第一电气部件和由所述第二框体收纳的所述第二电气部件由连接线缆连接，所述连接线缆以通过所述第二铰链的旋转轴附近的方式配置。
全文摘要
本发明的控制装置具备收纳第一部件的第一框体；收纳在第一框体的内部且收纳有第二部件的第二框体；通过在第一框体的侧面设置的第一铰链而支承为开闭自如的正面门，其中，在第一框体的内部与第二框体的侧面之间设置有第二铰链，通过第二铰链将第二框体支承为转动自如，以便于在打开了正面门的状态下能够使第二框体的至少一部分向第一框体的外部伸出。
文档编号B25J13/06GK102550142SQ20118000283
公开日2012年7月4日 申请日期2011年8月25日 优先权日2010年9月24日
发明者大原隆靖, 松本一德 申请人:松下电器产业株式会社