专利名称：用于转运或者用于搬运和运输工件的方法
技术领域：
本发明涉及一种利用具有可编程的控制和调节单元以及至少一个吸嘴的自动操纵装置以用于转运或者用于搬运(Hantierung)和运输工件尤其用于从注塑机中取出注塑品的方法，其中，为了抓住或者吸住工件而应用通过如有可能经由夹具布置在自动操纵装置处的吸嘴产生的负压。此外，本发明还涉及一种用于执行该方法的设备。
背景技术：
在从注塑模具中取出工件时产生的问题已经被经常提到。因此从文件EP O 729405 BI中已知借助于负压从注塑模具中移开光盘。在该出版物文件中主要关注缩短处理时间，其中，力争达到减少质量和缩短用于机器人臂的路径。此外，从文件W02007/010850中已知一种用于成型机的控制装置。通过该控制装置以机器的确定的状态为基础来调整和运行运行模式(机器以该运行模式来运行)。根据在该出版物文件中的实施方式可因此改善成型产品的生产率。从文件DE I 604 598 A2中已知一种用于轻型的模制品尤其塑料瓶的脱模的装置，在该装置中也应用负压以用于从模具中进行取出。利用该装置应保证在没有手动操纵的情况下便能脱模。此外，例如从文件DE 29 606 853 Ul中已知一种用于从注塑模具中取出薄壁的注塑件的夹取器件，其中，该夹取器件设有多个吸入式夹具。该夹取器件应避免不希望发生的尤其CD套的弯曲。最后，还从文件DE 10 2005 061 193 Al中已知一种操纵方法，其中，借助于与装配机器人相关联的操纵装置来实现从制造部件存储装置中给机器装配制造部件。如上面指出的那样已知借助于吸嘴从注塑机中取出注塑品。不过对于老式的注塑机出现这样的问题，即没有无公差地实施开模行程(Gffnungshub)，这使利用夹具抓住工件变得困难。不精确地抓住工件可导致生产缺陷或者生产中断。在经由吸嘴搬运注塑品时例如在卸载缓存堆(Pufferstapel)时不精确的抓住同样导致在生产过程中的干扰。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种开头所提及的类型的方法，其一方面避免上面的缺点且另一方面不减少机组的总经济性。通过本发明来解决该目的。根据本发明的方法以此为特征，即在吸嘴靠近到工件处时激活吸嘴且连续地或不断地测量负压，并且在到达负压的可调整的或者确定的阈值时优选在制动过程中停止自动操纵装置的向前运动，且工件由吸嘴吸住。利用本发明首次实现精确地找到并轻柔地接收(Ubernehmen)模具和工件。通过使用(优选类似的)吸嘴(也称作真空喷嘴)，控制自动操纵装置(也称作脱模轴)的运动。根据本发明的方法以此为基础，即在吸嘴靠近到工件处时负压升高。以最小的单位时间来连续地或者不断地测量负压。在到达负压的阈值(其例如处于吸住负压(Ansaugunterdruck)的20%至40%)时,经由控制和调节单元来停止自动操纵装置的运动。负压的这种阈值表示吸嘴在快接触之前与工件间隔开例如大约0.5cm至1cm。通过自动操纵装置的预先编制的制动距离吸嘴在自动操纵装置的运动停止的情况中接触工件，且工件被吸住以用于运输。因此工件的脱模行程或夹起不与注塑模具的固定的位置有关。通过吸嘴这样柔性地然而精确地靠近到工件将由于太高的压力或者不良的抓住而损坏工件的可能性减少到最低。当然以下情况也处于本发明的范围内，即还使用根据本发明的方法以在对工件缓存进行卸载(Abstapeln)时“找到”部件。根据本发明的特别的特征，在到达阈值之后直至停止以减速的速度进行向前运动或制动过程。由此来保证轻柔地夹起工件。由于这种轻柔的工件夹起，对于根据本发明的方法还将采纳在有关的专业领域中的称呼:智能真空(Smart-Vacuum)。根据本发明的设计方案，以4毫秒的间隔来测量负压。在企业内部的测试运行中这样的时间间隔已经证实对于测量来说为最优的。根据本发明的另一特别的设计方案，以模拟的方式进行负压的测量且使该测量值数字化。由此可将阈值没有问题地输送给控制和调节单元。根据本发明的一种改进方案，为了给自动操纵装置的控制和调节单元编制程序，针对阈值依据经验确定和输入基本参数，例如转运路线或取出路线、经由学习方法(学习过程)得到的注塑机的开模路径、以及工件的大小、形状、重量、位置以及表面结构。由于包括这些因素(还可看作为校准)，本方法可单独应用且可应用于实际上所有的注塑机类型。本发明的目的还在于提供用于执行该方法的设备。用于执行该方法的根据本发明的设备以此为特征，即可利用可经由可编程的控制和调节单元加载的驱动器使自动操纵装置运动，如有可能设有夹具的该自动操纵装置具有带有空气管路的至少一个吸嘴并且在吸嘴的空气管路中设置有压力测量计，该压力测量计的测量值被输送给控制和调节单元。利用根据本发明的设备首次实现以仅仅最小的花费来大幅提高产品质量。压力测量计并入(Einschleifung)到吸入管路回路中使无瑕疵的质量与很高的可靠性相结合。这样的创新还保证了 一致的功能性。
根据在附图中示出的实施例来更详细地解释本发明。图1示意性地显示了注塑机的模具室以及自动操纵装置，以及 图2显示了自动操纵装置的取出过程的图表。
具体实施例方式根据图1示出了带有打开的半模2，3的注塑机I。自动操纵装置4驶入到打开的半模2，3中以用于取出工件5。自动操纵装置4的位置A为进入到打开的模具中。在位置B中，自动操纵装置4处于工件5的区域中。利用可经由可编程的控制和调节单元加载的驱动器使自动操纵装置4运动。自动操纵装置4设有夹具6且具有带有空气管路的吸嘴7。在吸嘴的空气管路中设置有压力测量计8。
在吸嘴7靠近到工件5处时激活吸嘴7。在吸嘴7越靠近工件时，负压_p升高。将连续地即不断地测量负压-P，且在到达负压-P的可调整的或者确定的阈值时优选在制动过程中停止自动操纵装置4的向前运动。如果吸嘴7接触工件5，工件5由吸嘴7吸住。压力测量计8的测量值被输送给控制和调节单元。可以4毫秒的间隔来测量负压-P。在此模拟地来进行负压的测量，其中使用于在控制和调节单元中处理的测量值数字化。当然，在到达阈值之后直至停止可以减速的速度进行向前运动或制动过程。为了给自动操纵装置4的控制和调节单元编制程序，针对阈值依据经验确定和输入基本参数，例如转运路线或取出路线、经由学习方法(学习过程)得到的注塑机的开模路径、以及工件5的大小、形状、重量、位置以及表面结构。根据图2，在图表中一方面以实线显示了自动操纵装置4与时间t有关的路径s且另一方面用虚线以与时间t有关的工件的吸住压力的百分比(%)的形式显示了负压-P。从图表中可看出在自动操纵装置4的进入阶段中直到区域A中没有提供负压。此外非常快地走完(zurilckgelegen)该路径。在该区域中尚未激活吸嘴7，然而吸嘴7靠近工件5。在位置A中激活吸嘴7，测量开始且负压-P差不多到达调整的理论值。从位置A起吸嘴7以降低的速度靠近工件5。大约在位置B中吸嘴7继续靠近工件5且负压-P升高到大约20%。如果将该值假定或者限定为阈值，那么这时将开始自动操纵装置4的制动过程。当然为了取出过程来说负压-P变得更大。通过减速的速度直至停止来保证轻柔的取出-区域C。在区域D中，工件5从模具室或注塑模具中驶出。
权利要求
1.一种利用具有可编程的控制和调节单元以及至少一个吸嘴的自动操纵装置以用于转运或者用于搬运和运输工件尤其用于从注塑机中取出注塑品的方法，其中，为了抓住或吸住所述工件而应用通过如有可能经由夹具布置在所述自动操纵装置处的吸嘴产生的负压，其特征在于，在所述吸嘴(7)靠近到所述工件(5)处时激活所述吸嘴(7)并且连续地或不断地测量所述负压(-P)，且在到达所述负压(-P)的可调整的或者确定的阈值时优选地在制动过程中停止所述自动操纵装置(4)的向前运动，并且所述工件(5)由所述吸嘴(7)吸住。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在到达所述阈值之后直至停止以减速的速度进行所述向前运动或所述制动过程。
3.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，以4毫秒的间隔来测量所述负压(_p)。
4.根据权利要求1至3中任一项或者多项所述的方法，其特征在于，以模拟的方式来进行所述负压(-P)的测量且使测量值数字化。
5.根据权利要求1至4中任一项或者多项所述的方法，其特征在于，为了给所述自动操纵装置(4)的控制和调节单元编制程序，针对所述阈值依据经验确定且输入基本参数，例如转运路线或取出路线、通过学习方法(学习过程)得到的注塑机的开模路径、以及例如所述工件(5)的大小、形状、重量、位置以及表面结构。
6.一种用于执行根据权利要求1至5中任一项或者多项所述的方法的设备，其特征在于，利用可经由可编程的控制和调节单元加载的驱动器使所述自动操纵装置(4)运动，如有可能设有夹具(6)的所述自动操纵装置(4)具有带有空气管路的至少一个吸嘴(7)并且在所述吸嘴(7)的空气管路中设置有压力测量计(8)，该压力测量计(8)的测量值被输送给所述控制和调节单元。
全文摘要
本发明涉及一种用于转运或者用于搬运和运输工件(5)尤其用于从注塑机中取出注塑品的方法。利用具有可编程的控制和调节单元以及至少一个吸嘴(7)的自动操纵装置(4)进行转运。为了抓住或吸住工件(5)而应用通过如有可能经由夹具(6)布置在自动操纵装置(4)处的吸嘴(7)产生的负压(-p)。在吸嘴(7)靠近到工件(5)处时激活吸嘴(7)。连续地或不断地测量负压(-p)。在到达负压(-p)的可调整的或者确定的阈值时优选地在制动过程中停止自动操纵装置(4)的向前运动。由吸嘴(7)轻柔地且精确地吸住工件(5)。
文档编号B25J15/06GK103209816SQ201180048265
公开日2013年7月17日 申请日期2011年10月3日 优先权日2010年10月6日
发明者E.班纳克, J.普莱耶, J.雷拉 申请人:威特曼塑料仪器有限责任公司