专利名称：多关节机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，尤指一种应用于电子产品工业中的多关节机器人。
背景技术：
一般地，多关节机器人被广泛运用于电子产品中，如汽车工业、塑料工业、药品工业及食品工业等领域，用于完成搬取、装配、喷涂、焊接等操作，以代替人工操作，从而提高生产效率。
常见的多关节机器人均为一六杆结构形成的平行四边形机构，包括有一基座、一大臂、一平行于所述大臂的大臂平行杆、一小臂、一平行于所述小臂的小臂平行杆、一中间杆、及一第一连接杆。所述大臂与所述大臂平行杆通过一第一转动件固定于基座上。所述中间杆连接于所述大臂平行杆，所述第一连接杆连接于所述小臂平行杆。所述大臂、小臂、中间杆与第一连接杆通过一第二转动件连接。所述小臂与所述小臂平行杆通过一第一轴固定于一水平末端上。操作时，安装于大臂上的电机驱动大臂与大臂平行杆绕所述第一转动件转动，从而带动所述小臂与小臂平行杆绕所述第二转动件转动，以使水平末端相对于所述基座上升或下降，以实现货物的搬运。然而，上述的六杆结构在承受过重货物时容易变形。由于其使用单平行四边形机构，根据受力方式，想要提高刚度只能通过改变其六杆结构的材料性能以及杆件的截面，而且提升起来十分困难，同时会加重大臂的负重。发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种可提高刚度的多关节机器人。
—种多关节机器人,包括一固定座、一转动固定于所述固定座上的驱动结构、一连动结构、一用于支撑货物的支撑结构、及一支架，所述驱动结构包括一驱动臂及一平行于所述驱动臂的驱动平行臂，所述连动结构包括有一转动连接所述驱动臂的连动臂、一第一连动平行臂、及一第二连动平行臂；所述支架通过一转动轴转动连接于所述驱动臂及连动臂，并包括有一第一连接杆、一第二连接杆及一位于所述第一连接杆之间的中间杆，所述第一连接杆连接于所述第一连动平行臂，所述第二连接杆连接于所述第二连动臂，所述中间杆连接于所述驱动平行臂。
在一实施方式中，所述连动臂、第一连动平行臂与第二连动平行臂两两互相平行。
在一实施方式中，所述中间杆与第一连接杆形成一第一三角区域，并与所述第二连接杆形成一相邻于所述第一三角区域的第二三角区域。
在一实施方式中，所述第一连接杆与中间杆之间的角度等于所述第二连接杆与中间杆之间的角度。
在一实施方式中，所述连动臂通过一第一轴固定于所述支撑结构上，所述第一连动平行臂通过一第二轴固定于所述支撑结构上，所述第二连动平行臂通过第三轴固定于所述支撑结构上。
在一实施方式中，所述连动臂、所述第一连接杆、所述第一连动平行臂、及所述第一轴与第二轴之间的连线形成一第一平行四边行区域，所述连动臂、所述第二连接杆、所述第二连动平行臂、及所述第一轴与第三轴之间的连线形成一相邻于所述第一平行四边行区域的第二平行四边行区域。
在一实施方式中，所述固定座包括有一基座、一第一固定板、及一第二固定板,所述驱动臂通过一第一转动件转动固定于所述第一固定板，所述驱动平行臂通过一第二转动件转动固定于所述第二固定板，所述中间杆，所述驱动臂、所述驱动平行臂、及第一转动件与第二转动件之间的连线形成一第一平行四边形区域。
在一实施方式中，所述第一固定板平行于所述第二固定板。
在一实施方式中，所述支撑结构包括一用于固定所述连动结构的安装座及一连接于所述安装座的水平支撑台，所述水平支撑台平行于所述基座。
相较于现有技术，上述多关节机器人通过三角支架连接在所述驱动结构及连动结构之间，且支架的第一连接杆连接于所述第一连动平行臂，第二连接杆连接于所述第二连动臂，所述中间杆连接于所述驱动平行臂。这样，支架就可增强连动结构的刚度，而在驱动结构驱使连动结构运动时，所述连动结构在支撑结构支撑货物时不易损坏。
图1是本发明多关节机器人的一较佳实施方式的一立体图。
图2是本发明多关节机器人的一较佳实施方式的另一立体图。
主要元件符号说明
固定座1-To基座TI第一固定板13第二固定板15驱动结构20驱动臂21第一转动件22第二转动件23驱动平行臂25连动结构30连动臂3权利要求
1.一种多关节机器人，包括一固定座、一转动固定于所述固定座上的驱动结构、一连动结构、及一用于支撑货物的支撑结构，所述驱动结构包括一驱动臂及一平行于所述驱动臂的驱动平行臂，其特征在于:所述多关节机器人还包括有一支架，所述连动结构包括有一转动连接所述驱动臂的连动臂、一第一连动平行臂、及一第二连动平行臂；所述支架通过一转动轴转动连接于所述驱动臂及连动臂，并包括有一第一连接杆、一第二连接杆及一位于所述第一连接杆与第二连接杆之间的中间杆，所述第一连接杆连接于所述第一连动平行臂，所述第二连接杆连接于所述第二连动平行臂，所述中间杆连接于所述驱动平行臂。
2.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于:所述连动臂、第一连动平行臂与第二连动平行臂两两互相平行。
3.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于:所述中间杆与第一连接杆形成一第一三角区域，并与所述第二连接杆形成一相邻于所述第一三角区域的第二三角区域。
4.如权利要求3所述的多关节机器人，其特征在于:所述第一连接杆与中间杆之间的角度等于所述第二连接杆与中间杆之间的角度。
5.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于:所述连动臂通过一第一轴固定于所述支撑结构上，所述第一连动平行臂通过一第二轴固定于所述支撑结构上，所述第二连动平行臂通过第三轴固定于所述支撑结构上。
6.如权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于:所述连动臂、所述第一连接杆、所述第一连动平行臂、及所述第一轴与第二轴之间的连线形成一第一平行四边行区域，所述连动臂、所述第二连接杆、所述第二连动平行臂、及所述第一轴与第三轴之间的连线形成一相邻于所述第一平行四边行区域的第二平行四边行区域。
7.如权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于:所述固定座包括有一基座、一第一固定板、及一第二固定板，所述驱动臂通过一第一转动件转动固定于所述第一固定板，所述驱动平行臂通过一第二转动件转动固定于所述第二固定板，所述中间杆，所述驱动臂、所述驱动平行臂、及第一转动件与第二转动件之间的连线形成一第一平行四边形区域。
8.如权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于:所述第一固定板平行于所述第二固定板。
9.如权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于:所述支撑结构包括一用于固定所述连动结构的安装座及一连接于所述安装座的水平支撑台，所述水平支撑台平行于所述基座。
全文摘要
一种多关节机器人，包括一固定座、一转动固定于所述固定座上的驱动结构、一连动结构、一用于支撑货物的支撑结构、及一支架，所述驱动结构包括一驱动臂及一平行于所述驱动臂的驱动平行臂，所述连动结构包括有一转动连接所述驱动臂的连动臂、一第一连动平行臂、及一第二连动平行臂，所述支架通过一转动轴转动连接于所述驱动臂及连动臂，并包括有一第一连接杆、一第二连接杆及一位于所述第一连接杆之间的中间杆，所述第一连接杆连接于所述第一连动平行臂，所述第二连接杆连接于所述第二连动臂，所述中间杆连接于所述驱动平行臂。
文档编号B25J9/06GK103192370SQ201210003688
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月6日 优先权日2012年1月6日
发明者曲道奎, 何元一, 徐方, 李学威, 陈雷, 边弘晔, 王鲁非, 何伟全 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司