导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法

导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法
【专利摘要】本发明公开了一种导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法，走线布置装置包括：套环、线卡及连接件，套环通过连接件固定在机械手的肩部带轮上，线卡为至少两个，设在机械手的大臂内。大气机械手包括有回转盘、大臂、肘部、导气管及走线布置装置，大臂上设有肩部带轮、气管同步带分隔板及管压板，肩部带轮上设有气管导向槽，肘部包括有底板、上带轮、气管同步带分隔板，肩部带轮上安装有线卡，大臂壳体上也安装有线卡。本发明在使用时，可以减少导气线的摩擦，减小机械手重量和体积，增加机械手刚性和强度，美观并延长导气管使用寿命，节约空间，并且便于导气管的更换与维护。
【专利说明】导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种大气机械手的【技术领域】，具体地讲，是指一种导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法。
【背景技术】
[0002]导气回路是大气机械手实现抓取功能最基本的一种结构，现有的大气机械手主要是通过布置导气管这种模式进行导气，现有的导气管组成的气路为开放的或者不完全封闭的气路，会有部分气管分布于机器手外部，通常会布置特有的气管轮，并在臂壳上开通专用的导向槽，以组成机械手的导气回路，但其缺点是:当轴旋转时，气管经常容易遭受摩擦，造成导气管磨损甚至破裂，影响到机器手使用可靠性及导气管的使用寿命，严重者可导致机械手整体瘫痪；再者,这种结构形式对空间要求较高,会增大机械手的体积和重量，降低机械手的刚性和强度，影响设备的使用性能。

【发明内容】

[0003]本发明提供一种导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法，其可克服上述缺陷，能减少摩擦，减小机械手重量和体积。
[0004]为实现上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0005]一种导气管的走线布置装置，设于机械手上，其包括:套环、线卡及连接件，所述的套环通过所述的连接件固定在机械手的肩部带轮上，所述的线卡为至少两个，设在机械手的大臂内。
[0006]上述的套环成形为T字状，上端成形为挡垣。
[0007]优选地，上述的套环中间设有沉孔，所述的连接件为螺钉，所述的螺钉穿过所述的沉孔与所述的肩部带轮固定。
[0008]优选地，上述的线卡为两个，第一个线卡设于机械手的肩部带轮上，第二个线卡设于机械手的大臂壳体上。
[0009]上述的线卡成形为U字形。
[0010]优选地，上述的第一个线卡开口朝上的设置在机械手的肩部带轮上；所述的第二个线卡是开口朝下的设于大臂的壳体上。
[0011]一种大气机械手,其包括有回转盘、大臂、肘部及导气管,所述的大臂上设有肩部带轮、气管同步带分隔板及管压板，所述的肩部带轮上设有气管导向槽，肘部包括有底板、上带轮及气管同步带分隔板，其还进一步包括有上述的导气管的走线布置装置，所述的肩部带轮上安装有所述的线卡，所述的大臂壳体上也安装有线卡。
[0012]一种大气机械手内导气管的走线方法，所述的导气管穿过回转盘及肩部带轮的气管导向槽，通过安装在所述的肩部带轮上的线卡进行固定，然后从套环的内侧排布，通过安装在大臂壳体上的线卡进行固定后，从所述的气管同步带分隔板的上边布置，穿过大臂壳体上的管压板后，从导向槽进入所述的肘部，穿过肘部与所述的手指相连。[0013]上述的导气管从导向槽进入肘部时，是进入到肘部底板的内部，然后从肘部的上带轮内部穿过，布置在所述的气管同步带分隔板的上部，进而连接到手指。
[0014]采用上述的技术方案，该专利是在现有的导气管盘绕模式的基础上，在肩部带轮或者肘轴处设置一个套环，对导气管实现盘绕，代替导气轮的使用，并使导气管从肘部带轮中间穿过，代替导向槽，从而减少摩擦，减小机械手重量和体积，增加机械手刚性和强度，美观并延长导气管使用寿命，节约空间，并且便于导气管的更换与维护。
【专利附图】

【附图说明】
[0015]图1为本发明导气管的走线布置装置的结构示意图；
[0016]图2为图1的局部放大图；
[0017]图3为本发明机械手旋转后导气管的布置图；
[0018]图4为图3的局部放大图；
[0019]图5为本发明导气管在大气机械手肘部的布置示意图；
[0020]图6为本发明的套环的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0022]参考图1、2所示，本发明公开了一种导气管的走线布置装置，其包括:，套环1、线卡2及连接件3，其中:
[0023]参考图6所示，该套环1，成形为T字状，上端成形为挡垣11，且中间设有沉孔12。套环I通过连接件3装设在大气机械手的大臂A的肩部带轮4上。
[0024]线卡2为至少两个，分别设置在大气机械手的大臂A的肩部带轮4及大臂A的内表面上。线卡2成形为U字形。在本实施例中，线卡2设有两个，其中一个设置在肩部带轮4上，另一个设置在大臂A的壳体上，设于肩部带轮4上的线卡21，其开口朝上；设于大臂A的壳体上的线卡22，其开口朝下。
[0025]连接件3，其可以为螺钉，也可以为其它能使套环I固定在肩部带轮4上的部件或方式，比如，将套环I通过焊接的方式固定在肩部带轮4上等。
[0026]在本实施例中，连接件3为螺钉，其装设在套环I的沉孔11内，通过沉孔11的上端将螺钉卡设，连接件3的下端固定在肩部带轮4上。
[0027]在实施时，可以每个机械手在一个或一个以上的带轮上设置套环1，以实现机械手旋转时导气管5的盘绕。另外，套环I通过螺钉作为的连接件3与肩部带轮4连接，可绕轴线旋转，减少摩擦。减少导气管5的磨损，实现机械手大范围的回转运动。
[0028]参考图1、2所示，本发明还公开了一种大气机械手，其包括有大臂A、导气管5、回转盘6、肘部7，其中:
[0029]大臂A上设有肩部带轮4、气管同步带分隔板8及管压板9，肩部带轮4上设有气管导向槽41。
[0030]配合图5所示，肘部7包括有底板71、上带轮72及气管同步带分隔板73。[0031]配合图1、5所示，本发明还公开了一种大气机械手内导气管的走线方法，导气管5穿过回转盘6及肩部带轮4的气管导向槽41，通过安装在所述的肩部带轮4上的线卡21进行固定，然后从套环I的内侧排布，通过安装在大臂A壳体上的线卡22进行固定后，从所述的气管同步带分隔板8的上边布置，穿过大臂A壳体上的管压板9后，从导向槽进入所述的肘部7，进到肘部7是，是进入到肘部7的底板71的内部，然后从肘部7的上带轮72内部穿过，布置在所述的气管同步带分隔板73的上部，进而连接到手指，从而形成完整的气路。
[0032]使用时，参考图3、4所示，当机械手旋转时，导气管5通过肩部带轮4上的套环1，实现盘绕，其原来位于套环I的内侧，现在变成了盘绕在套环I上，即位于套环I的外侧，这种方式，减少了摩擦，减小机械手重量和体积，增加机械手刚性和强度，美观并延长导气管使用寿命，节约空间，并且便于导气管5的更换与维护。另外，本新型，不仅减少了导气轮的设置；且通过肘部7的上带轮72中间穿过的形式，减少了导向槽的设置。
[0033]另外，本发明的实施不仅限于本例，还可根据不同应用情况将该种导气管5的布线形式应用在双臂机械手，真空机械手中等。
[0034]以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本【技术领域】的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
【权利要求】
1.一种导气管的走线布置装置，设于机械手上，其特征在于:其包括:套环、线卡及连接件，所述的套环通过所述的连接件固定在机械手的肩部带轮上，所述的线卡为至少两个，设在机械手的大臂内。
2.根据权利要求1所述的导气管的走线布置装置，其特征在于:所述的套环成形为T字状，上端成形为挡垣。
3.根据权利要求1或2所述的导气管的走线布置装置，其特征在于:所述的套环中间设有沉孔，所述的连接件为螺钉，所述的螺钉穿过所述的沉孔与所述的肩部带轮固定。
4.根据权利要求3所述的导气管的走线布置装置，其特征在于:所述的线卡为两个，第一个线卡设于机械手的肩部带轮上，第二个线卡设于机械手的大臂壳体上。
5.根据权利要求4所述的导气管的走线布置装置，其特征在于:所述的线卡成形为U字形。
6.根据权利要求5所述的导气管的走线布置装置，其特征在于:所述的第一个线卡开口朝上的设置在机械手的肩部带轮上；所述的第二个线卡是开口朝下的设于大臂的壳体上。
7.一种大气机械手，其包括有回转盘、大臂、肘部及导气管，所述的大臂上设有肩部带轮、气管同步带分隔板及管压板，所述的肩部带轮上设有气管导向槽，肘部包括有底板、上带轮及气管同步带分隔板，其特征在于:其还进一步包括有上述权利要求1?6任一所述的导气管的走线布置装置，所述的肩部带轮上安装有所述的线卡，所述的大臂壳体上也安装有线卡。
8.一种根据权利要求7所述的大气机械手内导气管的走线方法，其特征在于:所述的导气管穿过回转盘及肩部带轮的气管导向槽，通过安装在所述的肩部带轮上的线卡进行固定，然后从套环的内侧排布，通过安装在大臂壳体上的线卡进行固定后，从所述的气管同步带分隔板的上边布置，穿过大臂壳体上的管压板后，从导向槽进入所述的肘部，穿过肘部与所述的手指相连。
9.根据权利要求8所述的大气机械手内导气管的走线方法，其特征在于:所述的导气管从导向槽进入肘部时，是进入到肘部底板的内部，然后从肘部的上带轮内部穿过，布置在所述的气管同步带分隔板的上部，进而连接到手指。
【文档编号】B25J9/08GK103802097SQ201210442095
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2012年11月8日 优先权日:2012年11月8日
【发明者】李学威, 温燕修, 曲征辉, 何书龙, 张鹏, 郑鋆 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司