专利名称：气动机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种气动机械手。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手等，但目前许多机械手结构复杂，使用环境、驱动要求高，不能在更多场合得到广泛应用。
发明内容本实用新型是为了克服现有技术的机械手结构复杂，使用环境、驱动要求高的问 题，提供一种结构简单，自由度高，驱动方便，使用要求低的气动式机械手。为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案一种气动机械手，包括钣金架、两条平行的竖向移动轨、竖向移动架、竖向气缸、横向气缸、垂直移动架、垂直气缸、旋转台、旋转气缸、夹紧气缸，所述的竖向移动轨设于钣金架相对两侧，所述的竖向移动架两端铰接在竖向移动轨上，所述竖向移动架上部分别与横向气缸两端固定，所述竖向移动架下部设有横向导轨，所述的竖向气缸缸体与钣金架固定，所述竖向气缸活塞杆与竖向移动架固定，所述的夹紧气缸固定在旋转气缸旋转臂上，所述的旋转气缸设于旋转台上，所述的旋转台与垂直气缸缸体固定在一起，所述的垂直气缸活塞杆固定在垂直移动架上，所述的垂直移动架固定在横向气缸上。在固定的钣金架范围内，分别利用竖向气缸、横向气缸、垂直气缸、旋转气缸和与各气缸配套的竖向移动轨、竖向移动架、垂直移动架、旋转台来控制夹紧气缸的位置，再用夹紧气缸夹持物件，就可以把物件放置在钣金架内的任意位置。作为优选，所述的钣金架下部设有移动轮。钣金架可以固定在某个位置使用，但为扩大其使用的灵活性，在钣金架下设置移动轮，可以方便地移动钣金架到所需要的位置继续使用。作为优选，所述的竖向移动架两端与竖向移动轨接触处设有滚轮。竖向移动架移动时由竖向移动轨限位，采用滚轮并限制滚轮移动的直线性后，可减少竖向移动架的移动摩擦力。作为优选，所述的横向导轨上设有限位气缸。横向气缸伸缩过程中位置难以精准到位，只能确定活塞杆全伸出和全缩进时的位置，在活塞杆运动路程中设置一个限位气缸，可给横向气缸增加一个确定的位置，从而增加一个机械手工作位置。因此，本实用新型具有如下有益效果(1)结构简单，自由度高；(2)采用压缩空气带动气缸，驱动方便，使用要求低。
[0009]图I是本实用新型的一种结构示意图。图中1、钣金架 2、竖向移动轨 3、竖向移动架 4、竖向气缸5、横向气缸 6、垂直移动架 7、垂直气缸 8、旋转台9、旋转气缸 10、夹紧气缸 11、限位气缸 12、横向导轨。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步的描述。如图I所示的实施例中，气动机械手，包括钣金架I、两条平行的竖向移动轨2、竖 向移动架3、竖向气缸4、横向气缸5、垂直移动架6、垂直气缸7、旋转台8、旋转气缸9、夹紧气缸10，竖向移动轨2设于钣金架I相对两侧，竖向移动架3两端铰接在竖向移动轨2上，竖向移动架3上部分别与横向气缸5两端固定,竖向移动架3下部设有横向导轨12,横向导轨12上设有限位气缸11，竖向气缸4缸体与钣金架I固定，竖向气缸4活塞杆与竖向移动架3固定，夹紧气缸10固定在旋转气缸9旋转臂上，旋转气缸9设于旋转台8上，旋转台8与垂直气缸7缸体固定在一起,垂直气缸7活塞杆固定在垂直移动架6上，垂直移动架6固定在横向横向气缸5上。具体实施过程是，在钣金架I范围内，竖向气缸4推动竖向移动架3，有两个固定位置，横向气缸5带动垂直移动架6,有两个固定位置，同时在限位气缸11的作用下，横向气缸5增加了一个在限位气缸11处的固定位置，因此竖向气缸4、横向气缸5配合下共有六个固定位置，包括垂直气缸7、旋转台8、旋转气缸9、夹紧气缸10的执行机构就有了六个工作位置，在这六个位置上，垂直气缸7控制执行机构下降到工件上方，旋转气缸9将夹紧气缸10旋转使其能夹住工件，夹紧后垂直气缸7带动执行机构上升，在竖向气缸4、横向气缸5作用下移动到下个工作位置，垂直气缸7控制执行机构下降，旋转气缸9将夹紧气缸10旋转使其到达工件放置位置，夹紧气缸10松开工件，垂直气缸7再控制执行机构上升并待命。
权利要求1.一种气动机械手，其特征在于，包括钣金架(I)、两条平行的竖向移动轨(2)、竖向移动架(3)、竖向气缸(4)、横向气缸(5)、垂直移动架(6)、垂直气缸(7)、旋转台(8)、旋转气缸(9)、夹紧气缸(10)，所述的竖向移动轨(2)设于钣金架(I)相对两侧，所述的竖向移动架(3)两端铰接在竖向移动轨(2)上，所述竖向移动架(3)上部分别与横向气缸(5)两端固定，所述竖向移动架(3)下部设有横向导轨(12)，所述的竖向气缸(4)缸体与钣金架(I)固定，所述竖向气缸(4)活塞杆与竖向移动架(3)固定,所述的夹紧气缸(10)固定在旋转气缸(9)旋转臂上，所述的旋转气缸(9)设于旋转台(8)上，所述的旋转台(8)与垂直气缸(7)缸体固定在一起，所述的垂直气缸(7)活塞杆固定在垂直移动架(6)上，所述的垂直移动架(6)固定在横向气缸(5)上。
2.根据权利要求I所述的气动机械手，其特征是，所述的钣金架(I)下部设有移动轮。
3.根据权利要求I所述的气动机械手，其特征是，所述的竖向移动架(3)两端与竖向移动轨(2 )接触处设有滚轮。
4.根据权利要求I所述的气动机械手，其特征是，所述的横向导轨(12)上设有限位气缸(11)。
专利摘要本实用新型公开了一种气动机械手，包括钣金架、两条平行的竖向移动轨、竖向移动架、竖向气缸、横向气缸、垂直移动架、垂直气缸、旋转台、旋转气缸、夹紧气缸，竖向移动轨设于钣金架相对两侧，竖向移动架两端铰接在竖向移动轨上，竖向移动架上部分别与横向气缸两端固定，竖向移动架下部设有横向导轨，横向导轨上设有限位气缸，竖向气缸缸体与钣金架固定，竖向气缸活塞杆与竖向移动架固定，夹紧气缸固定在旋转气缸旋转臂上，旋转气缸设于旋转台上，旋转台与垂直气缸缸体固定在一起，垂直气缸活塞杆固定在垂直移动架上，垂直移动架固定在横向横向气缸上。本实用新型采用压缩空气带动气缸，驱动方便，使用要求低，结构简单，自由度高。
文档编号B25J9/10GK202622806SQ20122028869
公开日2012年12月26日 申请日期2012年6月19日 优先权日2012年6月19日
发明者郎向荣 申请人:杭州威衡科技有限公司