专利名称：机械腕关节装置的制作方法
技术领域：
机械腕关节装置技术领域[0001 ] 本发明涉及机械传动装置，尤其是一种机械腕关节装置。
背景技术：
[0002]目前，公知在众多领域使用的自动化生产线及流水线上均采用直线的传动方式， 在X、Y、Z轴上进行直线的运动，已达到运输或搬运的目的。但是，在我们使用直线传动 方式情况下，要求我们对空间的运动路径设计及被抓取的物体受力情况受到束缚。发明内容[0003]针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种占用空间小、易于进行 工艺控制且柔性较好的机械腕关节装置。[0004]为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是[0005]它包括一水平的中空基座，所述的基座中安装有一水平的贯通轴，贯通轴两端分 别伸出于基座两侧，贯通轴两份分别连接一外接法兰，贯通轴上套接有一大伞齿轮，基座上 表面设有一开口，开口处安装一轴承座，所述的轴承座中水平安装一角接触球轴承，所述的 轴承座上方固定一伺服电机，伺服电机的输出端连接一垂直设置的小伞齿轮，小伞齿轮中 部穿过角接触球轴承，小伞齿轮下端与大伞齿轮相接进行相交轴传动。[0006]优选地，所述的基座开口处垂直于基座上表面向上延伸出一轴承座承载口。[0007]优选地，所述的基座两侧分别通过一四点交叉滚子轴承与贯通轴连接。[0008]优选地，所述的大伞齿轮通过轴挡圈安装于贯通轴上。[0009]优选地，所述的轴承座承载口上通过一双法兰连接座连接伺服电机，伺服电机垂 直向下安装于双法兰连接座上方。[0010]优选地，所述的伺服电机的输出端通过轴套连接于小伞齿轮末端。[0011]优选地，所述的角接触球轴承通过一轴承压片固定于轴承座中并通过一锁紧螺母 锁紧。[0012]采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是通过两个垂直相接的 小伞齿轮和大伞齿轮分别连接伺服电机和外接法兰来进行扭矩的传递，并且将小伞齿轮和 大伞齿轮同时安装到基座内的密闭空间内，通过上述结构可以将输出力矩增大，同时传递 转动，并且具有占用空间小，使用方便的特点。
[0013]
以下结合附图和实施例对本发明进一步说明[0014]图1是本发明的实施例的正向截面结构示意图；[0015]图2是本发明实施例的侧面结构示意图。[0016]图中基座1、贯通轴2、外接法兰3和3’、大伞齿轮4、轴承座5、角接触球轴承6、 伺服电机7、小伞齿轮8、四点交叉滚子轴承9和9’、轴挡圈10、双法兰连接座11、轴套12、轴承压片13、锁紧螺母14 ;轴承座承载口 101。
具体实施方式
[0017]以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。[0018]如图1和图2所示，本实施例的机械腕关节装置包括一水平的中空基座1，所述的 基座I中安装有一水平的贯通轴2，贯通轴2两端分别伸出于基座两侧，贯通轴2两份分别 连接一外接法兰3和3’，贯通轴2上套接有一大伞齿轮4，基座I上表面设有一开口，开口 处安装一轴承座5，所述的轴承座5中水平安装一角接触球轴承6，所述的轴承座5上方固 定一伺服电机7，伺服电机7的输出端连接一垂直设置的小伞齿轮8,小伞齿轮8中部穿过 角接触球轴承6，小伞齿轮8下端与大伞齿轮4相接进行相交轴传动。[0019]为了使传动部件有足够的纵向安装空间，本实施例中，所述的基座I开口处垂直 于基座上表面向上延伸出一轴承座承载口 101。[0020]为了使基座I与贯通轴2之间能够稳固安装且贯通轴2相对于基座I平稳周董， 本实施例中，所述的基座I两侧分别通过一四点交叉滚子轴承9和9’与贯通轴2连接。为了使大伞齿轮稳固的安装于贯通轴2上，本实施例中，所述的大伞齿轮4通过轴 挡圈10安装于贯通轴2上，轴挡圈10将大伞齿轮4限位安装于贯通轴2上，防止其松动。[0022]本实施例中，所述的轴承座承载口 101上通过一双法兰连接座11连接伺服电机7， 伺服电机7垂直向下安装于双法兰连接座11上方，伺服电机7的输出端位于双法兰连接座 11内的空间，所述的伺服电机7的输出端通过轴套12连接于小伞齿轮8末端。[0023]为了加强部件安装的稳定性，防止松动，降低传动损耗，本实施例中，所述的角接 触球轴承6通过一轴承压片13固定于轴承座5中并通过一锁紧螺母14锁紧。[0024]工作时，伺服马达7转动，与其连接的轴套12带动小伞齿轮8同时转动，小伞齿轮 8固定在角接触球轴承6上可以承受轴向力，当小伞齿轮转动时带动大伞齿轮4，小伞齿轮6 与大伞齿轮4有齿数差，故增加了扭矩，大伞齿轮4转动的同时也带动与其相连的贯通轴2 转动，贯通轴2转动也带动了外接法兰3和3’的转动，故而与外接法兰连接的物体也随之 旋转，而且由于装置中基座I两侧与贯通轴2之间安装的是四点交叉滚子轴承9和9’，具有 可以承担多个方向的力矩的同时也可以承担较大载荷的优点。[0025]以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用 本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关 的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
权利要求1.机械腕关节装置，其特征在于包括一水平的中空基座，所述的基座中安装有一水平的贯通轴，贯通轴两端分别伸出于基座两侧，贯通轴两份分别连接一外接法兰，贯通轴上套接有一大伞齿轮，基座上表面设有一开口，开口处安装一轴承座，所述的轴承座中水平安装一角接触球轴承，所述的轴承座上方固定一伺服电机，伺服电机的输出端连接一垂直设置的小伞齿轮，小伞齿轮中部穿过角接触球轴承，小伞齿轮下端与大伞齿轮相接进行相交轴传动。
2.如权利要求1所述的机械腕关节装置，其特征在于所述的基座开口处垂直于基座上表面向上延伸出一轴承座承载口。
3.如权利要求2所述的机械腕关节装置，其特征在于所述的基座两侧分别通过一四点交叉滚子轴承与贯通轴连接。
4.如权利要求3所述的机械腕关节装置，其特征在于所述的大伞齿轮通过轴挡圈安装于贯通轴上。
5.如权利要求4所述的机械腕关节装置，其特征在于所述的轴承座承载口上通过一双法兰连接座连接伺服电机，伺服电机垂直向下安装于双法兰连接座上方。
6.如权利要求5所述的机械腕关节装置，其特征在于所述的伺服电机的输出端通过轴套连接于小伞齿轮末端。
7.如权利要求6所述的机械腕关节装置，其特征在于所述的角接触球轴承通过一轴承压片固定于轴承座中并通过一锁紧螺母锁紧。
专利摘要本实用新型涉及机械传动装置，尤其是一种机械腕关节装置。它包括一水平的中空基座，所述的基座中安装有一水平的贯通轴，贯通轴两端分别伸出于基座两侧，贯通轴两份分别连接一外接法兰，贯通轴上套接有一大伞齿轮，基座上表面设有一开口，开口处安装一轴承座，所述的轴承座中水平安装一角接触球轴承，所述的轴承座上方固定一伺服电机，伺服电机的输出端连接一垂直设置的小伞齿轮，小伞齿轮中部穿过角接触球轴承，小伞齿轮下端与大伞齿轮相接进行相交轴传动。本实用新型可以将输出力矩增大，同时传递转动，并且具有占用空间小，使用方便的特点。
文档编号B25J17/02GK202825853SQ201220572848
公开日2013年3月27日 申请日期2012年11月1日 优先权日2012年11月1日
发明者宋星亮 申请人:宁波摩科机器人科技有限公司