具有腕关节式机构的医疗设备接合器的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及用于执行内窥镜手术操作的手术装置、设备和/或系统及其使用方法。更具体来说，本公开涉及机电接合器、设备和/或系统，其构造为与手持式或者机器人式手术装置以及可移除的一次性使用装载单元和/或单次使用装载单元一起使用，以用于夹紧、切割和/或吻合组织。
【背景技术】
[0002]当前存在用于操作和/或操纵机电手术设备的各种驱动系统。在许多情况下，机电手术设备包括可重复使用的致动组件(例如，机动或者手动的工具手柄或者机器人)和一次性使用装载单元或者单次使用装载单元。装载单元在使用之前选择性地连接至致动组件，在使用之后于是脱离致动组件从而被丢弃或在一些情况下消毒以再使用。
[0003]与现有手术设备和/或致动组件一起使用的许多现有的末端执行器由线性力驱动，诸如用于执行内胃肠吻合术操作、端-端吻合术操作以及横向吻合术操作的末端执行器。这样，这些末端执行器不兼容于利用旋转运动来输送动力等的手术设备和/或致动组件。
[0004]为了使线性驱动的末端执行器兼容于使用旋转运动来输送动力的手术设备和/或致动组件，需要接合器和/或接合器组件来在线性驱动的末端执行器与旋转驱动的手术设备和/或手柄组件之间进行相接及相互连接。
【发明内容】
[0005]以下参考附图更详细地描述本发明示范实施例的进一步细节和方案。
[0006]根据所述本公开的一个实施例，公开了用于将末端执行器联接至手术设备的手术设备接合器。所述手术设备接合器包括:近侧接头壳体，包括近侧端部和远侧端部，所述近侧接头壳体在其近侧端部能够联接至所述手术设备；中间接头壳体，具有近侧端部和远侧端部，所述中间接头壳体在其近侧端部能够枢转地联接至所述近侧接头壳体的远侧端部，所述中间接头壳体绕限定在所述近侧接头壳体和所述中间接头壳体之间的第一枢转轴线能够枢转；以及远侧接头壳体，具有近侧端部和远侧端部，所述远侧接头壳体在其近侧端部能够枢转地联接至所述中间接头壳体的远侧端部，所述远侧接头壳体在其远侧端部能够联接至所述末端执行器，以及绕限定在所述中间接头壳体和所述远侧接头壳体之间的第二枢转轴线能够枢转，所述第二枢转轴线横向于第一枢转轴线。
[0007]根据上述实施例的一个方案，所述手术设备是手持式手术设备或者机器人式手术设备。
[0008]根据上述实施例的另一方案，所述接合器进一步包括:第一关节式运动连杆，联接至所述中间接头壳体，所述第一关节式运动连杆能够沿近侧方向纵向移动以沿第一方向绕所述第一枢转轴线枢转所述中间接头壳体，以及能够沿远侧方向纵向移动以沿第二方向绕所述第一枢转轴线枢转所述中间接头壳体。
[0009]所述接合器可以进一步包括:第二关节式运动连杆，联接至所述远侧接头壳体，所述第二关节式运动连杆能够沿近侧方向纵向移动以沿第一方向绕所述第二枢转轴线枢转所述远侧接头壳体，以及能够沿远侧方向纵向移动以沿第二方向绕所述第二枢转轴线枢转所述远侧接头壳体。
[0010]根据上述实施例的一个方案，所述第二关节式运动连杆响应于所述中间接头壳体的枢转而能够弯折。
[0011]根据上述实施例的另一方案，所述接合器进一步包括:驱动机构，能够联接至所述手术设备和所述末端执行器，所述驱动机构构造为响应于来自所述手术设备的输入而致动所述末端执行器。
[0012]所述驱动机构还可以包括:近侧传递轴，可旋转地布置在所述近侧接头壳体内，所述近侧传递轴包括布置在其近侧端部且能够联接至所述手术设备的连接器套筒以及布置在其远侧端部的第一齿轮；中间传递轴，可旋转地布置在所述中间接头壳体内，所述中间传递轴包括布置在其近侧端部且以啮合方式接合所述第一齿轮的第二齿轮以及布置在其远侧端部的第三齿轮；以及远侧传递轴，可旋转地布置在所述远侧接头壳体内，所述远侧传递轴包括布置在其近侧端部且以啮合方式接合所述第三齿轮的第四齿轮以及构造为接合所述末端执行器的键接式远侧端部(keyed distal end)。所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮具有大致椭圆形状。
[0013]根据所述本公开的另一实施例，公开了用于将末端执行器联接至手术设备的手术设备接合器。所述手术设备接合器包括:近侧接头壳体，包括近侧端部和远侧端部，所述近侧接头壳体在其近侧端部能够联接至所述手术设备；中间接头壳体，具有近侧端部和远侧端部，所述中间接头壳体在其近侧端部能够枢转地联接至所述近侧接头壳体的远侧端部，所述中间接头壳体绕限定在所述近侧接头壳体和所述中间接头壳体之间的第一枢转轴线能够枢转；以及远侧接头壳体，具有近侧端部和远侧端部，所述远侧接头壳体在其近侧端部能够枢转地联接至所述中间接头壳体的远侧端部，所述远侧接头壳体在其远侧端部能够联接至所述末端执行器，以及绕限定在所述中间接头壳体和所述远侧接头壳体之间的第二枢转轴线能够枢转，所述第二枢转轴线横向于第一枢转轴线；以及驱动机构，包括多个齿轮并且能够联接至所述手术设备和所述末端执行器，所述驱动机构构造为响应于来自所述手术设备的输入而致动所述末端执行器，其中，所述多个齿轮布置在近侧接头壳体、中间接头壳体以及远侧接头壳体之间。
[0014]根据上述实施例的一个方案，所述手术设备是手持式手术设备或者机器人式手术设备。
[0015]根据上述实施例的另一方案，所述接合器进一步包括:第一关节式运动连杆，联接至所述中间接头壳体，所述第一关节式运动连杆能够沿近侧方向纵向移动以沿第一方向绕所述第一枢转轴线枢转所述中间接头壳体，以及能够沿远侧方向纵向移动以沿第二方向绕所述第一枢转轴线枢转所述中间接头壳体。
[0016]所述接合器可以进一步包括:第二关节式运动连杆，联接至所述远侧接头壳体，所述第二关节式运动连杆能够沿近侧方向纵向移动以沿第一方向绕所述第二枢转轴线枢转所述远侧接头壳体，以及能够沿远侧方向纵向移动以沿第二方向绕所述第二枢转轴线枢转所述远侧接头壳体。
[0017]根据上述实施例的一个方案，所述第二关节式运动连杆响应于所述中间接头壳体的枢转而能够弯折。
[0018]根据上述实施例的另一方案，所述驱动机构包括:近侧传递轴，可旋转地布置在所述近侧接头壳体内，所述近侧传递轴包括布置在其近侧端部且能够联接至所述手术设备的连接器套筒以及布置在其远侧端部的第一齿轮。
[0019]所述驱动机构还可以包括:中间传递轴，可旋转地布置在所述中间接头壳体内，所述中间传递轴包括布置在其近侧端部且以啮合方式接合所述第一齿轮的第二齿轮以及布置在其远侧端部的第三齿轮。
[0020]根据上述实施例的一个方案，所述驱动机构包括:远侧传递轴，可旋转地布置在所述远侧接头壳体内，所述远侧传递轴包括布置在其近侧端部且以啮合方式接合所述第三齿轮的第四齿轮以及构造为接合所述末端执行器的键接式远侧端部。
[0021]根据上述实施例的另一方案，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮具有大致椭圆形状。
【附图说明】
[0022]参考附图此处描述本公开的实施例，其中:
[0023]图1A是根据本公开的机电手术系统的示意图，其包括机器人式致动组件、末端执行器以及接合器组件；
[0024]图1B是图1A的机电手术系统的立体图，其包括根据本公开的手持式致动组件以及末端执行器和接合器组件；
[0025]图2是根据本公开的接合器组件的立体图，图1A的末端执行器处于非关节连接构造;
[0026]图3是根据本公开的接合器组件的立体图，图1A的末端执行器处于关节连接构造;
[0027]图4是根据本公开的图1A的接合器组件的近侧端部的立体放大视图；
[0028]图5是根据本公开的图1A的接合器组件的远侧端部的立体局部组装图，具有近侧关节式运动机构；
[0029]图6是根据本公开的图1A的接合器组件的近侧端部的立体局部组装图，近侧关节式运动机构处于第一构造；
[0030]图7是根据本公开的图1A的接合器组件的近侧端部的立体局部组装图，近侧关节式运动机构处于第二构造；
[0031]图8是根据本公开的图1A的接合器组件的近侧端部的又一立体局部组装图，近侧关节式运动机构处于第二构造；
[0032]图9是根据本公开的图1A的接合器组件的近侧端部的立体局部组装图，近侧关节式运动机构处于第二构造；
[0033]图10是根据本公开的图1A的接合器组件的远侧端部的立体局部组装图，一起图示了远侧关节式运动机构；
[0034]图11是根据本公开的图1