专利名称：微电机转子加工实用性机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械加工领域的微电机转子加工实用性机械手。
背景技术：
国内现有采用气缸实现控制的三轴微电机转子加工实用性机械手一般只能实现两个位置的停靠，要实现三个或多个位置的停靠，需要伺服电机来实现，其结构复杂、成本高、不易维护。对于特定的加工工序以及特定的零件形状，微电机转子加工实用性机械手的其中两轴必须实现三个位置的停靠，要实现全自动化控制的功能，采用伺服电机的成本非常高，这时可考虑用三位气缸来实现，以避免造成资源浪费。但目前我国几乎没有这样的方式一采用气动控制实现三位全自动配置的微电机转子加工实用性机械手。
发明内容本实用新型针对背景技术的缺点 ，提出一种自动化控制、可实现Y轴和Z轴三个位置停靠、结构简单、成本低的微电机转子加工实用性机械手。本实用新型的技术解决方案是:微电机转子加工实用性机械手，特殊之处在于:包括X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸、上料气爪、下料气爪、连接板、回转缸；定义Y轴为竖直轴，X轴与Z轴是水平且互相垂直的轴，所述上料气爪和下料气爪均固定于连接板上且呈一定角度，连接板连接于回转缸上，回转缸用于使上料气爪和下料气爪轮流朝向待拾取零件；所述X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸分别用于驱动连接板沿X轴、Y轴、Z轴方向运动。上述回转缸通过Y向连接板固定于Y轴三位气缸上，Y轴三位气缸通过X向连接板固定于X轴二位气缸上，X轴二位气缸通过Z向连接板固定于Z轴三位气缸上。上述Y轴三位气缸内设置有调速阀。X轴二位气缸和Z轴三位气缸内均设置有调速阀。上述调速阀内置单向阀。上述微电机转子加工实用性机械手还包括Y向防坠板，所述Y向防坠板成L形，Y向防坠板的一端可拆卸连接或固定于Y轴气缸的固定块上，另一端伸入与Y轴气缸连接的Y向连接板的下方。上述Y向防坠板一端设置有防坠板孔，所述固定块上固定有螺钉，Y向防坠板一端挂接在螺钉上。上述防坠板孔为葫芦孔。上述回转缸是可逆回转缸。上述上料气爪和下料气爪之间的夹角为90度，所述回转缸可逆角度为90度。本实用新型的优点是:(I)三轴联动保证加工实现自动化，节省人力及成本。(2)—个微电机转子加工实用性机械手上设置了互成一定角度的上料气爪和下料气爪，在一个行程内可以实现即抓取成品，又放置毛坯件，实现自动化上下料，节约加工时间。(3)利用气源实现Y轴、Z轴三个位置停靠，连接方式简单，环保。(4)三位气缸的最下方增加内置单向阀的调速阀来控制Y向气缸的速度以及短时间断气情况下的坠落，避免了微电机转子加工实用性机械手Y向气缸在突然断气的情况下，气缸中气体长时间因无法供气导致泄漏后出现向下滑行的现象，可保持在突然断气后六个小时左右不会突然坠落。(5)Y向防坠板的设计，可保证在更长时间内的Y向气缸不会突然坠落，增强了安全性。
图1为微电机转子加工实用性机械手立体结构示意图；图2为微电机转子加工实用性机械手结构主视图；图3为微电机转子加工实用性机械手结构左视图；其中:1- Z轴三位气缸；2- Y轴三位气缸；3- X轴二位气缸；4_90度可逆回转缸；5-上料气爪；6-下料气爪；7_ Y向防坠板；8_连接板；9_固定块；10-Y向连接板。
具体实施方式
微电机转子加工实用性机械手，包括X轴二位气缸3、Y轴三位气缸2、Z轴三位气缸1、上料气爪5、下料 气爪6、连接板8、回转缸4，定义Y轴为竖直轴，X轴与Z轴是水平且互相垂直的轴，上料气爪5和下料气爪6均固定于连接板8上且呈一定角度，连接板8固定于回转缸4上，当需要使用上料气爪5时，上料气爪5向下，当需要使用下料气爪6时，可逆回转缸4驱动连接板8转动一定角度，使得下料气爪6向下。所述X轴二位气缸3、Y轴三位气缸2、Z轴三位气缸I分别用于驱动连接板8沿X轴、Y轴、Z轴方向运动。X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸之间通过连接板连接，具体的，回转缸通过Y向连接板固定于Y轴三位气缸上，这样Y轴三位气缸带动回转缸、上料气爪和下料气爪就可以实现三个不同位置的停靠，轴三位气缸通过X向连接板固定于X轴二位气缸上，X轴二位气缸带动Y轴三位气缸实现X轴方向的两个位置的停靠；χ轴二位气缸通过Z向连接板固定于Z轴三位气缸上，在Z轴三位气缸运动时会带动Χ、Υ轴一起做Z轴方向的运动，本实用新型的气缸之间不局限于以上连接顺序。上料气爪、下料气爪一般呈90度，回转缸优选可逆回转缸，回转缸可逆角度为90度；也可以成其他角度，根据具体零件及工序而定。一般情况下，连接板上只固定有一个上料气爪、一个下料气爪；也可以设计成，连接板上固定有两个上料气爪、两个下料气爪，上料气爪与下料气爪间隔分布，相邻两个气爪之间夹角成90度，减少气缸充气次数。微电机转子加工实用性机械手的Y轴三位气缸包括气缸本体、固定块、Y向连接板，气缸可相对于固定块上下滑动，气缸的下端通过Y向连接板与回转缸连接。Y轴三位气缸内设置有调速阀，调速阀内带单向阀，用来控制其速度以及短时间断气情况下的坠落，防止Y轴三位气缸在突然断气的情况下，气缸中气体长时间因无法供气导致泄漏后出现向下滑行的现象，可保持在突然断气后六个小时左右不会突然坠落。X轴二位气缸和Z轴三位气缸内也可以设置有调速阀。微电机转子加工实用性机械手还包括Y向防坠板，Y向防坠板成L形，Y向防坠板的一端可拆卸连接或固定连接于Y轴气缸侧壁的特制螺钉上，Y向防坠板的另一端伸入与Y轴气缸下端连接的Y向连接板的下方。具体可采用以下连接方式:Y向防坠板一端设置有防坠板孔，防坠板孔为葫芦孔，固定块上固定有螺钉，Y向防坠板一端挂接在螺钉上，挂好后呈自然下垂状态，Y向防坠板另一端伸入与Y轴气缸下端连接的Y向连接板的下方，可实现快速拆卸。当Y轴三位气缸下滑时，由于固定块相对于地面静止，Y轴三位气缸下端落在Y向防坠板上。如遇节假日休息，停机长达六小时以上，如图三所示位置将“Y向防坠板”安装，可以防止长时间断气状态·下的不安全因素。
权利要求1.微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:包括X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸、上料气爪、下料气爪、连接板、回转缸；定义Y轴为竖直轴，X轴与Z轴是水平且互相垂直的轴，所述上料气爪和下料气爪均固定于连接板上且呈一定角度，连接板连接于回转缸上，回转缸用于使上料气爪和下料气爪轮流朝向待拾取零件；所述X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸分别用于驱动连接板沿X轴、Y轴、Z轴方向运动。
2.根据权利要求1所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述回转缸通过Y向连接板固定于Y轴三位气缸上，Y轴三位气缸通过X向连接板固定于X轴二位气缸上，X轴二位气缸通过Z向连接板固定于Z轴三位气缸上。
3.根据权利要求1或2所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述Y轴三位气缸内设置有调速阀。
4.根据权利要求3所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:X轴二位气缸和Z轴三位气缸内均设置有调速阀。
5.根据权利要求4所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述调速阀内置单向阀。
6.根据权利要求1或2所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述微电机转子加工实用性机械手还包括Y向防坠板，所述Y向防坠板成L形，Y向防坠板的一端可拆卸连接或固定于Y轴气缸的固定块上，另一端伸入与Y轴气缸连接的Y向连接板的下方。
7.根据权利要求6所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述Y向防坠板一端设置有防坠板孔，所述固定块上固定有螺钉，Y向防坠板一端挂接在螺钉上。
8.根据权利要求7所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述回转缸是可逆回转缸。
9.根据权利要求8所述的微电机转子加工实用性机械手，其特征在于:所述上料气爪和下料气爪之间的夹角为90度，所述回转缸可逆角度为90度。
专利摘要本实用新型涉及机械加工领域的微电机转子加工实用性机械手。该微电机转子加工实用性机械手包括X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸、上料气爪、下料气爪、连接板、回转缸；上料气爪和下料气爪均固定于连接板上且呈一定角度，连接板连接于回转缸上，回转缸用于使上料气爪和下料气爪轮流朝向待拾取零件；X轴二位气缸、Y轴三位气缸、Z轴三位气缸分别用于驱动连接板沿X轴、Y轴、Z轴方向运动。三轴联动保证加工实现自动化，节省人力及成本，实现自动化上下料，节约加工时间；利用气源实现Y轴、Z轴三个位置停靠，连接方式简单环保；增加内置单向阀的调速阀和Y向防坠板，可保证在更长时间内的Y向气缸不会突然坠落，增强了安全性。
文档编号B25J9/08GK203141491SQ20122074746
公开日2013年8月21日 申请日期2012年12月28日 优先权日2012年12月28日
发明者路红艳, 滑勇攀 申请人:西安沃恩机床有限公司