专利名称：一种新型箱式抓手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种新型箱式抓手。
背景技术：
工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人抓手的动作往往不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。发明内容
本发明克服现有技术的不足，提出了一种新型箱式抓手，所述新型箱式抓手灵活性高，机械动作准确、精度高，实用效果好。
本发明的技术方案为，一种新型箱式抓手，包括固定装置、左右气缸，所述固定装置设置在调幅抓手的上部，在固定装置的下方设有上下气缸，在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机，在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构，在所述抓手支撑机构上设有张开转盘，所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接，在所述抓手支撑机构上设有抓手臂，在抓手臂的下方设有抓手，在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸，在所述左右气缸、上下气缸和伸缩气缸上分别设有加热装置，所述加热装置与所述加热控制器相连接。
所述加热装置为电加热装置，缠绕在气缸和气缸连接的气管上，防止压缩气体中冷凝水进入气缸，缸套磨损报废。
所述联动电机通过机械传动装置与抓手支撑机构相连接。
所述上下气缸的一端设置在固定装置上，其另一端通过紧固机构与横梁连接在一起。
抓手的一端与伸缩气缸相连接。
本发明的有益效果:
I)本发明具有4个自由度，实用性强。
2)本发明设有加热装置，可在寒冷的冬天工作，控制精度高，适用性强。
3)本发明结构合理，方便控制，效果好。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的俯视结构示`意图。
图中，1、固定装置；2、左右气缸；3、联动电机；4、抓手支撑机构；5、张开转盘；6、伸缩气缸；7、抓手；8、横梁；9、上下气缸；10、抓手臂；11、加热控制器。
具体实施方式
参见图1和图2所示，本发明包括横梁8、固定装置I和左右气缸2，所述固定装置I设置在横梁8的上部，固定装置I与安装在其上方的机器人的手臂连接，在固定装置I的下方设有上下气缸9，所述上下气缸9的一端设置在固定装置I上，其另一端通过紧固机构与横梁8连接在一起。当上下气缸9工作时，横梁8随上下气缸9做上下运动。
在固定装置I两侧面分别设有加热控制器11和联动电机3，联动电机3固定在横梁8上，在联动电机3的下方设有左右气缸2和抓手支撑机构4，所述联动电机3通过机械传动装置与抓手支撑机构4相连接。当联动电机3启动时，抓手支撑机构4在联动电机3的驱动下能左右移动，，在所述左右气缸2、上下气缸9和伸缩气缸6上分别设有加热装置，所述加热装置与所述加热控制器11相连接。所述加热装置为电加热装置。所述加热装置分别缠绕在与左右气缸2、上下气缸9和伸缩气缸6相连接的气管上，防止压缩气体中冷凝水进入各个气缸，缸套磨损报废。
在所述抓手支撑机构4上设有张开转盘5，所述张开转盘5通过机械啮合机构与左右气缸2的活塞相连接，当左右气缸工作时，张开转盘5在气缸的推动下做旋转运动，从而使得抓手支撑机构4张开或闭合，在所述抓手支撑机构4上设有抓手臂10，在抓手臂10的下方设有抓手7,在所述抓手臂10的内部设有伸缩气缸6,抓手7的一端与伸缩气缸6相连接，当伸缩气缸6工作时，抓手7能在抓手臂10上伸缩。
本发明在横梁8的下方可以配备多个抓手，每个抓手能独立运动，具有上下、左右、开合和伸缩等 4个自由度，以便适应多种情况。
权利要求
1.一种新型箱式抓手，包括固定装置、左右气缸，所述固定装置设置在调幅抓手的上部，其特征是:在固定装置的下方设有上下气缸，在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机，在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构，在所述抓手支撑机构上设有张开转盘，所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接，在所述抓手支撑机构上设有抓手臂，在抓手臂的下方设有抓手，在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸，在所述左右气缸、上下气缸和伸缩气缸上分别设有加热装置，所述加热装置与所述加热控制器相连接。
2.根据权利要求1所述的新型箱式抓手，其特征是:所述联动电机通过机械传动装置与抓手支撑机构相连接。
3.根据权利要求1或2所述的新型箱式抓手，其特征是:所述上下气缸的一端设置在固定装置上，其另一端通过紧固机构与横梁连接在一起。
4.根据权利要求3所述的新型箱式抓手，其特征是:抓手的一端与伸缩气缸相连接。
5.根据权利要求3所·述的新型箱式抓手，其特征是:所述加热装置为电加热装置。
全文摘要
本发明涉及一种新型箱式抓手，包括固定装置和左右气缸，所述固定装置设置在调幅抓手的上部，在固定装置的下方设有上下气缸，在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机，在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构，在所述抓手支撑机构上设有张开转盘，所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接，在所述抓手支撑机构上设有抓手臂，在抓手臂的下方设有抓手，在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸。本发明结构合理，方便灵活，实用效果好。
文档编号B25J9/08GK103231368SQ201310136660
公开日2013年8月7日 申请日期2013年4月18日 优先权日2013年4月18日
发明者岳强 申请人:岳强