机器人系统、吸附手以及包含工件的产品的制造方法
【专利摘要】机器人系统、吸附手以及包含工件的产品的制造方法。即使在容易贴合的场所载置具有柔软性的片状的工件时也能够保持工件。该机器人系统（100）具备用于保持具有柔软性的片状的工件（200）的吸附手（2）和安装有吸附手（2）的机器人（1），机器人（1）构成为，在使吸附手（2）与工件（200）抵接而进行吸附之后，移动机器人（1）的臂（12），使吸附手（2）相对于预先载置工件（200）的载置面（201a）转动，由此从载置面（201a）剥离工件（200）而进行保持。
【专利说明】机器人系统、吸附手以及包含工件的产品的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人系统、吸附手以及包含工件的产品的制造方法。
【背景技术】
[0002]目前，公知具有机器人手的输送机器人，该机器人手设置有用于吸附被输送物的吸盘(例如，参照日本专利文献I)。该输送机器人构成为，使机器人手的吸盘从被输送物的上方接近被输送物，利用吸盘吸附被输送物，并且使机器人手向上方移动(从载置被输送物的载置面提起被输送物)，由此输送被输送物。
[0003]专利文献1:日本特开2011-177848号公报
[0004]但是，在上述专利文献I所述的输送机器人中，例如有这样的问题:当利用吸盘吸附并保持载置在具有贴合性的载置面上的具有柔软性的片状被输送物(工件)时(从载置被输送物的载置面提起被输送物时)，有时由于载置面与片状的被输送物贴合而无法保持被输送物。
【发明内容】
[0005]本发明是为了解决上述这样的课题而完成的，本发明的I个目的是提供即使在具有柔软性的片状工件载置于容易贴合的场所时也能够保持工件的机器人系统、吸附手以及包含工件的产品的制造方法。
[0006]为了达成上述目的，第I方式的机器人系统具备用于保持具有柔软性的片状的工件的吸附手和安装吸附手的多关节机器人，多关节机器人构成为，在使吸附手与工件抵接而进行吸附之后，移动多关节机器人的臂，使吸附手相对于预先载置工件的载置面转动，由此从载置面剥离工件而进行保持。
[0007]在该第I方式的机器人系统中，如上所述，以如下方式构成多关节机器人:使吸附手与工件抵接而进行吸附之后，移动多关节机器人的臂，使吸附手相对于预先载置工件的载置面转动，由此从载置面剥离工件而进行保持。由此，可从工件的端部侧剥离工件，所以与在吸附工件之后使吸附手向上方(与载置面垂直的方向)移动来保持工件的情况相比，可利用更小的力从载置面剥离工件。结果，即使具有柔软性的片状的工件载置在容易贴合的场所时也能够保持工件。
[0008]第2方式的吸附手应用于机器人系统，该机器人系统具备用于保持具有柔软性的片状的工件的吸附手和安装吸附手的多关节机器人，多关节机器人构成为，在使吸附手与工件抵接而进行吸附之后，移动多关节机器人的臂，使吸附手相对于预先载置工件的载置面转动，由此从载置面剥离工件而进行保持。
[0009]在该第2方式的吸附手中，如上所述，以如下方式构成多关节机器人:在吸附手与工件抵接而进行吸附之后，移动多关节机器人的臂，使吸附手相对于预先载置工件的载置面转动，由此从载置面剥离工件而进行保持。由此，可从工件的端部侧剥离工件，所以与在吸附工件之后使吸附手向上方(与载置面垂直的方向)移动来保持工件的情况相比，可利用更小的力从载置面剥离工件。结果，可提供即使具有柔软性的片状的工件载置在容易贴合的场所时也能够保持工件的吸附手。
[0010]第3方式的包含工件的产品的制造方法具备以下的工序:让用于保持具有柔软性的片状的工件的吸附手与工件抵接而进行吸附；以及移动多关节机器人的臂，使吸附手相对于预先载置工件的载置面转动，由此从载置面剥离工件而进行保持。
[0011]该第3方式的包含工件的产品的制造方法具备以下的工序:移动多关节机器人的臂，使吸附手相对于预先载置工件的载置面转动，由此从载置面剥离工件而进行保持。由此，可从工件的端部侧剥离工件，所以与在吸附工件之后使吸附手向上方(与载置面垂直的方向)移动来保持工件的情况相比，可利用更小的力从载置面剥离工件。结果，可提供即使具有柔软性的片状的工件载置在容易贴合的场所时也能够保持工件的包含工件的产品的制造方法。
[0012]通过构成为上述这样的结构，即使当工件载置于容易贴合的场所时，也能够保持工件。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是本发明一实施方式的机器人系统的整体图。
[0014]图2是本发明一实施方式的机器人系统的机器人的整体图。
[0015]图3是本发明一实施方式的机器人系统的吸附手的主视图。
[0016]图4是本发明一实施方式的机器人系统的吸附手的立体图。
[0017]图5是从不同的方向观察图4所示的吸附手的立体图。
[0018]图6是示出本发明一实施方式的机器人系统的吸附手所吸附的工件的图。
[0019]图7是本发明一实施方式的机器人系统的框图。
[0020]图8是示出利用本发明一实施方式的机器人系统的吸附手剥离工件而进行保持的动作的图。
[0021]图9是示出使本发明一实施方式的机器人系统的吸附手抵接于工件的状态的图。
[0022]图10是示出转动图9所示的吸附手而使吸附手吸附工件的状态的图。
[0023]图11是示出转动图10所示的吸附手而使吸附手吸附工件的状态的图。
[0024]图12是示出利用本发明一实施方式的机器人系统的吸附手而将工件贴附在产品上的动作的图。
[0025]图13是示出使本发明一实施方式的机器人系统的吸附手(工件)抵接于产品的状态的图。
[0026]图14是示出转动图13所示的吸附手而将工件贴附在产品上的状态的图。
[0027]图15是示出转动图14所示的吸附手而将工件贴附在产品上的状态的图。
[0028]图16是本发明一实施方式的第I变形例的机器人系统的吸附手的图。
[0029]图17是本发明一实施方式的第2变形例的机器人系统的吸附手的图。
[0030]图18是本发明一实施方式的第3变形例的机器人系统的吸附手的图。
[0031]标号说明
[0032]I机器人(多关节机器人)；2、2a、2b、2c吸附手；12臂；22a、25a保持部(第I保持部);22b、22c、25b保持部(第2保持部)；23a吸孔部(第I吸孔部);23b、23c吸孔部(第2吸孔部)；26、27保持部；100机器人系统；200工件；201a载置面；203产品(工件载置部)。【具体实施方式】
[0033]以下，根据附图来说明本实施方式。
[0034]首先，参照图1?图11来说明本实施方式的机器人系统100的结构。
[0035]如图1所示，在本实施方式中，机器人系统100具备垂直多关节型的机器人I和吸附手2，该吸附手安装在机器人I上，保持具有柔软性的片状的工件200。此外，机器人I是“多关节机器人”的一例。
[0036]工件200载置在与工件200贴合的片状的工件载置部201的载置面201a上。另夕卜，在工件载置部201的载置面201a上设置有多个工件200。具体地说，通过对I个较大的工件202实施切割，分别分离出多个工件200。另外，工件200构成为设置(贴附)在配置成与工件载置部201邻接的产品203上。另外，工件200在俯视时具有矩形形状。此外，产品203是“工件设置部”的一例。
[0037]如图1以及图2所示，机器人I包含基台11和安装在基台11上的臂12。臂12具有6个自由度。
[0038]如图2所示，臂12具有多个臂构造体，臂构造体12a以可围绕与机器人I的设置面垂直的旋转轴Al旋转的方式与基台11连结。臂构造体12b以可围绕与旋转轴Al垂直的旋转轴A2旋转的方式与臂构造体12a连结。臂构造体12c以可围绕与旋转轴A2平行的旋转轴A3旋转的方式与臂构造体12b连结。臂构造体12d以可围绕与旋转轴A3垂直的旋转轴A4旋转的方式与臂构造体12c连结。臂构造体12e以可围绕与旋转轴A4垂直的旋转轴A5旋转的方式与臂构造体12d连结。臂构造体12f以可围绕与旋转轴A5垂直的旋转轴A6旋转的方式与臂构造体12e连结。此外，这里所说的“平行”、“垂直”不仅仅是严格意义上的“平行”以及“垂直”，还包含与“平行”以及“垂直”稍微偏差的广义内容。在各个旋转轴Al?A6上分别设置有伺服电机(关节)，各个伺服电机具有检测各自的旋转位置的编码器。各个伺服电机构成为与机器人控制器3 (参照图7)连接，各个伺服电机根据机器人控制器3的指令进行动作。
[0039]如图3?图5所示，吸附手2包含安装在机器人I的臂构造体12f上的安装部21。安装部21具有大致U字形状。这里，在本实施方式中，吸附手2 (安装部21的前端侧)包含沿着相互交叉的方向设置的面状的保持部22a、保持部22b以及保持部22c。具体地说，保持部22a沿着A方向设置，并且保持部22b沿着与A方向交叉的B方向设置。另外，保持部22c沿着与A方向以及B方向交叉的C方向设置。另外，在俯视时，保持部22a、保持部22b以及保持部22c形成为矩形形状。并且，保持部22a、保持部22b以及保持部22c的整体(保持部22)具有与矩形形状的工件200的形状对应的矩形形状。此外，保持部22a是“第I保持部”的一例。另外，保持部22b以及保持部22c是“第2保持部”的一例。
[0040]另外，在本实施方式中，保持部22a、保持部22b以及保持部22c分别包含通过吸引空气使保持部22a、保持部22b以及保持部22c吸附工件200的吸孔部23a、吸孔部23b以及吸孔部23c。另外，吸引空气的吸引管24a、24b以及24c分别与吸孔部23a、吸孔部23b以及吸孔部23c连接。此外，吸引管24a、24b以及24c分别构成为，与未图示的电磁阀连接，通过机器人控制器3 (参照图7)分别控制从吸孔部23a、吸孔部23b以及吸孔部23c吸引以及放出空气。
[0041]另外，在本实施方式中，如图3所示，分别设置有多个吸孔部23a、吸孔部23b以及吸孔部23c。并且，在俯视时，保持部22a的吸孔部23a配置在从工件载置部201的载置面201a最初剥离工件200的一侧(箭头Al方向侧)的保持部22a的端部。具体地说，在俯视时，保持部22a的吸孔部23a在保持部22a的箭头Al方向侧配置为矩阵状(在本实施方式中为3彳丁父12列)。另外，在俯视时，保持部22b的吸孔部23b配直在保持部22b的周缘部，并且，以连接配置在周缘部的保持部22b之间(沿着B方向)的方式配置为梯子状。另外，在俯视时，保持部22c的吸孔部23c沿着与C方向交叉的D方向配置有两行(2行X 12列的矩阵状)。
[0042]并且，在本实施方式中，如图9?图11所示，机器人I构成为，在将吸附手2抵接于工件200而进行吸附之后，移动机器人I的臂12，以使吸附手2相对于预先载置工件200的载置面201a转动，由此从载置面201a剥离工件200而进行保持。具体地说，机器人I使保持部22a抵接于工件200，并且通过从吸孔部23a吸引空气使保持部22a吸附工件200 (参照图9)，然后，移动机器人I的臂12，以使吸附手2相对于预先载置工件200的载置面201a转动，通过从吸孔部23b吸引空气使保持部22a以及保持部22b双方吸附工件200(参照图10)。还构成为，移动机器人I的臂12，以使吸附手2转动，通过从吸孔部23c吸引空气使保持部22a、保持部22b以及保持部22c都吸附工件200 (参照图11)，由此从载置面201a剥离工件200而进行保持。另外，机器人I构成为从工件200的一端部侧(箭头Xl方向侧、参照图9?图11)剥离工件200而进行保持。
[0043]另外，在本实施方式中，如图6所示，吸附手2构成为，以俯视时工件200 (参照图6的斜线)与吸孔部23a部分地重叠的状态来保持工件200。具体地说，吸附手2构成为，以俯视时工件200与配置在箭头Al方向侧的吸孔部23a的大致一半重叠的状态来保持工件200。
[0044]另外，在本实施方式中，如图13?图15所示，机器人I构成为，通过移动机器人I的臂12，使吸附手2保持的工件200抵接到用于设置工件200的产品203上，然后，移动机器人I的臂12，以使吸附手2相对于产品203转动，并且从吸孔部22a、22b以及22c向工件200放出空气，由此将工件200从吸附手2剥离而设置在产品203上。具体地说，机器人I将吸附手2的保持部22a (工件200)抵接到产品203，并且从吸孔部23a放出空气，由此在产品203上贴附工件200 (保持部22a吸附的工件200的部分)(参照图13)，然后，移动机器人I的臂12，以使吸附手2相对于产品203转动(参照图14)，从吸孔部23b放出空气，由此在产品203上贴附工件200 (保持部22b吸附的工件200的部分)。还构成为，移动机器人I的臂12，以使吸附手2转动，从吸孔部23c放出空气，由此在产品203上贴附工件200(保持部22c吸附的工件200的部分)(参照图15)。
[0045]如图7所示，在机器人系统100中，机器人I与机器人控制器3连接，该机器人控制器3用于控制机器人系统100的整体动作。另外，在机器人控制器3中设置有控制部31和存储器32。
[0046]接着，参照图8?图15说明本实施方式的机器人系统100的工件200的保持动作以及贴附动作(产品203的制造方法)。此外，在图9?图11以及图13?图15中省略机器人I的臂12，仅示出吸附手2。[0047](工件200的保持动作)
[0048]首先，如图8所示，通过移动机器人I的臂12，使吸附手2位于工件200的上方(箭头Zl方向)。接着，如图9所示，通过使机器人I的臂12向下方(箭头Z2方向)移动，使吸附手2的保持部22a与工件200抵接，并且从吸孔部23a吸引空气，由此，保持部22a吸附工件200。然后，如图10所示，移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于预先载置工件200的载置面201a向箭头R方向转动。然后，通过从吸孔部23b吸引空气，保持部22a以及保持部22b双方吸附工件200。进而，如图11所示，移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于载置面201a向箭头R方向转动，从吸孔部23c吸引空气，由此，保持部22a、保持部22b以及保持部22c都吸附工件200。然后，通过使机器人I的臂12向上方移动，从载置面201a剥离工件200。由此，吸附手2对工件200的保持动作结束。
[0049](工件200的贴附动作)
[0050]首先，如图12所示，通过移动机器人I的臂12，使吸附手2位于产品203的上方(箭头Zl方向)。接着，如图13所示，通过使机器人I的臂12向下方(箭头Z2方向)移动，使吸附手2的保持部22a与产品203抵接。然后，从保持部22a的吸孔部23a放出空气，并且如图14所示移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于产品203向箭头R方向转动。由此，从保持部22a剥离工件200。此外，从保持部22b的吸孔部23b放出空气，并且如图15所示移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于产品203向箭头R方向转动。由此，从保持部22b剥离工件200。然后，从吸孔部23c放出空气，并且使机器人I的臂12向上方移动，由此从保持部22c剥离工件200。由此，结束工件200对于产品203的贴附动作。
[0051]在本实施方式中，如上所述，以如下方式构成机器人1:在吸附手2与工件200抵接并吸附之后，移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于预先载置工件200的载置面201a转动，由此从载置面201a剥离工件200而进行保持。从而可从工件200的端部侧剥离工件200，所以与使吸附手2吸附工件200后向上方(与载置面201a垂直的方向)移动来保持工件200的情况相比，能够利用更小的力从载置面201a剥离工件200。结果，即使具有柔软性的片状工件200载置在容易贴合的场所时，也能够保持工件200。
[0052]另外，在本实施方式中，如上所述，机器人I构成为，从工件200的一端部侧剥离工件200而进行保持。由此，与从工件200的中央部剥离工件200的情况不同，能够容易地从载置面201a剥离工件200。
[0053]另外，在本实施方式中，如上所述，吸附手2构成为，包含沿着相互交叉的方向设置的面状的保持部22a、保持部22b以及保持部22c。并且，以如下方式构成机器人1:在将保持部22a与工件200抵接而使保持部22a吸附工件200后，移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于预先载置工件200的载置面201a转动，使保持部22a、保持部22b以及保持部22c都吸附工件200，由此从载置面201a剥离工件200而进行保持。由此，与通过使吸附手2的保持部吸附工件200的整个面并使吸附手2向上方移动来从载置面201a剥离工件200而进行保持的情况不同，即使在工件200与载置面201a贴合的情况下，也能够容易地保持工件200。
[0054]另外，在本实施方式中，如上所述，保持部22a、保持部22b以及保持部22c构成为，分别包含通过吸引空气来使保持部22a、保持部22b以及保持部22c吸附工件200的吸孔部23a、吸孔部23b以及吸孔部23c。另外，以如下方式构成机器人1:使保持部22a与工件200抵接，并且从吸孔部23a吸引空气，由此使保持部22a吸附工件200，然后，移动机器人I的臂12，以使吸附手2相对于预先载置工件200的载置面201a转动，通过从吸孔部23b(吸孔部23c)吸引空气，使保持部22a、保持部22b以及保持部22c都吸附工件200，由此从载置面201a剥离工件200而进行保持。由此，利用空气吸引工件200，所以能够更容易地从载置面201a剥离工件200而进行保持。
[0055]另外，在本实施方式中，如上所述，吸附手2构成为，包含多个保持部22a，在从载置面201a最初剥离工件200的一侧的保持部22a的端部配置多个保持部22a。由此，在从载置面201a剥离工件200时，可利用空气吸引最初剥离的部分，所以能够更容易地从载置面201a剥离工件200而进行保持。
[0056]另外，在本实施方式中，如上所述，吸附手2构成为，以俯视时工件200与吸孔部23a部分地重叠的状态来保持工件200。由此，与多个吸孔部23a全部被工件200堵塞的情况不同，从没有被工件200堵塞的吸孔部23a吸引空气。结果，能够利用更强的吸引力来吸引工件200而保持工件200。
[0057]另外，在本实施方式中，如上所述，吸附手2的保持部22 (保持部22a、保持部22b以及保持部22c的整体)构成为，具有与工件200的形状对应的矩形形状。由此，可通过吸附手2的保持部22来保持工件200的整个面，所以与吸附手2的保持部形成得比工件200小的情况不同，能够以稳定的状态保持工件200。另外，与吸附手2的保持部形成得比工件200大的情况不同，即使在多个工件200配置为邻接时(参照图1 )，也能够抑制多个工件200被同时剥离。
[0058]另外，在本实施方式中，如上所述，机器人I构成为，通过移动机器人I的臂12，将吸附手2保持的工件200抵接到用于设置工件200的产品203上，然后，移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于产品203转动，由此从吸附手2剥离工件200而设置在产品203上。由此，与在使保持有工件200的吸附手2向下方移动而将工件200抵接到产品203之后、使吸附手2向上方移动的情况不同，能够容易地从吸附手2剥离工件200。结果，能够可靠地在产品203上设置(贴附)工件200。
[0059]另外，在本实施方式中，如上所述，机器人I构成为，通过移动机器人I的臂12，将吸附手2保持的工件200抵接到用于设置工件200的产品203上，然后移动机器人I的臂12，使吸附手2相对于产品203转动并且从吸孔部23a、吸孔部23b以及吸孔部23c向工件200放出空气，由此从吸附手2剥离工件200而设置在产品203上。由此，利用空气的力从保持部22a、保持部22b以及保持部22c剥离工件200，所以能够更可靠地在产品上设置(贴附)工件200。
[0060]并且，本次公开的实施方式在所有方面均为示例，不应该认为是限制性的内容。本发明的范围由权利要求的范围示出，而不是由上述实施方式的说明示出，此外，与权利要求的范围等同的意思和范围内的所有变更也包含在内。
[0061]例如，在上述实施方式中示出了机器人的臂具有6个自由度的例子，但是，例如机器人的臂也可以具有6个自由度以外的自由度(5个自由度、7个自由度等)。
[0062]另外，在上述实施方式中示出了吸附手具有沿着相互交叉的方向设置的3个面状的保持部(保持部22a、保持部22b以及保持部22c、参照图3?图5)的例子，但也可以如图16所示的第I变形例那样，使吸附手2a构成为具有沿着相互交叉的方向设置的2个面状的保持部25a以及25b。此外，保持部25a以及25b分别是“第I保持部”以及“第2保持部”的一例。另外，也可以如图17所示的第2变形例那样使吸附手2b构成为，具有I个面状的保持部26。此外，还可以如图17所示的第3变形例那样，使吸附手2c构成为具有半圆柱状的保持部27。
[0063]另外，在上述实施方式中示出了在吸附手的保持部设置通过吸引空气来使保持部吸附工件的吸孔部的例子，例如，在即使不吸引也能够利用吸附手来保持工件的情况下，也可不在保持部上设置吸孔部。
[0064]另外，在上述实施方式中示出了在从载置面201a最初剥离工件200的一侧的吸附手2的保持部22a的端部配置多个吸孔部23a的例子(参照图6)，但是，例如也可以在保持部22a的整个面上配置吸孔部23a。
[0065]另外，在上述实施方式中示出了吸附手构成为以俯视时使工件与吸孔部(吸孔部23a)部分地重叠的状态来保持工件的例子，但是，例如也能够构成为以使工件与吸孔部的整体重叠的状态保持工件。
[0066]另外，在上述实施方式中示出了工件具有矩形形状的例子，但是，工件也可以是矩形形状以外的形状。在此情况下，优选使吸附手的保持部成为与工件形状对应的形状。
[0067]另外，在上述实施方式中示出了当从吸附手2剥离工件200而设置在产品203上时，与从载置面201a剥离工件200的情况相同，按照保持部22a、保持部22b以及保持部22c的顺序，使工件200 (保持部22a、保持部22b以及保持部22c)与产品203抵接而在产品203上贴附工件200的例子，但是，也可以按照保持部22c、保持部22b以及保持部22a的顺序(相反的顺序)，使工件200 (保持部22a、保持部22b以及保持部22c)与产品203抵接而在产品上贴附工件200。
[0068]另外，在上述实施方式中示出了使保持部(工件)与产品抵接并且通过从吸孔部向工件放出空气来从吸附手剥离工件而设置在产品上的例子，但是，在即使不放出空气也能够从吸附手剥离工件的情况下，也可不在保持部上设置吸孔部(也可不从吸引部放出空气)。
【权利要求】
1.一种机器人系统,其具备: 吸附手，其用于保持具有柔软性的片状的工件； 多关节机器人，其安装有所述吸附手， 所述多关节机器人构成为，在将所述吸附手与所述工件抵接而进行吸附之后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于预先载置所述工件的载置面转动，由此从所述载置面剥离所述工件而进行保持。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为从所述工件的一个端部侧剥离所述工件而进行保持。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含沿着相互交叉的方向设置的面状的第I保持部以及第2保持部， 所述多关节机器人构成为，在将所述第I保持部与所述工件抵接而使所述第I保持部吸附所述工件之后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于预先载置所述工件的所述载置面转动，使所述第I保持部以及所述第2保持部双方吸附所述工件，由此从所述载置面剥离所述工件而进行保持。
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中， 所述第I保持部以及所述第2保持部分别包含第I吸孔部以及第2吸孔部，所述第I吸孔部以及第2吸孔部通过吸引空气而使所述第I保持部以及所述第2保持部吸附所述工件， 所述多关节机器人构成为，使所述第I保持部与所述工件抵接，并且通过从所述第I吸孔部吸引空气而使所述第I保持部吸附所述工件，然后移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于预先载置所述工件的所述载置面转动，通过从所述第2吸孔部吸引空气而使所述第I保持部以及所述第2保持部双方吸附所述工件，由此从所述载置面剥离所述工件而进行保持。
5.根据权利要求1~4中的任意一项所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的多个吸孔部的面状的保持部， 所述多个吸孔部至少配置在从所述载置面最初剥离所述工件的一侧的所述保持部的端部。
6.根据权利要求1~4中的任意一项所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的多个吸孔部的面状的保持部， 所述吸附手构成为，以俯视时所述工件与所述吸孔部部分地重叠的状态来保持所述工件。
7.根据权利要求5所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的多个吸孔部的面状的保持部， 所述吸附手构成为，以俯视时所述工件与所述吸孔部部分地重叠的状态来保持所述工件。
8.根据权利要求1~4中的任意一项所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含用于吸附所述工件的面状的保持部， 所述吸附手的保持部具有与所述工件的形状对应的形状。
9.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述吸附手包含用于吸附所述工件的面状的保持部， 所述吸附手的保持部具有与所述工件的形状对应的形状。
10.根据权利要求6所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含用于吸附所述工件的面状的保持部， 所述吸附手的保持部具有与所述工件的形状对应的形状。
11.根据权利要求7所述的机器人系统，其中， 所述吸附手包含用于吸附所述工件的面状的保持部， 所述吸附手的保持部具有与所述工件的形状对应的形状。
12.根据权利要求1~4中的任意一项所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
13.根据权利要求5所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
14.根据权利要求6所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
15.根据权利要求7所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
16.根据权利要求8所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
17.根据权利要求9所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
18.根据权利要求10所述的机器人系统，其中，所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
19.根据权利要求11所述的机器人系统，其中， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
20.根据权利要求12所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
21.根据权利要求13所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
22.根据权利要求14所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置在所述工件设置部上。
23.根据权利要求15所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
24.根据权利要求16所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
25.根据权利要求17所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
26.根据权利要求18所述的机器人系统， 所述吸附手包含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
27.根据权利要求19所述的机器人系统， 所述吸附手包 含设置有通过吸引空气来吸附所述工件的吸孔部的面状的保持部， 所述多关节机器人构成为，通过移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手保持的所述工件抵接到用于设置所述工件的所述工件设置部上，然后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于所述工件设置部转动，并且从所述吸孔部向所述工件放出空气，由此从所述吸附手剥离所述工件而设置到所述工件设置部上。
28.一种吸附手，其应用于机器人系统，该机器人系统具备:所述吸附手，其用于保持具有柔软性的片状的工件；以及多关节机器人，其安装有所述吸附手，所述多关节机器人构成为，在将所述吸附手与所述工件抵接而进行吸附之后，移动所述多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于预先载置所述工件的载置面转动，由此从所述载置面剥离所述工件而进行保持。
29.一种包含工件的产品的制造方法，包括以下工序: 让用于保持具有柔软性的片状的工件的吸附手与所述工件抵接而进行吸附；以及 移动多关节机器人的臂，使所述吸附手相对于预先载置所述工件的载置面转动，由此从所述载置面剥离所述工件而进行保持。
【文档编号】B25J9/00GK103831817SQ201310615786
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2012年11月27日
【发明者】三次哲也 申请人:株式会社安川电机