实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其中包括一个定位信号采集设备、一个信号采集处理设备和一抓取设备，所述的定位信号采集设备和所述的抓取设备分别与所述的信号采集处理设备相连接。所述的定位信号采集设备和所述的信号采集处理设备可以判断被抓取物质的具体位置，并指导所述的抓取设备的动作来抓取物质。采用了本实用新型的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，可以实现在各种不同的生产流水线中，对物质实时动态的自动定位，自动抓取所需物质，以满足全自动化流水线工作的需要，以此代替人力的工作，大大提高了生产效率。
【专利说明】实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及生产自动化领域，尤其涉及一种自动抓取物质的设备，具体是指一种实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统。
【背景技术】
[0002]近年来，随着各大公司的规模不断扩大，生产量不断增加，在以往的生产模式中，在生产流水线上，主要依靠人力来进行产品的抓取，十分费时费力，工作效率不高。各公司为提高生产效率,降低人工成本,开始寻求一种更加自动化、智能化的工作模式。
[0003]因此以机器人为导向的自适应全自动化生产线，取代人的眼睛和手臂的新型智能系统成为了一种新的发展方向。但目前国内自动化设备的功能仍不是很完善，还未有一种集物质动态定位和自动抓取于一身的全自动化机器人系统，不能满足目前自动化生产线的需要。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现自动化生产、结构简单实用、使用快捷方便、工作性能稳定可靠、适用范围较为广泛的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统具有如下构成:
[0006]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其主要特点是，所述的系统包括一个定位信号采集设备、一个信号采集处理设备和一个抓取设备，所述的定位信号采集设备和所述的抓取设备分别与所述的信号采集处理设备相连接。
[0007]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的定位信号采集设备为图像采集设备。
[0008]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的抓取设备包括一个驱动设备和一个机器人手臂，所述的驱动设备与所述的信号采集处理设备相连接。
[0009]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的定位信号采集设备安装在所述的机器人手臂上。
[0010]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的定位信号采集设备和所述的信号采集处理设备之间，所述的抓取设备和所述的信号采集处理设备之间可以采用串口通讯或以太网通讯方式。
[0011]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的自动化机器人还包括
一个光源装置。
[0012]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的抓取设备包括一个驱动设备和一个机器人手臂，所述的光源装置安装在机器人手臂上。
[0013]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的自动化机器人还包括一个误差信号采集设备，所述的误差信号采集设备与所述的信号采集处理设备相连接。
[0014]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的误差信号采集设备为图像采集设备。
[0015]该实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统中的图像采集设备为相机。
[0016]采用了该实用新型中的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，结构简单，性能稳定可靠，可以实现在生产流水线中，对物质的自动定位，控制机器人自动调整抓取设备的动作，抓取相应的物质，以达到在各种生产流水线上动态抓取物质的目的，满足全自动化流水线工作的需要，以此代替人力的工作，大大提高生产效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统的结构示意图。
[0018]图2为增加误差信号采集设备的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
[0020]请参照图1，为本实用新型的机器人系统的结构示意图。
[0021]该机器人系统包括一个定位信号米集设备2、一个信号米集处理设备I和一个抓取设备4，所述的定位信号采集设备2和所述的抓取设备4分别与所述的信号采集处理设备I相连接，所述的定位信号采集设备2和所述的信号采集处理设备I之间的数据传输方式可以选用串口通讯或以太网通讯方式，所述的抓取设备4和所述的信号采集处理设备I之间的数据传输方式也可以选用串口通讯或以太网通讯方式。
[0022]该机器人系统中，所述的定位信号采集设备2可选用图像采集设备，例如相机进行定位信号的实时采集。
[0023]该机器人系统中，所述的抓取设备4包括一个驱动设备6和一个机器人手臂5，所述的驱动设备6与所述的信号采集处理设备I相连接，接收信号采集处理设备I传输的数据，以驱动控制所述的机器人手臂5的动作。为了固定定位信号采集设备2，可以将所述定位信号采集设备2固定在所述机器人手臂5上，随机器人手臂5移动位置。
[0024]该机器人系统中，还可以包括一个光源装置3，对被抓取物质进行打光，增加定位信号采集的清晰度，所述的光源装置3可以固定在所述的机器人手臂5上。
[0025]在第一种实施例中，该自动化机器人需要实现在生产流水线上实时动态抓取物质的功能。将自动化机器人固定在生产流水线一侧，抓取设备4中的机器人手臂5 —端固定在驱动设备6上，另一端靠近流水线放置。该自动化机器人的定位信号采集设备2选用图像米集设备。
[0026]利用定位信号采集设备2将待抓取物品进行拍照，光源装置3对拍照区域进行打光，提高所拍相片的清晰度，定位信号采集设备2将图像传输至信号处理设备1，信号处理设备I对相片进行分析得出待抓取物品的坐标值，按照坐标值向抓取设备4中的驱动设备6发送执行指令。驱动设备6接受到执行指令后，驱动机器人手臂5运动至设定位置，抓取物品。
[0027]在第二种实施例中，在该机器人系统中，增加一个误差信号采集设备7，如图2所示，所述的误差信号采集设备7与所述的信号采集处理设备I相连接，用于需要将两个物质进行粘贴连接的生产中，可以对物质粘贴的位置精度进行反馈分析。第一步抓取粘贴物的方法按照第一种实施例的步骤来执行，该误差信号采集设备也采用图像采集设备。第二步利用定位信号采集设备2对被粘贴物品进行拍照，由信号采集处理设备I分析得出被粘贴位置的坐标，并指导抓取系统4的动作，将已抓取物质粘贴在被粘贴位置。
[0028]粘贴完成后，控制机器人抓取系统4抓取整体粘贴好的成品，送至误差信号采集设备7的下方，对粘贴完成的成品进行拍照，由误差信号采集设备7将相片传输至信号采集处理设备I，进行误差分析。
[0029]本实用新型的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统的技术方案中，其中所包括的各个功能设备和模块装置均能够对应于实际的具体硬件电路结构，因此这些模块和单元仅利用硬件电路结构就可以实现，不需要辅助以特定的控制软件即可以自动实现相应功能。
[0030]采用了上述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，结构简单，性能稳定可靠，可以实现在生产流水线中，对物质的自动定位，控制机器人自动调整抓取设备的动作，抓取相应的物质，以达到在各种生产流水线上动态抓取物质的目的，满足全自动化流水线工作的需要，以此代替人力的工作，大大提高生产效率。
[0031]在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
【权利要求】
1.一种实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的系统包括一定位信号采集设备、一信号采集处理设备和一抓取设备，所述的定位信号采集设备和所述的抓取设备分别与所述的信号采集处理设备相连接。
2.根据权利要求1所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的定位信号采集设备为图像采集设备。
3.根据权利要求1所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的抓取设备包括一驱动设备和一机器人手臂，所述的驱动设备与所述的信号采集处理设备相连接。
4.根据权利要求3所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的定位信号采集设备安装在所述的机器人手臂上。
5.根据权利要求1所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的定位信号采集设备和所述的信号采集处理设备之间，所述的抓取设备和所述的信号采集处理设备之间可以采用串口通讯或以太网通讯方式。
6.根据权利要求1所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的自动化机器人还包括一光源装置。
7.根据权利要求6所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的抓取设备包括一驱动设备和一机器人手臂，所述的光源装置安装在机器人手臂上。
8.根据权利要求1所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的自动化机器人还包括一误差信号采集设备，所述的误差信号采集设备与所述的信号采集处理设备相连接。
9.根据权利要求8所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的误差信号采集设备为图像采集设备。
10.根据权利要求2或9所述的实现动态实时抓取功能的自适应自动化机器人系统，其特征在于，所述的图像采集设备为相机。
【文档编号】B25J9/18GK203390936SQ201320217771
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年4月26日 优先权日:2013年4月26日
【发明者】王振宇 申请人:上海锡明光电科技有限公司