一种印花机器人的刮刀夹持机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种印花机器人的刮刀夹持机构，它包括主支撑板、手臂连接盘、气缸，气缸设置第一进气管和第二进气管，气缸下方分别设置左右两个滑槽，滑槽内安装滑块，气缸的气缸杆连接有拨叉,滑块上连接刮刀夹持手指，主支撑板上表面还设有传感器支撑板、接近传感器触发机构，接近传感器支撑板上穿设有接近传感器，接近传感器触发机构上套有挡杆护套，接近传感器触发机构包括接近块及杆部，杆部上套设有弹簧。本实用新型在刮刀手指与接近传感器、气缸的配合下，通过控制电路的控制，只需要将印花的刮刀放置在指定的位置即可，刮刀的选用与取放可由全自动机器人自主完成，节省劳动力，提高自动化效率。
【专利说明】一种印花机器人的刮刀夹持机构
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及全自动机器人平网印花生产线上的刮刀夹持机构。
【背景技术】
[0002]在平网印花行业中，刮刀是一个不可缺少的部件，在印花过程中发挥着重要的作用。然而，在传统的平网印花生产线中，刮刀都是靠人工搬运和放置在印花机的刮刀夹持装置上，然后再由人工锁紧。每当更换不同颜色的染料和网版时都不得不取下刮刀并更换，这样的过程不仅复杂繁琐而且工人的劳动强度较大，同时需要的劳动力也多，使得生产效率受到较大影响，与如今的劳动力短缺、提倡高效节能的现状相悖。而当全自动机器人平网印花生产线诞生以后劳动力得到了很大的解放，为了使机器人来更好地完成刮刀的夹持以及刮浆过程，与之相配合的刮刀的夹持机构也应运而生。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于全自动机器人平网印花生产线上稳定可靠的刮刀夹持装置。为此，本实用新型采用以下技术方案:它包括主支撑板、固定在主支撑板上的手臂连接盘、固定在主支撑板下的气缸，所述气缸为双作用止动气缸，所述气缸设置第一进气管和第二进气管，并分别控制气缸杆的收回和伸出，所述气缸下方分别设置左右两个滑槽，滑槽内安装滑块，气缸的气缸杆连接有拨叉，拨叉的一端连接气缸的气缸杆，拨叉的另一端分别与左右滑槽内的滑块连接，所述滑块上连接刮刀夹持手指，主支撑板上表面还设有与主支撑板垂直的接近传感器支撑板，接近传感器支撑板上穿设有接近传感器，主支撑板还穿设有接近传感器触发机构，所述接近传感器触发机构上套有挡杆护套，接近传感器触发机构穿过挡杆护套安装在穿孔的主支撑板上并可沿着档杆护套的内孔轴向运动，所述接近传感器触发机构包括位于主支撑板上方的接近块及接近块下的杆部，所述杆部上套设有弹簧，接近块向上运动与接近传感器处于同一水平线时接近传感器被触发。
[0004]进一步的，所述手臂连接盘上设置有控制电路的接线端及高压气体通道的连接装置。
[0005]由于采用了本实用新型的技术方案，本实用新型在刮刀手指与接近传感器、气缸的配合下，通过控制电路的控制，只需要将印花的刮刀放置在指定的位置即可，刮刀的选用与取放都可由全自动机器人自主完成，节省了劳动力，提高了自动化效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型的结构示意图。
[0007]图2为本实用新型夹紧刮刀时的状态结构示意图。
[0008]图3为本实用新型的运动示意图。【具体实施方式】
[0009]参考说明书附图。本实用新型包括主支撑板3、固定在主支撑板3上的手臂连接盘11、固定在主支撑板下的气缸10,所述气缸为双作用止动气缸,所述气缸10设置第一进气管31和第二进气管32，并分别控制气缸杆12的收回和伸出，所述气缸10下方分别设置左右两个滑槽，滑槽内安装滑块，气缸10的气缸杆12连接有拨叉4，拨叉4的一端连接气缸10的气缸杆12，拨叉4的另一端分别与左右滑槽内的滑块9连接，所述滑块9上连接刮刀夹持手指5，主支撑板3上表面还设有与主支撑板3垂直的接近传感器支撑板1，接近传感器支撑板I上穿设有接近传感器2，主支撑板3还穿设有接近传感器触发机构8，所述接近传感器触发机构8上套有挡杆护套82，接近传感器触发机构8穿过挡杆护套82安装在穿孔的主支撑板3上并可沿着档杆护套82的内孔轴向运动，所述接近传感器触发机构8包括位于主支撑板3上方的接近块81及接近块下的杆部83，所述杆部83上套设有弹簧7，接近块81向上运动与接近传感器2处于同一水平线时接近传感器2被触发。
[0010]所述拨叉4包括拨叉爪41、拨叉轴42，拨叉轴42与气缸杆12端部同轴连接，拨叉爪41两边端部与手指支撑板滑块9的内端连接。
[0011]进一步的，所述手臂连接盘11上设置有控制电路的接线端及高压气体通道的连接装置。手臂连接盘11是实现机器人的臂与手通信的关键装置，在手臂连接盘上有控制电路的接线端和高压气体通道的连接装置；控制电路接线端主要为了保证机器人的臂与手之间的电信号的稳定可靠传输；高压气体的通道连接装置主要用于向控制盒中的气缸输送高压气体以满足手指动作时对高压气体的需要。在控制电路和气路接通以后，当由机械臂传输过来的电信号通过手臂连接盘到达控制盒时，在电信号的控制下气缸工作，推动气缸杆运动，气缸杆的运动传递到手指从而实现夹紧或放松刮刀的动作。
[0012]参照图2，机械臂带动着刮刀夹持机构向刮刀位置运动，在向正确位置运动的过程中，接近传感器挡杆8插入刮刀100，刮刀100中设有适合接近传感器触发机构8顶端插入的专用孔，插入后被孔底顶住向与刮刀夹持机构运动方向相反的方向运动一个挡杆行程，接近传感器2感知到接近传感器触发机构8的接近块81的接近而发出电信号，控制电路控制第一进气管31进气，气缸10工作推动气缸杆12向上运动。
[0013]参照图3，气缸杆12向上运动一个气缸行程，带动拨叉3的拨叉轴42向上运动，拨叉3的下端C拨动手指支撑板滑块6沿着导轨向内运动，手指支撑板滑块6带动手指支撑板向内运动，刮刀手指5在手指支撑板4滑槽中向内运动夹紧刮刀100。
[0014]参照图3，当印花结束将刮刀100放回原处时，机械臂将刮刀搬运到放置刮刀位置处放置刮刀架上，刮刀夹持机构得到“松开”的信号，第二进气管32进气，气缸10工作，推动气缸杆12向下运动一个行程，气缸杆12推动拨叉4的拨叉轴42与气缸杆12向下运动，拨叉爪41向外运动，带动着手指支撑板滑块6向外运动，刮刀手指5随之向外运动“松开”刮刀100。
[0015]以上实施例仅为对本实用新型的举例说明，而不是限制性的。在不脱离本实用新型权利要求所保护范围的情况下，做出的其他变化或变型，均属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种印花机器人的刮刀夹持机构，其特征在于它包括主支撑板、固定在主支撑板上的手臂连接盘、固定在主支撑板下的气缸，所述气缸为双作用止动气缸，所述气缸设置第一进气管和第二进气管，并分别控制气缸杆的收回和伸出，所述气缸下方分别设置左右两个滑槽，滑槽内安装滑块，气缸的气缸杆连接有拨叉，拨叉的一端连接气缸的气缸杆，拨叉的另一端分别与左右滑槽内的滑块连接，所述滑块上连接刮刀夹持手指，主支撑板上表面还设有与主支撑板垂直的接近传感器支撑板，接近传感器支撑板上穿设有接近传感器，主支撑板还穿设有接近传感器触发机构，所述接近传感器触发机构上套有挡杆护套，接近传感器触发机构穿过挡杆护套安装在穿孔的主支撑板上并可沿着档杆护套的内孔轴向运动，所述接近传感器触发机构包括位于主支撑板上方的接近块及接近块下的杆部，所述杆部上套设有弹簧，接近块向上运动与接近传感器处于同一水平线时接近传感器被触发。
2.根据权利要求1所述的一种印花机器人的刮刀夹持机构，其特征在于所述手臂连接盘上设置有控制电路的接线端及高压气体通道的连接装置。
【文档编号】B25J15/08GK203510235SQ201320584664
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年9月18日 优先权日:2013年9月18日
【发明者】姚国伟, 石松泉, 钟嘉聪 申请人:绍兴县瑞群纺织机械科技有限公司