一种用于搬运钢板的手爪的制作方法
【专利摘要】一种用于搬运钢板的手爪，包括固定支架，所述固定支架上设有活动支架，所述活动支架一端设有电磁铁吸附机构，若干个所述活动支架通过一连接件转动设于所述固定支架上，所述固定支架上还设有用于压紧所述连接件的压紧气缸，所述电磁铁吸附机构包括设于所述活动支架一端的电磁铁固定架，所述电磁铁固定架上设有电磁铁，所述电磁铁通过可活动的销轴连接在所述电磁铁固定架上，所述销轴上还设有弹性件，所述电磁铁朝外的端面超出同方向上活动支架的端面。由于销轴可活动，连接在其上的电磁铁也能在一定角度内转动，这样就能适应弯曲变形的钢板。
【专利说明】一种用于搬运钢板的手爪
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人搬运领域，具体涉及安装于机器人上的一种用于搬运钢板的手爪。
【背景技术】
[0002]工业生产中，经常需要搬运较重、较大金属板材，目前，搬运这些金属板材基本上采用两种方式，一种是人工搬运，另一种是采用专用工装设备抓取搬运。采用人工搬运，由于金属板较大且很重，普遍存在劳动强度大、效率低和安全性差等问题，因此，目前出现了很多用于搬运钢板的机械装置。
[0003]如申请号为201320500612.8的中国实用新型专利《板件抓取机械手》公开了一种用于抓取板件的机械手，包括设有吸附头的吸附座、沿吸附头圆周分布并与吸附座固定连接的至少两个导向卡脚和一端与吸附座固定连接的转臂。用这种机械手能方便的吸取形状规则的钢板，但仍存在一些缺陷，如对于表面倾斜或变形的钢板，无法达到很好的吸附效果，存在一定的安全隐患。
[0004]同样，由于金属板材普遍存在平面度很差和弯曲变形等问题，采用专用工装设备搬运，在搬运前，必须要求金属板来料前位置相对一致，并且，金属板弯曲变形程度不能很明显，否则专用工装设备不能匹配所有的钢板搬运，造成故障频繁、金属板易掉和生产效率低下的问题。因此，需要一种用于机器人的柔性搬运钢板的手爪，能够适应弯曲变形程度很明显的钢板或来料前位置不一致的钢板。
【发明内容】
[0005]针对现有技术中的不足，本发明提供了一种用于搬运钢板的手爪，该手爪能自动调节、自动适应，保证手爪完全与钢板接触。
[0006]本发明通过以下技术方案实现。
[0007]—种用于搬运钢板的手爪，包括固定支架，所述固定支架上设有活动支架，所述活动支架一端设有电磁铁吸附机构，其特征在于，若干个所述活动支架通过一连接件转动设于所述固定支架上，所述固定支架上还设有用于压紧所述连接件的压紧气缸，所述电磁铁吸附机构包括设于所述活动支架一端的电磁铁固定架，所述电磁铁固定架上设有电磁铁，所述电磁铁通过可活动的销轴连接在所述电磁铁固定架上，所述销轴上还设有弹性件，所述电磁铁朝外的端面超出同方向上活动支架的端面。
[0008]由于销轴可活动，连接在其上的电磁铁也能在一定角度内转动，这样就能适应弯曲变形的钢板。同时弹性件能提供一定的力量支撑，使电磁铁复位，使电磁铁与钢板表面贴合，电磁铁朝外的端面超出同方向上固定架的端面，使电磁铁能有活动的空间。
[0009]搬运前，钢板放置在一相对固定的装置中，机器人驱动搬运钢板的手爪，使得手爪上面的电磁铁接近钢板表面，电磁铁充电后产生磁力完全吸取钢板，然后手爪在机器人的带动下把钢板从固定装置中完全取出，此时手爪上面吸取钢板的活动支架呈自由状态，活动支架和钢板能自由摆动。然后压紧气缸作用，压紧活动支架，使整个手爪处于完全刚性状态。机器人带动手爪吸取钢板，达到所需要的位置，完成钢板的搬运工作。
[0010]作为优选，所述弹性件为弹簧。
[0011]作为优选,所述电磁铁固定架底部设有导向块。
[0012]导向块由柔性材料制成，导向块的作用在于搬运钢板前，将手爪伸入钢板之间的缝隙时，不会卡在钢板侧面上，同时柔性的导向块能避免刮花钢板表面。
[0013]作为优选，通过连接件转动设于所述固定支架上的活动支架的数量为3个，所述3个活动支架固定在所述连接件上，所述连接件通过设于其上的转轴座和穿设在转轴座中的转轴转动连接在所述固定支架上。3个活动支架提供3个电磁铁吸附住钢板，安全可靠，不会发生掉落。
[0014]作为优选，所述固定支架上设有3个可转动的连接件。如此可同时搬运三块钢板。
[0015]作为优选，所述固定支架上还设有用于连接在机器人上的法兰。
[0016]与现有技术相比，本发明具有以下有益效果。
[0017]本发明提供的用于一种用于搬运钢板的手爪，电磁铁及活动支架具有一定的自由度，能适应弯曲变形程度很明显的钢板或来料前位置不一致的钢板，同时能避免钢板表面的刮花，且设有多个电磁铁，吸附力强，安全高效。
[0018]本发明能根据实际搬运的需要，安装多个活动支架，能一次搬运多块钢板，节约了人力和时间成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1为本发明一种用于搬运钢板的手爪的正视图。
[0020]图2为本发明一种用于搬运钢板的手爪的侧视图。
[0021]图3为本发明一种用于搬运钢板的手爪的立体图。
[0022]图4为本发明一种用于搬运钢板的手爪的工作状态图。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图与【具体实施方式】，对本发明做进一步描述。
[0024]图1至图3，一种用于搬运钢板的手爪，包括固定支架2，所述固定支架2上设有活动支架6，所述活动支架6 —端设有电磁铁吸附机构，其特征在于，若干个所述活动支架6通过一连接件12转动设于所述固定支架2上，所述固定支架2上还设有用于压紧所述连接件12的压紧气缸3，所述电磁铁吸附机构包括设于所述活动支架6 —端的电磁铁固定架7，所述电磁铁固定架7上设有电磁铁9，所述电磁铁9通过可活动的销轴10连接在所述电磁铁固定架7上，所述销轴10数量为4个，4个销轴10能使电磁铁9在4个方向上产生一定的变形，适应于更复杂的钢板13表面，所述销轴10上还套设有弹性件，所述电磁铁9朝外的端面超出同方向上活动支架6的端面。
[0025]实施方式中，所述弹性件为套设在销轴10上的弹簧8，所述电磁铁固定架7底部设有导向块11。通过连接件12转动设于所述固定支架2上的活动支架6的数量为3个，所述3个活动支架6固定在所述连接件12上，所述连接件12通过设于其上的转轴座5和穿设在转轴座5中的转轴4转动连接在所述固定支架2上。所述固定支架2上平行设有3个可转动的连接件12。所述固定支架2上还设有用于连接在机器人上的法兰I
本实施方式中，活动支架6面向钢板13的端面上贴有一层柔性布料，保证搬运钢板时不会刮花钢板表面。
[0026]图4为本发明搬运3块钢板13时的状态示意图。钢板13搬运前放置在一相对固定的装置中，此时手爪在机器人的驱动下开始移动，带动活动支架6深入钢板之间的缝隙中，此时活动支架6上面的电磁铁9接近钢板13表面，电磁铁9充电后产生磁力完全吸取钢板13，本手爪可同时吸取3块钢板13。然后手爪在机器人的带动下把钢板13从固定装置中完全取出，此时手爪上面吸取钢板13的活动支架6呈自由状态，活动支架6和钢板13绕着转轴座5能自由摆动。然后压紧气缸3作用，压紧活动支架6，使整个手爪处于完全刚性状态。机器人带动手爪吸取钢板13，达到所需要的位置，完成钢板13的搬运工作。
[0027]支架2为铝合金型材组成的支架，强度高、质量轻、连接方便可靠。电磁铁9由弹簧8和销轴10装配在电磁铁固定架7上，能够自由的活动。电磁铁9吸取钢板13表面时，即使钢板13弯曲变形程度很明显或钢板13来料前位置不一致，电磁铁9位置也能自动调节、自动适应，保证手爪完全与钢板13接触。
【权利要求】
1.一种用于搬运钢板的手爪，包括固定支架(2)，所述固定支架(2)上设有活动支架(6)，所述活动支架(6)—端设有电磁铁吸附机构，其特征在于，若干个所述活动支架(6)通过一连接件(12)转动设于所述固定支架(2)上，所述固定支架(2)上还设有用于压紧所述连接件(12)的压紧气缸(3)，所述电磁铁吸附机构包括设于所述活动支架(6)—端的电磁铁固定架(7)，所述电磁铁固定架(7)上设有电磁铁(9)，所述电磁铁(9)通过可活动的销轴(10)连接在所述电磁铁固定架(7)上，所述销轴(10)上还套设有弹性件，所述电磁铁(9)朝外的端面超出同方向上活动支架(6)的端面。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述弹性件为弹簧(8)。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述电磁铁固定架(7)底部设有导向块(11)。
4.根据权利要求3所述的一种用于搬运钢板的手爪，其特征在于，通过连接件(12)转动设于所述固定支架(2)上的活动支架(6)的数量为3个，所述3个活动支架(6)固定在所述连接件(12)上，所述连接件(12)通过设于其上的转轴座(5)和穿设在转轴座(5)中的转轴(4 )转动连接在所述固定支架(2 )上。
5.根据权利要求4所述的一种用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述固定支架(2)上设有3个可转动的连接件(12)。
6.根据权利要求5所述的一种用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述固定支架(2)上还设有用于连接在机器人上的法兰(I)。
【文档编号】B25J15/06GK104209952SQ201410433413
【公开日】2014年12月17日 申请日期:2014年8月29日 优先权日:2014年8月29日
【发明者】宁冬亮 申请人:宁波富乐礼机器人科技有限公司