机械臂机构的制作方法

本发明的实施方式涉及一种机械臂机构。

背景技术：

图13中表示以往的垂直多关节部臂机构。垂直多关节部臂机构针对位置要求3自由度(x、y、z)、针对姿势要求3自由度(φ、θ、ψ)，通常是利用被称为根部3轴的旋转关节部j1、j2、j3及被称为腕部3轴的旋转关节部j4、j5、j6而实现。例如关节部j1、j4、j6应用扭转关节部，关节部j2、j3、j5应用弯曲关节部。

这种多关节臂机构中，即便在可动范围内也存在无数奇点姿势，该姿势失去某个特定方向的自由度。奇点姿势下，正交坐标与关节部角度的组之间的坐标转换运算存在无数个解(满足某个坐标位置的关节部角度的组)而无法控制，关节部要求无限大的角速度，奇点附近关节部的活动急速加快而产生「失控」。因此，现状的应对方法为避开奇点使用、或者牺牲末端移动速度等。作为奇点，例如如图14(a)所示，通过将弯曲关节部j2、j3、j5全部设为零度而扭转关节部j1、j4、j6的旋转轴ra1、ra4、ra6变得同轴，在该被称为腕部奇点的状况下，无法明确地决定这些扭转关节部j1、j4、j6的旋转角。这种情形在至少2个扭转关节部变得同轴的状况下同样会发生。作为其他奇点姿势，已知有：如图14(b)所示，腕部3轴的关节部j4、j5、j6的旋转轴ra4、ra5、ra6的交点位于形成臂基部的扭转关节部j1的旋转轴ra1上的所谓肩奇点；如图14(c)所示，腕部3轴的关节部j4、j5、j6的旋转轴ra4、ra5、ra6的交点位于包含根部3轴的弯曲关节部j2、j3的旋转轴ra2、ra3的平面上的所谓肘奇点等。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种在可动范围内能够从构造上消除或减少奇点姿势的机械臂机构。

本实施方式所涉及的机械臂机构具有多个关节部。多个关节部中，第1关节部是以第1轴为中心的旋转关节，第2关节部是以第2轴为中心的旋转关节，第3关节部是以第3轴为中心的直动关节。第1、第2、第3关节部从基座依序配置。第1关节部以第1轴垂直于基座的方式配置。第2关节部相对于第1关节部而在第1轴的方向及与第1轴垂直的方向上偏移(offset)。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；

图2是表示图1的机械臂机构的内部构造的立体图；

图3是从剖面方向观察图1的机械臂机构的内部构造的图；

图4是通过图中符号表现来表示图1的机械臂机构的图；

图5是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(rrp)的图；

图6a是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(prr)的图；

图6b是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(prr)的图；

图7a是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(prr)的图；

图7b是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(prr)的图；

图8a是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(rpr)的图；

图8b是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(rpr)的图；

图9a是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(rpr)的图；

图9b是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(rpr)的图；

图10是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴的构成(rrr)的图；

图11是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的腕部3轴的构成的图；

图12是通过图中符号表现来表示本实施方式的机械臂机构的根部3轴与腕部3轴的组合构成例的图；

图13是通过图中符号表现来表示以往的典型的垂直多关节部机械臂机构的图；

图14是表示以往的典型的奇点姿势的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实施方式所涉及的机械臂机构进行说明。在以下的说明中，对具有大致相同功能及构成的构成要素标注相同的标号，只在必要情形时进行重复说明。

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。图2、图3表示图1的机械臂机构的内部构造。图4是通过图中符号表现来表示图1的机械臂机构。机械臂机构具有大致圆筒形状的基部1及连接在基部1的臂部2。在机械臂部2的前端安装有被称为末端执行器的末端效应器3。图1中图示可把持对象物的手部作为末端效应器3。末端效应器3并不限定于手部，也可为其他工具、或相机、显示器。也可在机械臂部2的前端设置可更换为任意种类的末端效应器3的转接器。

机械臂部2具有多个、此处为6个关节部j1、j2、j3、j4、j5、j6。多个关节部j1、j2、j3、j4、j5、j6从基部1依序配设。一般而言，第1、第2、第3轴ra1、ra2、ra3被称为根部3轴，第4、第5、第6轴ra4、ra5、ra6被称为腕部3轴。构成根部3轴的关节部j1、j2、j3的至少一个为直动关节。这里，第3关节部j3构成为直动关节、尤其是伸缩距离相对较长的关节部。第1关节部j1是以例如被基座面垂直支撑的第1旋转轴ra1为中心的扭转关节。第2关节部j2是以与第1旋转轴ra1垂直配置的第2旋转轴ra2为中心的弯曲关节。第3关节部j3是以与第2旋转轴ra2垂直配置的第3轴(移动轴)ra3为中心而直线伸缩的关节。第4关节部j4是以与第3移动轴ra3一致的第4旋转轴ra4为中心的扭转关节。第5关节部j5是以与第4旋转轴ra4正交的第5旋转轴ra5为中心的弯曲关节。第6关节部j6是以与第4旋转轴ra4正交、且与第5旋转轴ra5垂直配置的第6旋转轴ra6为中心的弯曲关节。

通过第1关节部j1扭动旋转，臂部2与手部3一起旋转。通过第2关节部j2的弯曲旋转，臂部2与手部3一起以第2关节部j2的第2旋转轴ra2为中心进行起伏移动。形成基部1的臂支撑体(第1支撑体)11a具有以第1关节部j1的旋转轴ra1为中心形成的圆筒形状的中空构造。第1关节部j1安装在未图示的固定台。当第1关节部j1旋转时，第1支撑体11a与臂部2的旋转一起进行轴旋转。另外，第1支撑体11a也可固定在接地层。在这种情形时，设为与第1支撑体11a分开而臂部2独立旋转的构造。在第1支撑体11a的上部连接有第2支撑体11b。

第2支撑体11b具有与第1支撑体11a连续的中空构造。第2支撑体11b的一端安装在第1关节部j1的旋转部。第2支撑体11b的另一端开放，第3支撑体11c在第2关节部j2的旋转轴ra2自由旋转地嵌入。第3支撑体11c具有与第1支撑体11a及第2支撑体11b连通的鳞片状的中空构造。第3支撑体11c伴随第2关节部j2的弯曲旋转而其后部收纳或送出至第2支撑体11b。构成臂部2的直动关节部的第3关节部j3的后部是通过其收缩而被收纳在第1支撑体11a与第2支撑体11b连续的中空构造的内部。

第1关节部j1包含圆环形状的固定部及旋转部。固定部固定在基座(未图示)。在旋转部安装有第1支撑体11a及第2支撑体11b。当第1关节部j1旋转时，第1、第2、第3支撑体11a、11b、11c以第1旋转轴ra1为中心而与臂部2及手部3一起旋转。

第3支撑体11c是其后端下部以旋转轴ra2为中心自由旋转地嵌入至第2支撑体11b的开放端下部。由此，构成作为以旋转轴ra2为中心的弯曲关节部的第2关节部j2。当第2关节部j2旋转时，臂部2与手部3一起以第2关节部j2的旋转轴ra2为中心朝垂直方向转动、即起伏。

如上所述，作为关节部的第3关节部j3是构成臂部2的主要构成部分。在臂部2的前端设有所述手部3。通过第1至第6关节部j1-j6的旋转、弯曲、伸缩，可将手部3的2指手16配置为任意的位置·姿势。尤其是，第3关节部j3的直动伸缩距离的长度可实现手部3对基部1的附近位置至远距离位置的大范围的对象的作用。

第3关节部j3的特征为通过构成的直动伸缩臂机构而实现直动伸缩距离的长度。直动伸缩距离的长度通过图2、图3所示的构造达成。直动伸缩臂机构具有第1连结链节排21及第2连结链节排20。在臂部2水平配置的基准姿势下，第1连结链节排21位于第2连结链节排20的下部，第2连结链节排20位于第1连结链节排21的上部。

第1连结链节排21具有相同的剖面コ字形状，包含通过销而在背面部位排状连结的的多个第1连结链节23。具备如下性质：因利用第1连结链节23的剖面形状及销实现的链接位置，而第1链接链节排21可向其背面方向bd弯曲但无法反过来朝表面方向fd弯曲。第2连结链节排20具有宽度与第1连结链节23大致相等的大致平板形状，包含以在背面方向及表面方向均可弯曲的状态利用销排状连结的多个第2连结链节22。第1连结链节排21是通过结合链节26而与第2连结链节排20在前端部结合。结合链节26具有第1连结链节23与第2连结链节22成为一体的形状。结合链节26为始端，第2连结链节排20与第1连结链节排21一起从第3支撑体11c被送出时，第1连结链节排21与第2连结链节排20相互接合。第1连结链节排21与第2连结链节排20是通过结合链节26而在前端部结合，各自的后部被保持在第3支撑体11c的内部防止脱出，由此保持接合状态。当第1连结链节排21与第2连结链节排20保持接合状态时，第1连结链节排21与第2连结链节排20的弯曲被限制，由此由第1连结链节排21与第2连结链节排20构成具备一定刚性的柱状体。当第1连结链节排21与第2连结链节排20相互分离时，弯曲限制被解除，分别恢复成可弯曲的状态。第1连结链节排21与第2连结链节排20在第3支撑体11c的开口附近接合并被送出。第1连结链节排21与第2连结链节排20在第3支撑体11c的内部分离，分别变成可弯曲的状态。第1连结链节排21与第2连结链节排20单独地弯曲，且在第1支撑体11a的内部单独地收纳。

如图2所示，在第2连结链节22的内侧形成线性齿轮22a。线性齿轮22a在第2连结链节排20成直线状时链接，而构成连续的线性齿轮。如图3所示，第2连结链节22在第3支撑体11c内被夹持在辊r1与驱动齿轮24a之间。线性齿轮22a啮合在驱动齿轮24a。驱动齿轮24a通过马达m1而正向旋转，由此第2连结链节排20与第1连结链节排21一起从第3支撑体11c被送出。这时，第1连结链节排21与第2连结链节排20被设在第3支撑体11c的开口附近的一对上下辊r2、r4夹持，相互挤压而接合，在该状态下沿着第3移动轴ra3直线地被送出。驱动齿轮24a通过马达m1而逆向旋转，由此第2连结链节排20与第1连结链节排21在第3支撑体11c的内部在上下辊r2、r4的后方解除接合状态而相互分离。分离后的第2连结链节排20与第1连结链节排21分别恢复为可弯曲的状态，被设在第2、第3支撑体11b、11c的内部的导轨(未图示)引导，朝沿着第1旋转轴ra1的方向弯曲，并收纳至第1支撑体11a的内部。

如图1所示，手部3装配在臂部2的前端。手部3通过第1、第2、第3关节部j1、j2、j3而移动至任意位置，通过第4、第5、第6关节部j4、j5、j6而配置成任意姿势。手部3具有开闭的2个指部16a、16b。第4关节部j4是具有与沿着臂部2的伸缩方向的臂部2的中心轴、即第3关节部j3的移动轴ra3典型一致的旋转轴ra4的扭转关节。如果第4关节部j4旋转，则手部3从第4关节部j4朝前端以旋转轴ra4为中心旋转。

第5关节部j5是具有与第4关节部j4的移动轴ra4正交的旋转轴ra5的弯曲关节部。如果第5关节部旋转，则手部16从第5关节部j5朝前端上下转动。第6关节部j6是具有与第4关节部j4的旋转轴ra4正交、与第5关节部j5的旋转轴ra5垂直的旋转轴ra6的弯曲关节。如果第6关节部j6旋转则手部16左右旋转。

图4利用图中符号表现来表示图1的机械臂机构。机械臂机构通过构成根部3轴的第1关节部j1、第2关节部j2及第3关节部j3、以及构成腕部3轴的第4关节部j4、第5关节部j5及第6关节部j6，实现3个位置自由度及3个姿势自由度。第1关节部j1配设在第1支撑体11a与第2支撑体11b之间，构成以旋转轴ra1为中心的扭转关节。旋转轴ra1与设置有第1关节部j1的固定部的基座的基准面bp垂直地配置。规定z轴与旋转轴ra1平行。为了便于说明，规定以z轴为中心的正交3轴的空间坐标系(xyz)。

第2关节部j2构成为以旋转轴ra2为中心的弯曲关节。第2关节部j2的旋转轴ra2设为与空间坐标系上的x轴平行。第2关节部j2的旋转轴ra2设为与第1关节部j1的旋转轴ra1垂直的朝向。再者，第2关节部j2相对于第1关节部j1而朝第1旋转轴ra1的方向(z轴方向)及与第1旋转轴ra1垂直的y轴方向的2方向偏移。第1关节部j1与第2关节部j2的在z轴方向的关节间距离(也称为关节中心间距离、链路长或偏移距离)为d1，第1关节部j1与第2关节部j2的在y轴方向的关节间距离为l1。另外，将旋转关节部的关节中心称为旋转面上的构造中心，将直动关节部的关节中心称为最收缩状态下的构造中心。

以第2关节部j2相对于第1关节部j1朝所述2方向偏移的方式，将第2支撑体11b安装在第1支撑体11a。在第1关节部j1连接第2关节部j2的虚设的臂杆部分(链路部分)具有前端弯成直角的2个钩形状体组合而成的曲柄形状。该虚设的臂杆部分是由具有中空构造的第1、第2支撑体11a、11b构成。

第3关节部j3构成为以移动轴ra3为中心的直动关节。第3关节部j3的移动轴ra3设为与第2关节部j2的旋转轴ra2垂直的朝向。在第2关节部j2的旋转角为零度、即臂部2的起伏角为零度且臂部2水平的基准姿势下，第3关节部j3的移动轴ra3设在与第2关节部j2的旋转轴ra2垂直且与第1关节部j1的旋转轴ra1也垂直的方向。在空间坐标系上，第3关节部j3的移动轴ra3设为与和x轴及z轴垂直的y轴平行。再者，第3关节部j3相对于第2关节部j2而朝向其旋转轴ra2的方向(y轴方向)、及与移动轴ra3正交的z轴的方向的2方向偏移。第2关节部j2与第3关节部j3的在z轴方向的关节间距离(偏移距离)设为d2，第2关节部j2与第3关节部j3的在y轴方向的关节间距离设为l2。以第3关节部j3相对于第2关节部j2朝所述2方向偏移的方式，将第3支撑体11c安装在第2支撑体11b。在第2关节部j2连接第3关节部j3的虚设的臂杆部分(链路部分)具有前端垂直弯曲的钩形状体。该虚设的臂杆部分是由第2、第3支撑体11b、11c构成。

所述第1关节部j1与第2关节部j2的在y轴方向的关节间距离l2、及第2关节部j2与第3关节部j3的在z轴方向的关节间距离d2设定为不同的値。

第4关节部j4构成为以旋转轴ra4为中心的扭转关节。第4关节部j4的旋转轴ra4以与第3关节部j3的移动轴ra3大致一致的方式配置。第5关节部j5构成以旋转轴ra5为中心的弯曲关节。第5关节部j5的旋转轴ra5以与第3关节部j3的移动轴ra3及第4关节部j4的旋转轴ra4大致正交的方式配置。第6关节部j6构成以旋转轴ra6为中心的扭转关节。第6关节部j6的旋转轴ra6以与第4关节部j4的旋转轴ra4及第5关节部j5的旋转轴ra5大致正交的方式配置。第6关节部j6是用于使作为末端效应器的手部3旋转而设置，可作为其旋转轴ra6与第4关节部j4的旋转轴ra4及第5关节部j5的旋转轴ra5大致正交的弯曲关节而安装。

这样，将多个关节部j1-j6的根部3轴中的一个弯曲关节部换成直动关节部，使第2关节部j2相对于第1关节部j1朝2方向偏移，并使第3关节部j3相对于第2关节部j2朝2方向偏移，由此实现从构造上消除奇点姿势。

根据以上说明可理解，奇点姿势的消除或奇点姿势的数量的减少，是通过「以使多个关节部j1-j6中相邻的2个关节部朝2方向或3方向偏移的方式配置」的技术思想的创作而实现。该技术思想的创作关于多个关节部j1-j6的关节的种类(扭动旋转、弯曲旋转、直动)的组合、对应它们的组合的偏移的方向存在各种变化。以下，逐个说明它们的变化。

逐个说明根部3轴的变化及腕部3轴的变化。这些根部3轴的各变化可相对于腕部3轴的变化分别任意地组合。另外，为了便于说明根部3轴，规定z轴与基座的基准面垂直，并规定以z轴为中心的正交3轴的空间坐标系(xyz)。以下，说明所有旋转关节的旋转角均为零度的基准姿势的状态。另外，作为根部3轴的变化的表述上的区别，将旋转关节(弯曲关节或扭转关节)表述为「r」，将直动关节表述为「p」，从基座依序为第1关节部、第2关节部、第3关节部，例如第1、第2关节部为旋转关节，第3关节部为直动关节时表述为(rrp)。另外，作为腕部3轴的变化的表述上的区别，将弯曲关节表述为「b」，将扭转关节表述为「r」，从根部3轴侧依序为第4关节部、第5关节部、第6关节部，例如第4、第5关节部为弯曲关节，第6关节部为扭转关节时表述为(bbr)。

(根部3轴)

参照图5，对根部3轴的(rrp)进行说明。如图5(a)所示，第1关节部j1、第2关节部j2是旋转关节r，第3关节部j3是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其移动轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图5(b)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向的偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图5(c)所示，第1关节部j1、第2关节部j2为旋转关节r，第3关节部j3为直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其移动轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图5(d)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图5(e)所示，第1关节部j1、第2关节部j2是旋转关节r，第3关节部j3是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其移动轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图5(f)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图5(g)所示，第1关节部j1、第2关节部j2是旋转关节r，第3关节部j3是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其移动轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图5(h)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图5(i)所示，第1关节部j1、第2关节部j2是旋转关节r，第3关节部j3是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其移动轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图5(j)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

其次，参照图6a、图6b对根部3轴的(prr)进行说明。如图6a(a)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6a(b)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6a(c)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6a(d)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6a(e)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6a(f)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6a(g)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6a(h)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6a(i)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6a(j)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6a(k)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6a(l)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6b(m)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6b(n)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6b(o)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6b(p)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图6b(q)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图6b(r)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

其次，参照图7a、图7b对根部3轴的(prr)且第1关节部j1(直动关节p)的移动轴ra1与x轴平行配置的例子进行说明。如图7a(a)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(b)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(c)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(d)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(e)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(f)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(g)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(h)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(i)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(j)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(k)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(l)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(m)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(n)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7a(o)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7a(p)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图7b(q)所示，第1关节部j1是直动关节p，第2关节部j2及第3关节部j3是旋转关节r。第1关节部j1是以其移动轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图7b(r)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

其次，参照图8a、图8b对根部3轴的(rpr)进行说明。如图8a(a)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(b)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(c)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(d)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(e)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(f)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(g)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(h)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(i)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(j)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(k)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(l)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(m)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(n)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8a(o)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8a(p)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图8b(q)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图8b(r)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

其次，参照图9a、图9b对根部3轴的(rpr)进行说明。如图9a(a)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(b)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(c)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(d)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(e)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(f)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(g)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(h)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(i)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(j)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(k)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(l)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(m)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(n)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9a(o)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与y轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9a(p)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图9b(q)所示，第1关节部j1及第3关节部j3是旋转关节r，第2关节部j2是直动关节p。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与x轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其移动轴ra2与z轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图9b(r)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

其次，参照图10对根部3轴的(rrr)进行说明。如图10(a)所示，第1关节部j1、第2关节部j2、第3关节部j3均是旋转关节r。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与x轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图10(b)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图10(c)所示，第1关节部j1、第2关节部j2、第3关节部j3均是旋转关节r。第1关节部j1是以其旋转轴ra1与z轴平行的方式配置。第2关节部j2是以其旋转轴ra2与y轴平行的方式配置。第3关节部j3是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第2关节部j2相对于第1关节部j1朝y轴及z轴的2方向偏移。第3关节部j3相对于第2关节部j2朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图10(d)所示，第2关节部j2也相对于第1关节部j1朝x轴的方向偏移。第3关节部j3也相对于第2关节部j2朝x轴的方向偏移。此外，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移、与第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

(腕部3轴)

其次，参照图11对腕部3轴进行说明。如图11(a)所示，第4关节部j4、第5关节部j5及第6关节部j6均为旋转关节的弯曲关节b(bbb)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与x轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与x轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(b)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(c)所示，第4关节部j4是旋转关节的扭转关节r，第5关节部j5及第6关节部j6是弯曲关节b(rbb)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与z轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与x轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(d)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(e)所示，第4关节部j4是弯曲关节b，第5关节部j5是扭转关节r，第6关节部j6是弯曲关节b(brb)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与x轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与z轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(f)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(g)所示，第4关节部j4是弯曲关节b，第5关节部j5是弯曲关节b，第6关节部j6是扭转关节r(bbr)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与x轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与x轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(h)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(i)所示，第4关节部j4是弯曲关节b，第5关节部j5是扭转关节r，第6关节部j6是扭转关节r(brr)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与x轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与z轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(j)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(k)所示，第4关节部j4是扭转关节r，第5关节部j5是弯曲关节b，第6关节部j6是扭转关节r(rbr)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与z轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与x轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(l)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(m)所示，第4关节部j4是扭转关节r，第5关节部j5是扭转关节r，第6关节部j6是弯曲关节b(rrb)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与z轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与z轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与x轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，图11(n)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

如图11(o)所示，第4关节部j4、第5关节部j5及第6关节部j6均是扭转关节r(rrr)。第4关节部j4是以其旋转轴ra4与z轴平行的方式配置。第5关节部j5是以其旋转轴ra5与z轴平行的方式配置。第6关节部j6是以其旋转轴ra3与z轴平行的方式配置。第5关节部j5相对于第4关节部j4朝y轴及z轴的2方向偏移。第6关节部j6相对于第5关节部j5朝y轴及z轴的2方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移的一方也可为零。再者，如图11(p)所示，第5关节部j5也相对于第4关节部j4朝x轴的方向偏移。第6关节部j6也相对于第5关节部j5朝x轴的方向偏移。此外，第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移、与第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移的一方或两方也可为零。

图12(a)中作为根部3轴与腕部3轴的连结例子而从正面表示根部3轴(rrr)与腕部3轴(bbb)的连结。图12(b)是从侧面表示图12(a)的构造。当第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移距离lf1、第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移距离lf2、第4关节部j4相对于第3关节部j3的y轴方向偏移距离lf3、第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移距离lf4、第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移距离lf5、再者，第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移距离ls1、第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移距离ls2、第4关节部j4相对于第3关节部j3的x轴方向偏移距离ls3、第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移距离ls4、第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移距离ls5中的至少一者不是零时，便可消除特定种类的奇点姿势。

再者，当第2关节部j2相对于第1关节部j1的y轴方向偏移距离lf1、第3关节部j3相对于第2关节部j2的y轴方向偏移距离lf2、第4关节部j4相对于第3关节部j3的y轴方向偏移距离lf3、第5关节部j5相对于第4关节部j4的y轴方向偏移距离lf4、第6关节部j6相对于第5关节部j5的y轴方向偏移距离lf5中的至少一者不是零，且第2关节部j2相对于第1关节部j1的x轴方向偏移距离ls1、第3关节部j3相对于第2关节部j2的x轴方向偏移距离ls2、第4关节部j4相对于第3关节部j3的x轴方向偏移距离ls3、第5关节部j5相对于第4关节部j4的x轴方向偏移距离ls4、第6关节部j6相对于第5关节部j5的x轴方向偏移距离ls5中的至少一者并不是零时，便可消除更多种类的奇点姿势。

如上所述根据本实施方式，可通过构造上的处理消除或减少可动范围内的各种奇点姿势的产生。

虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但是这些实施方式只是作为例子而提出的，并非用于限定本发明的范围。对于这些新的实施方式，能够以其他各种方式进行实施，在不脱离本发明要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、及变更。这些实施方式和其变形，包含于本发明的范围和要旨的同时，也包含于权利要求书中记载的发明及其均等范围内。

【符号说明】

1：基部

2：臂部

3：末端效应器

j1、j2、j4、j5、j6：旋转关节部

j3：直动关节部

11a：第1支撑体

11b：第2支撑体

11c：第3支撑体

20：第2连结链节排

21：第1连结链节排

22：第2连结链节

23：第1连结链节

26：结合链节

l1、l2、l3：偏移距离