技术特征：
技术总结
本发明提供一种在可动范围内能够从构造上消除或减少奇点姿势的机械臂机构。机械臂机构具有多个关节部J1‑J6。多个关节部中，第1关节部J1是以第1轴RA1为中心的旋转关节，第2关节部J2是以第2轴RA2为中心的旋转关节，第3关节部J3是以第3轴RA3为中心的直动关节。第1、第2、第3关节部从基座依序配置。第一关节部J1以第一轴RA1垂直于基座的方式配置。第2关节部J2相对于第1关节部J1朝第1轴RA1的方向(Z轴方向)及与第1轴RA1垂直的方向(Y轴方向)偏移。
技术研发人员：尹祐根
受保护的技术使用者：生活机器人学股份有限公司
技术研发日：2015.10.27
技术公布日：2017.09.08