一种机械臂的装配方法与流程

一种机械臂的装配方法本申请是以下专利申请的分案申请：申请号：CN201510015462.5，申请日：2015-01-12，名称：一种机械臂。技术领域本发明属于机械技术领域，涉及一种机械臂的装配方法。

背景技术：
机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有技术中的机械臂上的各关节或是关节与端盖之间或是关节与其他部件的连接都是采用螺钉等紧固件直接进行连接的，使螺钉直接暴露在机械臂上。当机械臂在工况较为恶劣的情况下使用时，灰尘、水等杂质容易通过螺钉地连接处进入到机械臂内，影响机械臂的正常工作。同时，由于机械臂上的关节较多，且需要连接的位置也比较多，因此导致螺钉使用的数量也很多，使得更多的灰尘、水等杂质通过螺钉地连接处进入到机械臂内，大大影响机械臂的正常工作。

技术实现要素：
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种将螺钉隐藏的机械臂的装配方法。本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械臂的装配方法，其特征在于，机械臂包括本体和端盖，端盖外缘上具有环形凹槽，环形凹槽的侧壁上设有若干沿周向分布的通孔，所述的通孔包括能够让螺钉头部穿过的让位孔和能够阻止螺钉头部穿过的限位孔，所述的限位孔和所述的让位孔相连通；卡环呈圆环状且具有缺口，卡环内侧具有若干沿周向均布的凸齿，且相邻两凸齿4a之间形成一定位槽，本装配方法包括以下步骤：a、将螺钉杆部预旋入本体内；b、将端盖下端插入到连接筒内，使螺钉头部穿过通孔上的让位孔并位于环形凹槽内；c、旋转端盖使得螺钉位于通孔上的限位孔内；d、将螺钉拧紧至限位孔处；e、将卡环扳开放入到环形凹槽2a并使螺钉头部卡入到定位槽内并将卡环固定住；f、在卡环外侧套接橡胶圈5，从而将环形凹槽密封。通过此方法装配的机械臂，能够将螺钉隐藏起来，提高机械臂的结构稳定性。一种机械臂，包括本体和与本体通过螺钉相固连的端盖，其特征在于，所述的端盖外缘上具有环形凹槽且所述的螺钉的头部位于所述的环形凹槽内，所述的环形凹槽的侧壁上设有若干沿周向分布的通孔，所述的通孔包括能够让螺钉头部穿过的让位孔和能够阻止螺钉头部穿过的限位孔，所述的限位孔和所述的让位孔相连通，所述的环形凹槽内设有与螺钉头部相固连的卡环，所述的卡环呈圆环状且具有缺口，所述的卡环的外侧壁位于所述的环形凹槽内且该卡环外侧壁上套接有能将环形凹槽的槽口密封的橡胶圈。使用时，先将螺钉杆部与本体预旋紧，接着螺钉头部穿过让位孔并位于环形凹槽内，然后转动端盖使得螺钉杆部位于限位孔内，接着将板手伸入到环形凹槽内将螺钉拧紧，然后通过缺口将卡环扳开放入到环形凹槽内并与螺钉头部固定在一起，将螺钉头部隐藏，最后在卡环外侧套上橡胶圈将环形凹槽的槽口密封。通过上述的结构，使螺钉头部隐藏在环形凹槽内，且本体和端盖通过螺钉相螺接，从而将螺钉完全隐藏，提高了机械臂的密封性；同时，在卡环的支撑下，橡胶圈被稳定地定位住使环形凹槽始终保持密封，有效避免灰尘、水等杂质进入到环形凹槽内并通过螺钉与各零部件的连接处进入到本体内影响机械臂的工作；尤其当机械臂在工作环境处于较为恶劣的情况下使用时，将螺钉完全隐藏所达到的机械臂的密封效果更为凸出。在上述的机械臂中，所述的橡胶圈呈圆环形且该橡胶圈的外侧壁与所述的端盖外侧壁相齐平。橡胶圈外侧壁与端盖外侧壁相齐平，有效降低橡胶圈与其他部件相碰撞的几率，从而将橡胶圈稳定地定位使环形凹槽始终保持密封，有效避免了灰尘、水等杂质进入到环形凹槽内，进一步提高了机械臂的密封效果，同时使螺钉头部更好地被隐藏在环形凹槽内。在上述的机械臂中，所述的环形凹槽包括相对的两侧壁，所述的卡环的两侧面分别与所述的环形凹槽的两侧壁相贴靠。在摩擦力的作用下，卡环被更加稳定地定位住，从而更加稳定地将橡胶圈支撑起，使环形凹槽始终保持密封，进一步提高了机械臂的密封效果，同时使螺钉头部更好地被隐藏在环形凹槽内。在上述的机械臂中，所述的卡环内侧具有若干沿周向均布的凸齿,相邻两所述的凸齿之间形成一定位槽，所述的螺钉头部卡接在所述的定位槽内。螺钉头部卡接在定位槽内，从而将卡环稳定定位住，使得橡胶圈被卡环更好的支撑起，使环形凹槽始终保持密封，继而进一步提高了机械臂的密封效果，同时使螺钉头部更好地被隐藏在环形凹槽内。在上述的机械臂中，所述的环形凹槽包括一位于两侧壁之间的底壁，每个所述的凸齿均与所述的环形凹槽底壁相抵靠。凸齿与环形凹槽底壁相抵，增加了卡环与端盖之间的接触面积，使卡环更加稳定地被定位，从而提高了机械臂的密封效果，同时使螺钉头部更好地被隐藏在环形凹槽内。在上述的机械臂中，所述的让位孔呈圆形，所述的限位孔呈圆弧形且所述的限位孔与所述的让位孔之间通过平滑过渡。限位孔和让位孔之间通过平滑固定，使得在安装时螺钉能够顺畅地转动。与现...