技术领域本发明涉及一种软体手指，更特别地说，是指一种具有双通道的软体手指，以及将所述手指组成多种构型的软体机器人，如二指机器人、三指机器人、四指机器人或者根据使用环境设计成多指机器人。
背景技术：
柔性是生物体本质而普适的重要属性。绝大部分生物都具有柔软的组织，这些生物依靠自身柔性，能够高效、和谐地与自然界交互。“软体”的机器人也能像生物体一样，主动或被动地改变自身形状、刚度和运动，从而更加安全高效地与环境交互。传统柔性铰链原理的机器人是依靠多个微小刚性单元的连接以及弹簧等刚性元件的使用来达到“柔性”的目的，但控制方式与传统刚性机器人没有本质的区别，故这类机器人虽然在一定程度上解决一些刚性机器人存在的问题，依旧有其局限性，依然应该划分于“刚性”机器人的范畴。
技术实现要素：
本发明的目的之一是设计了一种双通道软体手指。本发明手指设计为叠层排布的褶皱式柔性结构体，通过向手指内部的通道进行充气或吸气，从而实现手指向外弯曲或者向内弯曲的姿态变形，达到抓持或拾取物体。本发明设计的一种双通道软体手指，其特征在于：双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)；手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)；柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下部设置有多个凸起(41)；手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23)；双通道软体手指的内部设有A气路通道(6)和B气路通道(7)，当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中。当前工业自动化生产线设备大多完全由刚性结构构成，在对生产对象进行操作时，容易产生局部冲击，为了防止冲击对生产对象或生产设备产生损伤，或者提高设备运动精度、或者降低接触时的速度，造成了生产成本大幅提高或生产效率的下降。本发明采用支架、气流导通阀与双通道软体手指组装，能够得到二指、三指、四指、以及根据使用环境设计成多指机器人。本发明的多指机器人，以代替传统机械手执行末端进行高效而安全的作业。可以在保证抓取速度的同时，实现对生产对象的无伤抓取。本发明设计的多指软体机器人采用支架连接气流导通阀的上阀头，然后将双通道软体手指的手指接头(2)连接在气流导通阀的下阀头。根据使用环境通过改变支架的构型能够组装成多种构形的软体机器人。设计成圆周排布支臂的支架，使得双通道的软体手指成圆周分布。即可以组装构成软体三指机器人、软体四指机器人、软体五指机器人、软体六指机器人或软体九指机器人等的多指圆周软体机器人。本发明双通道软体手指及软体机器人的优点在于：①适用性：采用气流导通阀与具有双通道的软体手指的连接，并配以支架，实现了串排、圆周拾取物体，从而达到多指软体机器人抓取“各种”工件、适用于“各种”环境。②安全性：双通道的软体手指采用硅橡胶制作，不损伤工件、同时对人也安全。③高相应速度和抓持力：软体手指采用双气流通道进行作业，通过指板约束柔性关节运动。④低成本：采用成熟的注塑成型工艺，无需大型工业化加工设备，降低了生产软体机器人的生产成本。⑤简易性：双通道软体手指、支架、气流导通阀采用模块化设计，便于组装、使用、维护和更换。⑥本发明软体多指机器人突破了常规机构和控制方法的限制，采用了软体材料(杨氏模量小于1Mpa)，通过气动控制方式来控制四指机器人的运动，实现了制造工艺和驱动方式的创新。手指采用软体材料浇铸而成，整体呈现出足够的柔性；其外形、气腔经过合理的设计，具备很好的性能，在与人和工件的交互中有很好的实用性和安全性。⑦本发明软体多指机器人具有结构简单、高柔性、高功重比、质量轻和成本低廉等优势。软体多指机器人与刚性机器手相比，软体机器人没有类似刚性机器手的连杆、铰链和电机等结构上的限制，没有复杂的控制系统；在抓持易碎、形状复杂的工件时具有不可替代的优势。⑧本发明软体多指机器人通过外部提供的气源来实现手指的姿态变化，可以实现抓起和释放球状、片状、立方体状、锥刺表面以及各种复杂外形的实体。附图说明图1是本发明设计的一种双通道软体手指的外部结构图。图1A是本发明设计的一种双通道软体手指的另一视角外部结构图。图1B是本发明设计的一种双通道软体手指的轴向剖面结构图。图1C是本发明设计的一种双通道软体手指的柔性关节纵向剖面结构图。图1D是本发明设计的一种双通道软体手指的柔性节肩纵向剖面结构图。图2是本发明二指机器人抓状态的结构图。图2A是本发明二指机器人撑状态的结构图。图2B是本发明双通道软体手指与气流导通阀的装配剖视图。图2C是本发明二指机器人中支架的结构图。图2D是本发明气流导通阀的剖视图。图2E是本发明气流导通阀中上阀头不同视角的结构图。图2F是本发明气流导通阀中下阀头不同视角的结构图。图3是本发明三指机器人抓状态的结构图。图3A是本发明三指机器人撑状态的结构图。图3B是本发明三指机器人中支架与气流导通阀的结构图。图3C是本发明三指机器人中支架与气流导通阀另一视角的结构图。图4是本发明四指机器人抓状态的结构图。图4A是本发明四指机器人撑状态的结构图。图4B是本发明四指机器人中支架的结构图。1.手指末端2.手指接头21.进气口22.外凸环形体23.锥形体3.柔性关节31.气囊32.拱形段33.关节支撑4.手指指板41.凸起5.柔性节肩6.A气路通道7.B气路通道1A.A双通道软体手指1B.B双通道软体手指1C.C双通道软体手指1D.D双通道软体手指1E.E双通道软体手指1F.F双通道软体手指1G.G双通道软体手指1H.H双通道软体手指1I.I双通道软体手指2A.A充气嘴2B.B充气嘴2C.C充气嘴2D.D充气嘴2E.E充气嘴2F.F充气嘴2G.G充气嘴2H.H充气嘴2I.I充气嘴3A.A支架3A1.安装面板3A2.A支臂3A3.B支臂3B.B支架3B1.安装面板3B2.C支臂3B3.D支臂3B4.E支臂3C.C支架3C1.安装面板3C2.F支臂3C3.G支臂3C4.H支臂3C5.I支臂4A.A气流导通阀4A1.A上阀头4A1A.AA螺纹孔4A1B.AA锥体椭圆凸嘴4A1C.上阀面板4A1D.AA气流通道4A2.A下阀头4A2A.AA内凸台4A2B.AA空心锥体4A2C.下阀面板4A2D.AA锥体椭圆通孔4B.B气流导通阀4B1.B上阀头4B2.B下阀头4C.C气流导通阀4C1.C上阀头4C2.C下阀头4D.D气流导通阀4D1.D上阀头4D2.D下阀头4E.E气流导通阀4E1.E上阀头4E2.E下阀头4F.F气流导通阀4F1.F上阀头4F2.F下阀头4G.G气流导通阀4G1.G上阀头4G2.G下阀头4H.H气流导通阀4H1.H上阀头4H2.H下阀头4I.I气流导通阀4I1.I上阀头4I2.I下阀头具体实施方式下面将结合附图和实施例对本发明做进一步的详细说明。双通道手指参见图1、图1A、图1B、图1C、图1D所示，双通道软体手指为一体成型结构件。双通道软体手指采用siliconrubber原料(即硅橡胶)加工，故为软体特质。本发明设计了一种双通道软体手指，该双通道软体手指上设有手指末端1、手指接头2、柔性关节3、手指指板4和柔性节肩5。手指末端1与手指接头2之间间隔设置有多个柔性关节3和柔性节肩5。柔性关节3和柔性节肩5间隔设置在手指指板4的上部，手指指板4的下部设置有多个波浪形凸起41。所述凸起41用于增大拾取物体时与物体之间的摩擦力。参见图1所示，手指接头2的一端是外凸环形体22，该外凸环形体22卡合在下阀头的内凸台上；手指接头2端部与柔性关节3的过渡段是锥形体23，该锥形体23插入在下阀头的中的锥体椭圆通孔中，上阀头的锥体椭圆凸嘴插入在手指接头2的进气口中。在本发明中，双通道软体手指选用waker公司的M4641型号硅橡胶进行制作。如图1B、图1C、图1D所示，本发明设计的一种双通道软体手指的内部设有A气路通道6和B气路通道7，当向A气路通道6和B气路通道7中进行充气时，充入的气体通过A气路通道6和B气路通道7导入气囊31中。如图1、图1A、图1B、图1C、图1D所示，柔性关节3上设有拱形段32和关节支撑33；柔性关节3的内部为气囊31结构，该气囊31与A气路通道6和B气路通道7导通。在本发明中，双通道软体手指上的多个柔性关节3依照叠层排布，构成褶皱式结构体。在外部气泵提供的压缩气体向所述气路通道(6、7)和所述气囊31进行充气或吸气，从而实现双通道软体手指向外或者向内弯曲变形，达到拾取物体的目的。为了更加适合和安全对物体的抓取，参见图1B、图1C所示，双通道软体手指的长度记为a、双通道软体手指的宽度记为b，则有实施例1：双通道软体二指机器人本发明设计的双通道软体二指机器人的抓物体动作的示意图如图2所示。本发明设计的双通道软体二指机器人的撑物体动作的示意图如图2A所示。参见图2、图2A所示，本发明设计的双通道软体二指机器人，其包括有A双通道软体手指1A、B双通道软体手指1B、A气流导通阀4A、B气流导通阀4B、A充气嘴2A、B充气嘴2B和A支架3A。其中，A双通道软体手指1A与B双通道软体手指1B的结构相同；A气流导通阀4A与B气流导通阀4B的结构相同；A充气嘴2A与B充气嘴2B的结构相同。A双通道软体手指1A与B双通道软体手指1B的结构与图1、图1A所示的双通道软体手指相同。A气流导通阀4A与B气流导通阀4B的结构与图2D、图2E、图2F所示的气流导通阀相同。A支架3A参见图2、图2A、图2C所示，A支架3A上设有安装面板3A1、A支臂3A2、B支臂3A3，安装面板3A1用于实现(将双通道软体二指机器人)与外部设备进行固定；A支臂3A2用于连接A气流导通阀4A，B支臂3A3用于连接B气流导通阀4B。A气流导通阀4A参见图2B、图2D、图2E、图2F所示，A气流导通阀4A由A上阀头4A1和A下阀头4A2组成，A上阀头4A1上安装有A充气嘴2A，A下阀头4A2下方安装有A双通道软体手指1A的手指接头。A上阀头4A1的一端设有用于安装A充气嘴2A的AA螺纹孔4A1A，该AA螺纹孔4A1A设在AA气流通道4A1D上，A上阀头4A1的另一端设有AA锥体椭圆凸嘴4A1B，A上阀头4A1的上阀面板4A1C与A下阀头4A2的下阀面板4A2C通过螺钉固定连接。从A上阀头4A1的剖面结构(图2B、图2D、图2E、图2F)上能够看出，A上阀头4A1的中部设有AA气流通道4A1D，该AA气流通道4A1D的一端是AA螺纹孔4A1A，该AA气流通道4A1D的另一端是AA锥体椭圆凸嘴4A1B。AA锥体椭圆凸嘴4A1B接插在A双通道软体手指1A的手指接头的进气口中。A下阀头4A2的一端是下阀面板4A2C，该下阀面板4A2C与A上阀头4A1的上阀面板4A1C通过螺钉固定连接；A下阀头4A2的另一端是AA空心锥体4A2B；从A下阀头4A2的剖面结构(图2B、图2D、图2E、图2F)上能够看出，A下阀头4A2的中部设有AA锥体椭圆通孔4A2D和AA内凸台4A2A，该AA内凸台4A2A用于支撑A双通道软体手指1A的手指接头的外环形体。AA锥体椭圆通孔4A2D用于A双通道软体手指1A的手指接头穿过。B气流导通阀4B参见图2、图2A所示，B气流导通阀4B由B上阀头4B1和B下阀头4B2组成，B上阀头4B1上安装有B充气嘴2B，B下阀头4B2下方安装有B双通道软体手指1B的手指接头。由于B上阀头4B1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。B上阀头4B1的一端设有用于安装B充气嘴2B的AB螺纹孔，该AB螺纹孔设在AB气流通道上，B上阀头4B1的另一端设有AB锥体椭圆凸嘴，B上阀头4B1的上阀面板与B下阀头4B2的下阀面板通过螺钉固定连接。从B上阀头4B1的剖面结构上能够看出，B上阀头4B1的中部设有AB气流通道，该AB气流通道的一端是AB螺纹孔，该AB气流通道的另一端是AB锥体椭圆凸嘴。AB锥体椭圆凸嘴接插在B双通道软体手指1B的手指接头的进气口中。由于B下阀头4B2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。B下阀头4B2的一端是下阀面板，该下阀面板与B上阀头4B1的上阀面板通过螺钉固定连接；B下阀头4B2的另一端是AB空心锥体；从B下阀头4B2的剖面结构上能够看出，B下阀头4B2的中部设有AB锥体椭圆通孔和AB内凸台，该AB内凸台用于支撑B双通道软体手指1B的手指接头的外环形体。AA锥体椭圆通孔用于B双通道软体手指1B的手指接头穿过。实施例2：双通道软体三指机器人本发明设计的双通道软体三指机器人的抓物体动作的示意图如图3所示。本发明设计的双通道三指软体机器人的撑物体动作的示意图如图3A所示。参见图3、图3A所示，本发明设计的双通道三指软体机器人，其包括有C双通道软体手指1C、D双通道软体手指1D、E双通道软体手指1E、C气流导通阀4C、D气流导通阀4D、E气流导通阀4E、C充气嘴2C、D充气嘴2D、E充气嘴2E和B支架3B。其中，C双通道软体手指1C、D双通道软体手指1D和E双通道软体手指1E的结构相同；C气流导通阀4C、D气流导通阀4D和E气流导通阀4E的结构相同；C充气嘴2C、D充气嘴2D和E充气嘴2E的结构相同。C双通道软体手指1C、D双通道软体手指1D与E双通道软体手指1E的结构与图1、图1A所示的双通道软体手指相同。C气流导通阀4C、D气流导通阀4D和E气流导通阀4E的结构与图2D、图2E、图2F所示的气流导通阀相同。B支架3B参见图3、图3A、图3B、图3C所示，B支架3B上设有安装面板3B1、C支臂3B2、D支臂3B3、E支臂3B4，安装面板3B1用于将双通道三指软体机器人与外部设备进行固定；C支臂3B2用于连接C气流导通阀4C，D支臂3B3用于连接D气流导通阀4D，E支臂3B4用于连接E气流导通阀4E。在本发明中，通过在B支架3B的圆周上扩展支臂能够组装构成圆周排布所述双通道软体手指的多指软件机器人。如软体四指机器人、软体五指机器人、软体六指机器人或软体九指机器人。C气流导通阀4C参见图3、图3A、图3B、图3C所示，C气流导通阀4C由C上阀头4C1和C下阀头4C2组成，C上阀头4C1上安装有C充气嘴2A，C下阀头4C2下方安装有C双通道软体手指1C的手指接头。由于C上阀头4C1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。C上阀头4C1的一端设有用于安装C充气嘴2C的AC螺纹孔，该AC螺纹孔设在AC气流通道上，C上阀头4C1的另一端设有AC锥体椭圆凸嘴，C上阀头4C1的上阀面板与C下阀头4C2的下阀面板通过螺钉固定连接。从C上阀头4C1的剖面结构上能够看出，C上阀头4C1的中部设有AC气流通道，该AC气流通道的一端是AC螺纹孔，该AC气流通道的另一端是AC锥体椭圆凸嘴。AC锥体椭圆凸嘴接插在C双通道软体手指1C的手指接头上。由于C下阀头4C2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。C下阀头4C2的一端是下阀面板，该下阀面板与C上阀头4C1的上阀面板通过螺钉固定连接；C下阀头4C2的另一端是AC空心锥体；从C下阀头4C2的剖面结构上能够看出，C下阀头4C2的中部设有AC锥体椭圆通孔和AC内凸台，该AC内凸台用于支撑C双通道软体手指1C的手指接头的外环形体。AC锥体椭圆通孔用于C双通道软体手指1C的手指接头穿过。D气流导通阀4D参见图3、图3A、图3B、图3C所示，D气流导通阀4D由D上阀头4D1和D下阀头4D2组成，D上阀头4D1上安装有D充气嘴2D，D下阀头4D2下方安装有D双通道软体手指1D的手指接头。由于D上阀头4D1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。D上阀头4D1的一端设有用于安装D充气嘴2D的AD螺纹孔，该AD螺纹孔设在AD气流通道上，D上阀头4D1的另一端设有AD锥体椭圆凸嘴，D上阀头4D1的上阀面板与D下阀头4D2的下阀面板通过螺钉固定连接。从D上阀头4D1的剖面结构上能够看出，D上阀头4D1的中部设有AD气流通道，该AD气流通道的一端是AD螺纹孔，该AD气流通道的另一端是AD锥体椭圆凸嘴。AD锥体椭圆凸嘴接插在D双通道软体手指1D的手指接头上。由于D下阀头4D2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。D下阀头4D2的一端是下阀面板，该下阀面板与D上阀头4D1的上阀面板通过螺钉固定连接；D下阀头4D2的另一端是AD空心锥体；从D下阀头4D2的剖面结构上能够看出，D下阀头4D2的中部设有AD锥体椭圆通孔和AD内凸台，该AD内凸台用于支撑D双通道软体手指1D的手指接头的外环形体。AD锥体椭圆通孔用于D双通道软体手指1D的手指接头穿过。E气流导通阀4E参见图3、图3A、图3B、图3C所示，E气流导通阀4E由E上阀头4E1和E下阀头4E2组成，E上阀头4E1上安装有E充气嘴2E，E下阀头4E2下方安装有E双通道软体手指1E的手指接头。由于E上阀头4E1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。E上阀头4E1的一端设有用于安装E充气嘴2E的AE螺纹孔，该AE螺纹孔设在AE气流通道上，E上阀头4E1的另一端设有AE锥体椭圆凸嘴，E上阀头4E1的上阀面板与E下阀头4E2的下阀面板通过螺钉固定连接。从E上阀头4E1的剖面结构上能够看出，E上阀头4E1的中部设有AE气流通道，该AE气流通道的一端是AE螺纹孔，该AE气流通道的另一端是AE锥体椭圆凸嘴。AE锥体椭圆凸嘴接插在E双通道软体手指1E的手指接头上。由于E下阀头4E2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。E下阀头4E2的一端是下阀面板，该下阀面板与E上阀头4E1的上阀面板通过螺钉固定连接；E下阀头4E2的另一端是AE空心锥体；从E下阀头4E2的剖面结构上能够看出，E下阀头4E2的中部设有AE锥体椭圆通孔和AE内凸台，该AE内凸台用于支撑E双通道软体手指1E的手指接头的外环形体。AE锥体椭圆通孔用于E双通道软体手指1E的手指接头穿过。实施例3：双通道四指软体机器人参见图4、图4A所示，本发明设计的双通道四指软体机器人，其包括有F双通道软体手指1F、G双通道软体手指1G、H双通道软体手指1H、I双通道软体手指1I、F气流导通阀4F、G气流导通阀4G、H气流导通阀4H、I气流导通阀4I、F充气嘴2F、G充气嘴2G、H充气嘴2H、I充气嘴2I和C支架3C。其中，F双通道软体手指1F、G双通道软体手指1G、H双通道软体手指1H和I双通道软体手指1I的结构相同；F气流导通阀4F、G气流导通阀4G、H气流导通阀4H和I气流导通阀4I的结构相同；F充气嘴2F、G充气嘴2G、H充气嘴2H和I充气嘴2I的结构相同。F双通道软体手指1F、G双通道软体手指1G、H双通道软体手指1H和I双通道软体手指1I的结构与图1、图1A所示的双通道软体手指相同。F气流导通阀4F、G气流导通阀4G、H气流导通阀4H和I气流导通阀4I的结构与图2D、图2E、图2F所示的气流导通阀相同。C支架3C参见图4、图4A、图4B所示，C支架3C上设有安装面板3C1、F支臂3C2、G支臂3C3、H支臂3C4、I支臂3C5，安装面板3C1用于将双通道四指软体机器人与外部设备进行固定；F支臂3C2用于连接F气流导通阀4F，G支臂3C3用于连接G气流导通阀4G，H支臂3C4用于连接H气流导通阀4H，I支臂3C5用于连接I气流导通阀4I。F气流导通阀4F参见图4、图4A所示，F气流导通阀4F由F上阀头4F1和F下阀头4F2组成，F上阀头4F1上安装有F充气嘴2F，F下阀头4F2下方安装有F双通道软体手指1F的手指接头。由于F上阀头4F1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。F上阀头4F1的一端设有用于安装F充气嘴2F的AF螺纹孔，该AF螺纹孔设在AF气流通道上，F上阀头4F1的另一端设有AF锥体椭圆凸嘴，F上阀头4F1的上阀面板与F下阀头4F2的下阀面板通过螺钉固定连接。从F上阀头4F1的剖面结构上能够看出，F上阀头4F1的中部设有AF气流通道，该AF气流通道的一端是AF螺纹孔，该AF气流通道的另一端是AF锥体椭圆凸嘴。AF锥体椭圆凸嘴接插在F双通道软体手指1F的手指接头上。由于F下阀头4F2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。F下阀头4F2的一端是下阀面板，该下阀面板与F上阀头4F1的上阀面板通过螺钉固定连接；F下阀头4F2的另一端是AF空心锥体；从F下阀头4F2的剖面结构上能够看出，F下阀头4F2的中部设有AF锥体椭圆通孔和AF内凸台，该AF内凸台用于支撑F双通道软体手指1F的手指接头的外环形体。AF锥体椭圆通孔用于F双通道软体手指1F的手指接头穿过。G气流导通阀4G参见图4、图4A所示，G气流导通阀4G由G上阀头4G1和G下阀头4G2组成，G上阀头4G1上安装有G充气嘴2G，G下阀头4G2下方安装有G双通道软体手指1G的手指接头。由于G上阀头4G1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。G上阀头4G1的一端设有用于安装G充气嘴2G的AG螺纹孔，该AG螺纹孔设在AG气流通道上，G上阀头4G1的另一端设有AG锥体椭圆凸嘴，G上阀头4G1的上阀面板与G下阀头4G2的下阀面板通过螺钉固定连接。从G上阀头4G1的剖面结构上能够看出，G上阀头4G1的中部设有AG气流通道，该AG气流通道的一端是AG螺纹孔，该AG气流通道的另一端是AG锥体椭圆凸嘴。AG锥体椭圆凸嘴接插在G双通道软体手指1G的手指接头上。由于G下阀头4G2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。G下阀头4G2的一端是下阀面板，该下阀面板与G上阀头4G1的上阀面板通过螺钉固定连接；G下阀头4G2的另一端是AG空心锥体；从G下阀头4G2的剖面结构上能够看出，G下阀头4G2的中部设有AG锥体椭圆通孔和AG内凸台，该AG内凸台用于支撑G双通道软体手指1G的手指接头的外环形体。AG锥体椭圆通孔用于G双通道软体手指1G的手指接头穿过。H气流导通阀4H参见图4、图4A所示，H气流导通阀4H由H上阀头4H1和H下阀头4H2组成，H上阀头4H1上安装有H充气嘴2H，H下阀头4H2下方安装有H双通道软体手指1H的手指接头。由于H上阀头4H1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。H上阀头4H1的一端设有用于安装H充气嘴2H的AH螺纹孔，该AH螺纹孔设在AH气流通道上，H上阀头4H1的另一端设有AH锥体椭圆凸嘴，H上阀头4H1的上阀面板与H下阀头4H2的下阀面板通过螺钉固定连接。从H上阀头4H1的剖面结构上能够看出，H上阀头4H1的中部设有AH气流通道，该AH气流通道的一端是AH螺纹孔，该AH气流通道的另一端是AH锥体椭圆凸嘴。AH锥体椭圆凸嘴接插在H双通道软体手指1H的手指接头上。由于H下阀头4H2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。H下阀头4H2的一端是下阀面板，该下阀面板与H上阀头4H1的上阀面板通过螺钉固定连接；H下阀头4H2的另一端是AH空心锥体；从H下阀头4H2的剖面结构上能够看出，H下阀头4H2的中部设有AH锥体椭圆通孔和AH内凸台，该AH内凸台用于支撑H双通道软体手指1H的手指接头的外环形体。AH锥体椭圆通孔用于H双通道软体手指1H的手指接头穿过。I气流导通阀4I参见图4、图4A所示，I气流导通阀4I由I上阀头4I1和I下阀头4I2组成，I上阀头4I1上安装有I充气嘴2I，I下阀头4I2下方安装有I双通道软体手指1I的手指接头。由于I上阀头4I1与A上阀头4A1的结构相同，可以参考A上阀头4A1的图2D进行说明。I上阀头4I1的一端设有用于安装I充气嘴2I的AI螺纹孔，该AI螺纹孔设在AI气流通道上，I上阀头4I1的另一端设有AI锥体椭圆凸嘴，I上阀头4I1的上阀面板与I下阀头4I2的下阀面板通过螺钉固定连接。从I上阀头4I1的剖面结构上能够看出，I上阀头4I1的中部设有AI气流通道，该AI气流通道的一端是AI螺纹孔，该AI气流通道的另一端是AI锥体椭圆凸嘴。AI锥体椭圆凸嘴接插在I双通道软体手指1I的手指接头上。由于I下阀头4I2与A下阀头4A2的结构相同，可以参考A下阀头4A2的图2D进行说明。I下阀头4I2的一端是下阀面板，该下阀面板与I上阀头4I1的上阀面板通过螺钉固定连接；I下阀头4I2的另一端是AI空心锥体；从I下阀头4I2的剖面结构上能够看出，I下阀头4I2的中部设有AI锥体椭圆通孔和AI内凸台，该AI内凸台用于支撑I双通道软体手指1I的手指接头的外环形体。AI锥体椭圆通孔用于I双通道软体手指1I的手指接头穿过。本发明设计的软体机器人能够安装在工业自动化生产线设备上，作为工业自动化生产线设备的执行末端。