1.一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于：包括有可沿垂直方向运动的一轴、绕一轴在XY平面进行旋转运动的二轴、能够沿水平方向进行直线运动的三轴、对工件进行校正控制的校正四轴和三轴延伸轴；四个轴之间分别是通过配合的接口装配为一体，所述二轴安装在一轴的底部，三轴安装在一轴的顶部，所述三轴上安装有校正四轴或三轴延伸轴，校正四轴或三轴延伸轴设有可以安装多种类型拾取夹具的通用夹口。
2.根据权利要求1所述一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于： 所述一轴包括有下固定座，下固定座上转动安装有纵向丝杆，纵向丝杆上旋装有纵向丝母座，纵向丝母座上固定套装有运动座，纵向丝杆顶部固定有上固定座，下固定座的下表面固定有纵向的光轴，所述运动座上开有通孔，所述通孔中安装有套装在对应光轴上的直线轴承，所述运动座外固定套装有筒形的外壳。
3.根据权利要求1所述一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于：所述二轴包括有机械臂基座，所述机械臂基座内安装有通过电机控制转动的小齿轮，所述机械臂基座上安装有固定套装在一轴外壳上的外齿式回转支承，外齿式回转支承的外齿与小齿轮啮合传动。
4.根据权利要求1所述一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于：所述三轴包括有横置的三轴本体，三轴本体上设有滑轨；三轴上转动安装有横向丝杆，横向丝杆上旋装有横向丝母座，横向丝母座上固定安装有滑座，所述滑座通过滑块在滑轨上滑动；所述三轴本体上设有与一轴顶板装配的的快速接口，所述滑座上设有与校正四轴或三轴延伸杆装配的快速接口。
5.根据权利要求1所述一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于：所述三轴包括有横置的三轴本体，三轴本体上设有滑轨；三轴本体上安装有可循环传动的同步带，所述同步带上固定有同步带夹板，同步带夹板上固定有滑座，所述滑座通过滑块在滑轨上滑动；所述三轴本体上设有与一轴顶板装配的的快速接口，所述滑座上设有与校正四轴或三轴延伸杆装配的快速接口。
6.根据权利要求1所述一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于：所述校正四轴包括有中空的四轴本体，四轴本体内安装有从动同步带轮和通过电机控制转动的主动同步带轮，主动同步带轮和从动同步带轮之间套装有可循环传动的同步带，所述从动同步带轮中固定套装有四轴运动轴，四轴运动轴的下部伸出四轴本体外且其伸出端设有用于安装工件拾取装置的通用夹口，所述四轴本体上开有用于与三轴装配的快速接口。
7.根据权利要求1所述一种模块化圆柱坐标机械臂，其特征在于：所述三轴延伸轴包括有延伸轴本体，延伸轴本体上一端设有用于安装工件拾取装置的通用夹口，另一端开有用于与三轴装配的快速接口。