1.一种螺旋式扭转软体机器人模块，其特征在于，包括弹性主体(6)、后堵(2)、中心限制条(4)和前堵(5)，所述中心限制条(4)依次穿过前堵(5)、弹性主体(6)和后堵(2)，所述弹性主体(6)内加工有多个螺旋形内腔(3)，多个螺旋形内腔(3)以中心限制条(4)为中心均匀布置在弹性主体(6)内，所述前堵(5)设置在弹性主体(6)的上端，前堵(5)与每个螺旋形内腔(3)的上口之间密封连接，所述后堵(2)设置在弹性主体(6)的下端，每个螺旋形内腔(3)对应有一根连接管(1)，每个螺旋形内腔(3)的下口通过后堵(2)与其对应的连接管(1)相连通。
2.根据权利要求1所述的一种螺旋式扭转软体机器人模块，其特征在于：弹性主体(6)为弹性硅胶制成的圆柱体，中心限制条(4)长度方向的中心轴线与弹性主体(6)长度方向的中心轴线相重合。
3.根据权利要求2所述的一种螺旋式扭转软体机器人模块，其特征在于：后堵(2)和前堵(5)均为弹性硅胶制成的圆柱体，所述前堵(5)固定连接在弹性主体(6)的上端，所述后堵(2)固定连接在弹性主体(6)的下端，所述弹性主体(6)、后堵(2)和前堵(5)同轴设置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种螺旋式扭转软体机器人模块，其特征在于：螺旋形内腔(3)的个数至少为两个，多个螺旋形内腔(3)沿弹性主体(6)的径向方向均匀布置。
5.根据权利要求4所述的一种螺旋式扭转软体机器人模块，其特征在于：后堵(2)内加工有与螺旋形内腔(3)一一对应设置的多个通孔(7)，每个通孔(7)的一端与其对应的螺旋形内腔(3)的下端相连通，通孔(7)的另一端与该螺旋形内腔(3)相对应的连接管(1)相连通。