一种汽车开盖机器人安装结构的制作方法

本发明涉及领域汽车喷涂技术领域，具体涉及一种汽车开盖机器人安装结构。

背景技术：

随着整车厂自动化的提高，许多原先车身内表喷涂为手工喷涂的工作逐渐被机器人取代，一方面降低了材料、人工成本，另一方面提高了企业的生产效率，创造了更多的经济价值。车身内表喷涂过程中需要机械手打开前盖和后盖，进行喷涂，而现有的开盖机械手占用空间较大，而影响喷涂机械手工作。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种汽车开盖机器人安装结构，解决以上技术问题；

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种汽车开盖机器人安装结构，包括

第一轨道，低于用于安装喷涂机器人的第二轨道；

开盖机器人，安装于所述第一轨道。

进一步的，所述开盖机器人包括

基座，用于与所述第一轨道配合；

第一转臂，所述第一转臂与基座通过第一连接体连接以使所述第一转臂在所述基座上转动，其转动的轴线为第一轴线；

第二转臂，所述第二转臂与第一转臂通过第二连接体连接以使所述第二转臂在所述第一转臂上转动，其转动的轴线为平行于所述第一轴线的第二轴线；

第三转臂，所述第三转臂与第二转臂通过第三连接体连接，以使所述第三转臂在所述第二转臂上转动，其转动的轴线为垂直于所述第一轴线的第三轴线；

第四转臂，所述第四转臂与第三转臂通过第四连接体连接，以使所述第二转臂在所述第一转臂上转动，其转动的轴线为平行于所述第三轴线的第四轴线；

所述第三转臂的长度小于所述第一轨道到所述第二轨道的竖直距离；

开盖弯钩，设置于所述第四转臂。

这样设置，假定以第一轴线的垂直平面为X-Y平面，通过第一转臂和第二转臂可以使汽车开盖机器人安装结构在X-Y平面上所需的位置移动，而移动平面的最大半径为第一转臂和第二转臂的长度相加，而第三转臂和第四转臂可以在就可以在第二转臂和第一转臂的基础在，在空间任意位置转动，方便完成开盖动作，而更重要的是，其通过基座设置在轨道上，无需占用车间顶部的空间，且结构简单不会对喷涂机器人造成干扰。

进一步地，所述开盖弯钩与所述第四转臂通过第五连接体连接，以使所述开盖弯钩在所述第四转臂上转动，其转动的轴线为平行于所述第四轴线的第五轴线。而这样设置，开盖弯钩也可以转动，方便开盖动作的进行。

进一步的，所述第一转臂包括第一臂体，所述第二转臂包括第二臂体，所述第一臂体由第一连接部至第二连接部的延伸方向向下倾斜设置，所述第二臂体由第二连接部至第三连接部的延伸方向向上倾斜设置。

进一步的，所述第一臂体的轴线与所述第二轴线之间的夹角、所述第二轴线与所述第二臂体之间的夹角相等。

进一步的，所述第一臂体的轴线与所述第二轴线之间的夹角、所述第二轴线与所述第二臂体之间的夹角均为75度。通过这样设置，一来，不会使得第二臂体与地面接触，二来，可以提高结构的稳定程度，同时保证了该结构的转动空间。

进一步地，所述第一转臂的长度大于所述第二转臂的长度。

进一步地，所述第三转臂的长度等于所述第四转臂的长度。

进一步地，所述第一转臂、第二转臂、第三转臂和第四转臂的长度均大于一米。

进一步地，所述第二转臂绕第一轴线转动形成的转动面、与第一转臂绕第一轴线形成的转动面之间存在间隙。保证第一转臂和第二转臂在转动过程中不会接触碰撞，这样就可以在不使用时，将第一转臂转动至第二转臂的上方，而减小空间占用，同时可以增加第一转臂和第二转臂的活动范围，较为合适。

进一步地，所述第三转臂绕第三轴线转动形成的转动面、与第四转臂绕第三轴线形成的转动面之间存在间隙。同样的，这样设置，可以在不使用时，将第三转臂和第四转臂相互重合，同样减小空间占用，增加第三转臂和第四转臂的活动范围。

有益效果：由于采用以上技术方案，本发明无需占用车间顶部的空间，且结构简单不会对喷涂机器人造成干扰，而将开盖机器人和喷涂机器人的轨道错开且低于喷涂机器人的轨道设置，避免对喷涂机器人产生遮挡。

附图说明

图1为本发明的汽车开盖机器人安装结构的正视图；

图2为本发明的汽车开盖机器人安装结构第一状态的侧视图；

图3为本发明的汽车开盖机器人安装结构的俯视图；

图4为本发明的汽车开盖机器人安装结构第二状态的侧视图；

图5为本发明的汽车开盖机器人安装结构中基座安装示意图。

附图标记：1、第一轨道；100、基座；110、第一连接体；200、第一转臂；210、第二连接体；300、第二转臂；310、第三连接体；400、第三转臂；410、第四连接体；500、第四转臂；510、第五连接体；600、开盖弯钩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

参照图1-5，

一种汽车开盖机器人安装结构，包括

基座100，用于安装于第一轨道1，通过动力源在轨道上滑移；

第一转臂200，所述第一转臂200与基座100通过第一连接体110连接以使所述第一转臂200在所述基座100上转动，其转动的轴线为第一轴线；

第二转臂300，所述第二转臂300与第一转臂200通过第二连接体210连接以使所述第二转臂300在所述第一转臂200上转动，其转动的轴线为平行于所述第一轴线的第二轴线；

第三转臂400，所述第三转臂400与第二转臂300通过第三连接体310连接，以使所述第三转臂400在所述第二转臂300上转动，其转动的轴线为垂直于所述第一轴线的第三轴线；

第四转臂500，所述第四转臂500与第三转臂400通过第四连接体410连接，以使所述第二转臂300在所述第一转臂200上转动，其转动的轴线为平行于所述第三轴线的第四轴线；

开盖弯钩600，设置于所述第四转臂500。所述开盖弯钩600与所述第四转臂500通过第五连接体510连接，以使所述开盖弯钩600在所述第四转臂500上转动，其转动的轴线为平行于所述第四轴线的第五轴线。而这样设置，开盖弯钩600也可以转动，方便开盖动作的进行。

第一连接体110内部设置的动力源用于驱动第一转臂200在基座100上转动，而第二连接体210内部设置的动力源用于驱动第二转臂300在第一转臂200上转动，第三连接体310内部设置的动力源用于驱动第三转臂400在第二转臂300上转动，第四连接体410内部设置的动力源，用于驱动第四转臂500在第三转臂400上转动；第五连接体510上内部设置的动力源，用于驱动开盖弯钩600在第四转臂500上转动。

所述第一转臂200包括第一臂体，所述第二转臂300包括第二臂体，所述第一臂体和所述第二臂体相向倾斜设置，所述第一臂体与所述第二轴线的倾斜角、所述第二轴线与所述第二臂体的倾斜角相等。通过这样设置，可以提高空间位置。

所述第一臂体与所述第二轴线的倾斜角、所述第二轴线与所述第二臂体的倾斜角均为75度。通过这样设置，一来，不会使得第二臂体与地面接触，二来，可以提高结构的稳定程度，同时保证了该结构的转动空间。

所述第一转臂200的长度大于所述第二转臂300的长度。

所述第三转臂400的长度等于所述第四转臂500的长度。

所述第一转臂200、第二转臂300、第三转臂400和第四转臂500的长度均大于一米。

所述第二转臂300绕第一轴线转动形成的转动面、与第一转臂200绕第一轴线形成的转动面之间存在间隙。保证第一转臂200和第二转臂300在转动过程中不会接触碰撞，这样就可以在不使用时，将第一转臂200转动至第二转臂300的上方，而减小空间占用，同时可以增加第一转臂200和第二转臂300的活动范围，较为合适。

所述第三转臂400绕第三轴线转动形成的转动面、与第四转臂500绕第三轴线形成的转动面之间存在间隙。同样的，这样设置，可以在不使用时，将第三转臂400和第四转臂500相互重合，同样减小空间占用，增加第三转臂400和第四转臂500的活动范围。

作为优选的，第一转臂200的长度为1.2米，而第二转臂300的长度为1.1米，第三转臂400和第四转臂500的长度同样设置为1.1米，而收叠状态时，第二转臂300位于第一转臂200的正上方，而第四转臂500和第三转臂400也可以收叠，同样预留了开盖弯钩600的预留空间，较为简单便利。

而为了保证第一转臂200在转动时不会与轨道碰撞，所以将第一转臂200转动角度设置为±90度。而同样的，为了保证第三转臂400不与地面接触，将第三转臂400的转动角度设置为±90度，而第四转臂500和第三转臂400之间的间隙沿第四连接部到第五连接部方向逐渐增加，以提供开盖弯钩600在第五连接部上±180度的转动空间，而第二转臂300和第四转臂500的转动角度均优选为±175度。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。