1.一种可实现两平两转的四自由度机器人机构，其特征在于，所述机器人机构包括固定架(1)、动平台(4)、转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、转动连接在动平台(4)上的小转轴(3)、布置在所述大转轴(2)与小转轴(3)之间的第一支链(I)和第三支链(III)、以及布置在所述固定架(1)和动平台(4)之间的第二支链(II)和第四支链(IV)；
所述第一支链(I)与第三支链(III)结构完全相同，每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和转动叉；两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接，连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述固定架(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交；所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置，使所述长度伸缩杆成为主动移动副，所述长度伸缩杆的另一端均与转动叉连接，所述转动叉均与小转轴(3)转动连接；
连接所述第一支链(I)的长度伸缩杆(12)和大转轴(2)的转动轴线、连接所述第一支链(I)的转动叉(13)和小转轴(3)的转动轴线、连接所述第三支链(III)的长度伸缩杆(32)和大转轴(2)的转动轴线、以及连接所述第三支链(III)的转动叉(33)和小转轴(3)的转动轴线共四条轴线相互平行；
所述第二支链(II)包括第二驱动装置(21)、第二长度伸缩杆(22)、第二转动圈(23)、第二转动叉(24)；所述第二转动圈(23)与固定架(1)转动连接，所述第二长度伸缩杆(22)与第二转动圈(23)转动连接，所述第二长度伸缩杆(22)的一端固接有第二驱动装置(21)，使所述第二长度伸缩杆(22)成为主动移动副，所述第二长度伸缩杆(22)的另一端与第二转动叉(24)转动连接，所述第二转动叉(24)与动平台(4)转动连接；
连接所述第二转动圈(23)和固定架(1)的转动轴线与连接所述第二长度伸缩杆(22)和第二转动圈(23)的转动轴线垂直相交；连接所述第二长度伸缩杆(22)与第二转动叉(24)的转动轴线与第二长度伸缩杆(22)的伸缩方向平行；连接所述第二转动圈(23)和固定架(1)的转动轴线、连接所述第二长度伸缩杆(22)和第二转动圈(23)的转动轴线、连接所述第二长度伸缩杆(22)和第二转动叉(24)的转动轴线共三条轴线不共线，连接所述第二长度伸缩杆(22)和第二转动叉(24)的转动轴线与连接所述第二转动叉(24)和动平台(4)转动轴线垂直相交；
连接所述小转轴(3)和动平台(4)的转动轴线与连接所述第二转动叉(24)和动平台(4)转动轴线相互平行；
所述第四支链(IV)包括第四驱动装置(41)、第四长度伸缩杆(42)、第四转动圈(43)、第四球铰(44)；所述第四转动圈(43)与固定架(1)转动连接、所述述第四长度伸缩杆(42)与第四转动圈(43)转动连接，所述第四长度伸缩杆(42)的一端固接有第四驱动装置(41)，使所述第四长度伸缩杆(42)成为主动移动副，所述第四长度伸缩杆(42)的另一端通过第四球铰(44)与动平台(4)连接。
2.根据权利要求1所述的可实现两平两转的四自由度机器人机构，其特征在于，所述第四球铰(44)为具有三个转动自由度的球副。