一种机器人间隙回差消除标定设备的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人间隙回差消除标定设备。

背景技术：

当前，机器人技术作为高新科技，已经逐步地渗透进我们生活的方方面面，从生产车间到医院，机器人所发挥的作用不可估量。当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向航空航天、星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展。同时，家用服务型机器人也应运而生并以迅猛速度发展。涉及到辅助学习、游戏、视频播放、环境监控、智能家电控制、办公提醒、应急警报、语音交互等方方面面，极大地方便了人们的生活。

机器人运动可分为：带四肢运动的关节机器人和靠轮子运动的机器人。前者用于工业机器人领域和实现简单运动的娱乐用机器人。后者主要用于家用服务型机器人领域。无论哪种机器人，主流驱动方式都采用减速机驱动。

目前，高精度工业机器人普遍采用谐波减速机和RV减速机。这两种减速机的优点是间隙回差非常小，传动平稳，噪音小。缺点是成本高，制造难度大。因此不适用于家用型机器人。家用机器人多采用行星轮减速机，优点是成本低，结构紧凑，同样传动比条件下比普通齿轮减速机体积小。缺点是间隙回差大，给机器人的检测和标定带来困难。

间隙回差的产生和对机器人的影响：间隙回差主要是由于传动齿轮啮合齿非工作面存在间隙造成的，另外，轴承、加工误差、装配间隙等也是造成回差的原因。间隙回差的存在，会造成机器人反应滞后、定位不准和重复位置精度差等问题。因此，必须设计一套有效的标定装置来消除间隙回差的影响。

技术实现要素：

本实用新型提供一种机器人间隙回差消除标定设备，用以解决现有的间隙回差标定中存在的问题。

本实用新型提供一种机器人间隙回差消除标定设备，包括：

机器人(1)、气动挡块伸缩装置(2)、红外感应装置(3)、控制器(4)和地板(5)；

所述地板(5)上标有机器人(1)行走的轨道；

所述气动挡块伸缩装置(2)、红外感应装置(3)固定在地板(5)上，并对称分列于所述轨道两侧；

所述控制器(4)设置于所述地板(5)上所述轨道一侧；所述控制器(4)与气动挡块伸缩装置(2)、红外感应装置(3)分别连接。

所述气动挡块伸缩装置(2)还包括：

能够伸缩的伸缩挡块(7)。

所述气动挡块伸缩装置(2)还包括：

气缸(6)，通过阀杆与所述伸缩挡块(7)连接。

所述控制器(4)与所述气缸(6)通过电磁阀连接。

所述机器人(1)还包括：

机器人驱动轮(8)。

所述控制器(4)上设置点动按钮。

所述控制器(4)与机器人(1)无线通讯连接。

本实用新型实施例中，由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，提供了一种机器人间隙回差消除标定的方案，能够有效检定、标注和消除间隙回差，操作简洁，可形成机器人消除回差和标定流水作业，从而有效提高标定和检测效率。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的机器人间隙回差消除标定设备结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的气动挡块伸缩装置2示意图。

图3为本实用新型实施例提供的机器人1结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的机器人间隙回差标定操作示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，为本实用新型实施例1提供的一种机器人间隙回差消除标定设备结构示意图，包括：

机器人1、气动挡块伸缩装置2、红外感应装置3、控制器4和地板5；

所述地板5上标有机器人1行走的轨道；

所述气动挡块伸缩装置2、红外感应装置3固定在地板5上，并对称分列于所述轨道两侧；

所述控制器4设置于所述地板5上所述轨道一侧；所述控制器4与气动挡块伸缩装置2、红外感应装置3分别连接。

所述地板5上标有机器人1行走轨道，机器人1在轨道上行走。所述气动挡块伸缩装置2、红外感应装置3固定在地板5上，对称分列于轨道两侧。所述控制器4置于轨道一侧的操作台上，便于人工操控。控制器4与气动挡块伸缩装置2和红外感应装置3以数据线和控制线连接。

进一步的，如图2所示，气动挡块伸缩装置2中包括了能够伸缩的伸缩挡块7和气缸6，通过阀杆连接。

控制器4与所述气缸6通过电磁阀连接。

当机器人1沿着轨道通过气动挡块伸缩装置2过程中，伸缩挡块7处于回缩位置，机器人1可自由通过。当机器人1继续前行至红外感应装置3处，红外感应装置3检测到有机器人1通过。此时，红外感应装置3向控制器4发出信号，控制器4通过WIFI等无线通讯方式发出指令，控制机器人1停止。同时，控制器4通过电磁阀控制气缸6的阀杆伸出，推动固定在气缸阀杆上的伸缩挡块7伸出。此时手动向后推动机器人1至机器人左右两个机器人驱动轮8靠紧伸缩挡块7，以消除机器人1的驱动减速机的间隙回差。机器人1以此位置作为标定初始位置。

具体的机器人驱动轮8以及伸缩挡块7的关系参见图3。

进一步的，机器人1手动靠紧伸缩挡块7后，通过按下控制器4上的“OK”点动按钮，机器人1通过WIFI等无线通讯方式接收到指令，自动向前行走，完成下一步标定任务。同时，控制器4向气动挡块伸缩装置2发出指令，通过电磁阀和气缸6的作用使伸缩挡块7缩回，以便下一台机器人通过。

气动挡块伸缩装置2由控制器4控制气缸6阀杆的伸缩。伸缩挡块7与阀杆固定在一起，从而实现伸缩挡块7的自动伸出和缩回。

参见图4，为机器人标定间隙回差的实现过程示意图，其中，机器人1自动行走并通过气动挡块伸缩装置2，此时伸缩挡块7回缩，使机器人自由通过。当机器人1行走到红外感应装置3之间时，红外感应装置3发出信号给控制器4，控制器4通过WIFI发出停止指令，此时机器人1停止。与此同时，控制器4控制气动挡块伸缩装置2，使伸缩挡块7伸出至轨道中央从而阻挡机器人1后退。以上过程都是由系统控制，自动完成。接下来手动向后推动机器人1，直到机器人两个轮子都靠紧伸缩挡块7位置。此时，机器人1的传动机构的回差得以消除，以此作为初始基准进行下一步标定。上述步骤完成后，手动按下控制器4上的“OK”点动按钮，机器人1通过WIFI等无线通讯方式接收到指令，自动向前行走，完成下一步标定任务。同时，控制器4向气动挡块伸缩装置2发出指令，通过电磁阀和气缸6的作用使伸缩挡块7缩回，以便下一台机器人通过。上述过程都是一键完成。操作简洁，可形成机器人消除回差和标定流水作业，从而有效提高标定和检测效率。

本实用新型实施例中，由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，提供了一种机器人间隙回差消除标定的方案，能够有效检定、标注和消除间隙回差，操作简洁，可形成机器人消除回差和标定流水作业，从而有效提高标定和检测效率。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。