一种具有延伸臂的六轴通用机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有延伸臂的六轴通用机器人。

背景技术：

申请号为CN201210566463.5的实用新型专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其小臂仅能驱使安装在小臂端部的执行末端作旋转运动，难以满足实际操作的需求。

技术实现要素：

本实用新型针对上述技术问题，提供一种具有可伸缩可摆动的延伸臂的六轴通用机器人。

为达到上述目的，本实用新型的一种具有延伸臂的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的 大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构；

第一伸缩机构包括顶板、支撑板和底板；摆动机构包括一对支撑座和一对摆动臂；摆动臂设置有滑行槽；一对摆动臂下端分别铰接在一对支撑座上；其中一个支撑座上固定有第一电机；第一电机的输出轴与其中之一的摆动臂的铰接轴固联；摆动机构通过一对支撑座固定在第一伸缩机构的顶板上；第二伸缩机构包括第一齿条、第一齿轮和摆动体；第一齿条固定在其中之一的摆动臂的滑行槽的一侧；摆动体包括连接头和一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第二电机；第二电机的输出轴上固定有第一齿轮；第一齿轮与第一齿条啮合。

作为上述技术方案的优选，第一伸缩机构还包括中心旋转体、第一螺纹杆、若干第一导杆、第一蜗杆、第三电机和一对旋转支撑板；一对旋转支撑板竖直固定在底板上；第一蜗杆枢接在一对旋转支撑板之间；第三电机固定在其中之一的旋转支撑板上；第三电机的输出轴与第一蜗杆固联；中心旋转体包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体通过第一蜗 轮与第一蜗杆啮合；第一螺纹杆下端螺接在中心旋转体的螺纹孔中、上端与顶板中心螺接；若干第一导杆固定在支撑板上端面上；顶板套设在若干第一导杆上。

作为上述技术方案的优选，若干第一导杆上端成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆的直径。

作为上述技术方案的优选，所述支架体上包括第一壳体和第二壳体；第一壳体和第二壳体通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构通过支撑板和底板固定在第一壳体的内壁上；第二壳体套设在摆动机构和第二伸缩机构外。

作为上述技术方案的优选，摆动体中心开设有上下贯穿的圆孔，圆孔的直径大于第一螺纹杆的直径。

本实用新型的有益效果在于：第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即赋予了小臂弯曲的功能，以适应各种工况；第二伸缩机构可以驱使摆动体进行直线微调。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的延伸臂的结构示意图；

图3为本实用新型的内部驱动机构的结构示意图；

图4为本实用新型的第一伸缩机构的结构示意图；

图5为本实用新型的第一伸缩机构的侧视结构示意图；

图6为本实用新型的图5中A-A的剖面结构示意图；

图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；60、延伸臂；61、支架体；611、第一壳体；612、第二壳体；62、摆动机构；621、支撑座；622、摆动臂；6221、第一齿条；623、第一齿轮；624、第一电机；625、摆动体；63、第一伸缩机构；631、支撑板；632、底板；633、顶板；634、中心旋转体；635、第一螺纹杆；636、第一导杆；637、第一蜗杆；638、第三电机；639、旋转支撑板。

具体实施方式

如图1～图6所示，一种具有延伸臂的六轴通用机器人，包括底座体10、枢接在底座体上的腰转部件20、枢接在腰转部件上的大臂30、安装在大臂上的小臂40，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂上设有延伸臂60，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体61、安装在支架体上的第一伸缩机构63、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构62、滑行设置在摆动机构62滑行槽内的第二伸缩机构；

如图3所示，第一伸缩机构63包括顶板633、支撑板631和底板632；摆动机构62包括一对支撑座621和一对摆动臂622；摆动臂622设置有滑行槽；一对摆动臂622下端分别铰接在一对支撑座621上；其中一个支撑座621上固定有第一电机624；第一电机624的输出轴与其中之一的摆动臂622的铰接轴固联；摆动机构62通过一对支撑座621固定在第一伸缩机构63的顶板633上；第二伸缩机构包括第一齿条6221、第一齿轮623和摆动体625；第一齿条6221固定在其中之一的摆动臂622的滑行槽的一侧；摆动体625包括连接头和 一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂622的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第二电机；第二电机的输出轴上固定有第一齿轮623；第一齿轮623与第一齿条6221啮合。

如图3～图6所示，第一伸缩机构63还包括中心旋转体634、第一螺纹杆635、若干第一导杆636、第一蜗杆637、第三电机638和一对旋转支撑板639；一对旋转支撑板639竖直固定在底板632上；第一蜗杆637枢接在一对旋转支撑板639之间；第三电机638固定在其中之一的旋转支撑板639上；第三电机638的输出轴与第一蜗杆637固联；中心旋转体634包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板631上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体634通过第一蜗轮与第一蜗杆637啮合；第一螺纹杆635下端螺接在中心旋转体634的螺纹孔中、上端与顶板633中心螺接；若干第一导杆636固定在支撑板631上端面上；顶板633套设在若干第一导杆636上。

如图3所示，若干第一导杆636上端成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆636的直径。

如图2所示，所述支架体61上包括第一壳体611和第二壳体612；第一壳体611和第二壳体612通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构63通过支撑板631和底板632固定在第一壳体611的内壁上；第二壳体612套设在摆动机构62和第二伸缩机构外。

如图3所示，摆动体625中心开设有上下贯穿的圆孔，圆孔的直径大于第一螺纹杆635的直径。

具体操作如下：第一伸缩机构63：启动第三电机638，第三电机638带动第一蜗杆637旋转，第一蜗杆637通过第一蜗轮带动中心旋转体634旋转，中心旋转体634带动第一螺纹杆635旋转，顶板633由于被若干第一导杆636限制，只能在第一螺纹杆635的驱动下向上移动，由此带动摆动体向上伸展；如果需要使摆动体向下收缩只需使第三电机638逆向旋转；

摆动机构62：由于摆动体625上的方形导杆的存在；驱动第一电机624，第一电机624通过摆动臂622可以带动摆动体625摆动；第二伸缩机构：摆动体625摆动一定角度后，如果需要对摆动体625进行微量调节，需驱动第二电机，第二电机带动第一齿轮623旋转，第一齿轮623带动摆动体625沿第一齿条6221直线滑动。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。