一种双小臂的轻型六轴通用机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种轻型六轴通用机器人。

背景技术：

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。

技术实现要素：

本实用新型针对上述技术问题，提供一种双小臂的轻型六轴通用机器人。

为达到上述目的，本实用新型的一种双小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；大臂上端固定有第一驱动电机；第一驱动电机的电机输出轴上固定有滑行装置；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通过分体机构安装在大臂上；分体机构包括驱动轴、一对圆柱环、第一小臂驱动装置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂； 所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一对圆柱环一端固定在第二后臂下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂下端的两支撑壁上；驱动轴一端穿过第一后臂一侧支撑壁并且固定在第二后臂的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环和第一后臂之间。

作为上述技术方案的优选，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机、第一齿轮和第二齿轮；第二驱动电机水平固定在第一后臂的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮固定在第二驱动电机的输出轴上；第二齿轮固定在圆柱环的外侧圆周面上；第二齿轮与第一齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，滑行装置包括第三驱动电机、滑行底座、第四驱动电机、第一导块、第一螺纹杆和第一连接杆；所述滑行底座为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机的底部固定在第一导块；第四驱动电机和第一导块整体水平向左插设在滑行底座的导槽内；第一导块上开设有螺纹孔；第一螺纹杆两端枢接在滑行底座的左右侧壁之间；第一螺纹杆中部螺接在第一导块上；滑行底座左端面上固定有第三驱动电机；第三驱动电机的输出轴与第一螺纹杆固定连接；第一连接杆固定在滑行底座的后端面中心；第一连接杆与第一驱动电机的电机输出轴固定连接；第四驱动电机的输出轴与驱动轴固定连接。

作为上述技术方案的优选，驱动轴一端穿过第一后臂的位置为圆 柱环处，驱动轴直径小于圆柱环的内径。

作为上述技术方案的优选，第一前臂前端开设有第一安装孔；第二前臂前端开设有第二安装孔。

本实用新型的有益效果在于：大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的小臂的结构示意图；

图3为本实用新型的小臂的正视结构示意图；

图4为本实用新型的小臂的左侧视结构示意图；

图5为本实用新型的小臂的后视结构示意图；

图6为本实用新型的图3中A-A的剖面结构示意图；

图中，10、底座体；20、大臂；21、第一驱动电机；211、电机输出轴；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驱动电机；2231、第一齿轮；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驱动轴；234、圆柱环；2341、第二齿轮；24、滑行装置；241、第四驱动电机；242、滑行底座；243、第一导块；244、第一螺纹杆；245、第一连接杆；246、第三驱动电机；30、腰转部件。

具体实施方式

如图1～图5所示，一种双小臂的轻型六轴通用机器人，包括底 座体10、枢接在底座体10上的腰转部件30、枢接在腰转部件30上的大臂20、安装在大臂20上的小臂，腰转部件30绕底座体10转动，大臂20绕腰转部件30转动；大臂20上端固定有第一驱动电机21；第一驱动电机21的电机输出轴211上固定有滑行装置24；所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通过分体机构安装在大臂20上；分体机构包括驱动轴233、一对圆柱环234、第一小臂驱动装置；所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222；所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232；第一后臂222呈倒置的“凵”；第二后臂232呈倒置的“凵”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端；第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端；一对圆柱环234一端固定在第二后臂232下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂222下端的两支撑壁上；驱动轴233一端穿过第一后臂222一侧支撑壁并且固定在第二后臂232的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置24上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环234和第一后臂222之间。

如图4、图6所示，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机223、第一齿轮2231和第二齿轮2241；第二驱动电机223水平固定在第一后臂222的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮2231固定在第二驱动电机223的输出轴上；第二齿轮2241固定在圆柱环234的外侧圆周面上；第二齿轮2241与第一齿轮2231啮合。

如图2、图3、图6所示，滑行装置24包括第三驱动电机246、滑行底座242、第四驱动电机241、第一导块243、第一螺纹杆244 和第一连接杆245；所述滑行底座242为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机241的底部固定在第一导块243；第四驱动电机241和第一导块243整体水平向左插设在滑行底座242的导槽内；第一导块243上开设有螺纹孔；第一螺纹杆244两端枢接在滑行底座242的左右侧壁之间；第一螺纹杆244中部螺接在第一导块243上；滑行底座242左端面上固定有第三驱动电机246；第三驱动电机246的输出轴与第一螺纹杆244固定连接；第一连接杆245固定在滑行底座242的后端面中心；第一连接杆245与第一驱动电机21的电机输出轴211固定连接；第四驱动电机241的输出轴与驱动轴233固定连接。

如图2、图6所示，驱动轴233一端穿过第一后臂222的位置为圆柱环234处，驱动轴233直径小于圆柱环234的内径。

如图2、图6所示，第一前臂221前端开设有第一安装孔；第二前臂231前端开设有第二安装孔。

具体操作如下：当小臂需要整体滑动时，启动第三驱动电机246带动第一螺纹杆244旋转；第一螺纹杆244通过第一导块243带动第四驱动电机241在滑行底座242导槽内滑动，这样就可以带动小臂整体滑行；

需小臂整体转动时，只需启动第一驱动电机21，第一驱动电机21通过第一连接杆245带动滑行底座242旋转，这样就可以带动小臂整体旋转。

当第一小臂22和第二小臂23做相对运动时，第四驱动电机241 带动驱动轴233转动，驱动轴233带动第二小臂23旋转，第二小臂23到达相应位置后，第四驱动电机241停止动作，再启动第二驱动电机223通过第一齿轮2231和第二齿轮2241使第一小臂22绕圆柱环234(即第二小臂23)旋转。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。