1.一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂(40)，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；小臂(40)上设有机械手组件；
其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(70)；所述滚轮组件(70)包括滚轮驱动装置(71)和滚轮装置(72)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
滚轮驱动装置(71)包括移动导块(711)、一对导杆(712)、螺纹杆(713)、蜗杆(714)和第一电机(715)；一对导杆(712)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(713)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(711)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(711)通过一对导向孔套设在一对导杆(712)上；螺纹杆(713)螺接在移动导块(711)中；移动导块(711)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(7111)；螺纹杆(713)右端固定有蜗轮(716)；底座主体(11)位于移动导块(711)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(7141)；蜗杆支 撑板(7141)之间枢接在蜗杆(714)；其中一个蜗杆支撑板(7141)固定有第一电机(715)；第一电机(715)输出轴与蜗杆(714)固联；滚轮装置(72)包括导轨板(721)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(722)和一对滚轮(723)；一对滚轮(723)枢接在固定轴(722)两端；滚轮组的固定轴(722)水平前后固定在导轨板(721)的前后端面之间；固定轴(722)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(721)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(721)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(721)上端面开设有收缩凹槽组(7212)和下降凹槽组(7211)；收缩凹槽组(7212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(7211)由若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(7212)的第一豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(7212)的第一豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上；下降凹槽组(7211)的第二豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(7211)的第二豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上方；
所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(59)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。
2.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人， 其特征在于：底座主体(11)导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。
3.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与下降凹槽组(7211)的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与收缩凹槽组(7212)的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
4.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与下降凹槽组(7211)的第二豁口数量相同；移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与收缩凹槽组(7212)的第一豁口数量相同。
5.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的螺纹孔位于移动导块(711)中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
6.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：机械手(60)包括壳体(600)、驱动电机(61)、纵向爪手驱动机构(62)和横向爪手驱动结构(63)；壳体(600)为内部开设有方形槽的长方体；壳体(600)上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆(601)；纵向爪手驱动机构(62)包括第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构(63)包括第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)、第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)和一对横向曲柄摇杆机构； 驱动电机(61)水平向左固定在壳体(600)的左端面；驱动电机(61)输出轴与第一驱动轴(621)固定连接；
第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)水平横向平行设置；第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)枢接在壳体(600)左右侧壁之间；第一驱动轴(621)中心固定有第一齿轮(6211)；第二驱动轴(622)中心固定有第八齿轮(6221)；第七一齿轮(6211)与第八齿轮(6221)啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)上；
第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)上分别固定有第一蜗杆(6212)和第二蜗杆(6222)；第三驱动轴(6231)、第四驱动轴(632)水平纵向水平设置；第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)枢接在壳体(600)前后侧壁之间；第三驱动轴(631)中心固定有第一蜗轮(6311)；第四驱动轴(632)中心固定有第二蜗轮(6321)；第一蜗杆(6212)与第一蜗轮(6311)啮合；第二蜗杆(6222)与第二蜗轮(6321)啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)上。
7.根据权利要求6所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄(623)、一对纵向连杆(624)、纵向支撑杆(625)和纵向爪手(626)；纵向曲柄(623)一端固定在第一驱动轴(621)或者第二驱动轴(622)上、另一端铰接有纵向连杆(624)；一对纵向连杆(624)另一端固定有纵向支撑杆(625)；纵向爪手(626)一端铰接在纵向支撑杆(625)上、中部 铰接在支撑杆(601)上、另一端穿过壳体(600)上壁面。
8.根据权利要求6所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄(633)、一对横向连杆(634)、横向支撑杆(635)和横向爪手(636)；横向曲柄(623)一端固定在第三驱动轴(631)或者第四驱动轴(632)上、另一端铰接有横向连杆(634)；一对横向连杆(634)另一端固定有横向支撑杆(635)；横向爪手(636)一端铰接在横向支撑杆(635)上、中部铰接在支撑杆(601)上、另一端穿过壳体(600)上壁面。
9.根据权利要求6所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：所所述第一驱动单元包括安装在手臂(50)上的第四电机、联接第四电机与摆动臂(59)的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂(50)上且同轴设置的第四齿轮(52)和第五齿轮、枢接在手臂(50)上且同轴设置的第六齿轮(54)和第一同步带轮(55)、枢接在手臂(50)上的第三轴(56)、固定安装在第三轴(56)上的第二同步带轮(57)；所述第四电机的输出轴上安装有第三齿轮(51)，第三齿轮(51)与第四齿轮(52)啮合，第五齿轮与第六齿轮(54)啮合，第一同步带轮(55)通过同步带(58)与第二同步带轮(57)联接，第三轴(56)与摆动臂(59)固定连接。