一种安装于机械臂的单视频准确定位系统及可精确挤胶的机械臂的制作方法

本实用新型属于机器人远程控制领域，具体地说是一种安装于机械臂的单视频准确定位系统及可精确挤胶的机械臂。

背景技术：

针对未爆弹的就地销毁装置是利用可燃胶挤出机构将可燃胶挤于未爆弹表面，再点火引爆未爆弹，该技术方案的关键在于保证可燃胶能准确挤于未爆弹表面，目前一般根据视频影像确定，操作人员主要通过机器人自带的无线视频拍摄传输系统获取未爆弹的位置信息。现有技术中，需要在机器人上安装多个视频系统，从而提供不同角度的拍摄信息，操作者需同时观看这些视频信息来综合判断可燃胶胶筒与未爆弹的相对位置，才能完成这项操作。这不仅使得系统本身结构复杂，也对操作者的空间构建能力要求较高，而初学者往往需要较长的培训时间才能做到。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种结构简单、易于操作的安装于机械臂的单视频准确定位系统及可精确挤胶的机械臂，以解决现有技术中存在的系统结构复杂，操作不便的问题。

本实用新型是这样实现的：

安装于机械臂的单视频准确定位系统，包括视频系统以及可见光激光发射器，所述视频系统以及可见光激光发射器均安装于机械臂；所述视频系统包括摄像头、视频传输机构及显示器；所述可见光激光发射器安装于所述摄像头光路中心轴外。

上述安装于机械臂的单视频准确定位系统，所述可见光激光发射器通过可根据需要进行旋转和定位的转轴安装。

一种可精确挤胶的机械臂，包括机械臂、安装于机械臂的胶管、视频系统以及可见光激光发射器；所述视频系统包括所述摄像头、视频传输机构及显示器，所述胶管和所述可见光激光发射器均安装于所述摄像头光路中心轴以外，且所述胶管前端的喷胶口与所述摄像头的光路中心轴相交。

上述可精确挤胶的机械臂，所述可见光激光发射器通过垂直于机械臂的转轴安装于机械臂，该转轴可根据需要进行旋转和定位。

上述可精确挤胶的机械臂，所述可见光激光发射器与所述摄像头光路中心轴的垂直距离根据需要进行调整。

本单视频准确定位系统安装于机器人机械臂，在使用前，调整可见光激光发射器的安装位置及方向，使可见光激光发射器所发射的激光经过所述胶管前端的喷胶口与所述摄像头的光路中心轴相交点，即三线交汇于一点，该点称为目标点。使用时，首先根据摄像头所拍摄的图像，判断目标物体的大致位置，并操作机械臂，使目标物体位于显示器的中心即摄像头光路中心轴方向上，再操作机械臂沿摄像头光路中心轴方向直线运动，逐渐趋近目标物体（未爆弹），直至喷胶口接近目标物体（未爆弹），即目标物体接近目标点时，可见光激光发射器所发射的激光即可于目标物体最前端的表面产生激光光斑，根据该激光光斑偏离目标物体中心的方向及偏离程度，继续微调机械臂的位置，使激光光斑位于显示器的中心处。即可断定喷胶口已经对准目标物体（未爆弹），即可开始喷胶。

本实用新型结构简单，对目标物体定位准确，而且操作简单，易于使用。

附图说明

图1是可精确挤胶的机械臂的结构示意图。

图2是图1中伸缩杆10的结构示意图。

图中：1、机械臂，2、视频系统，3、可见光激光发射器，4、胶管，5、摄像头，6、视频传输机构，7、显示器，8、可见光激光发射器转轴，9、目标物体，10、伸缩杆，11、液压缸，12、液压杆，13、进出油口。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型提供的一种安装于机械臂1的单视频准确定位系统，其包括视频系统2与可见光激光发射器3。视频系统2与可见光激光发射器3均安装在机械臂1上。视频系统2包括摄像头5、视频传输机构6及显示器7。摄像头5安装在机械臂1上，摄像头5的光路中心轴与机械臂的轴心线同轴。摄像头5既可以如图1所示安装于机械臂的后部，也可以安装于机械臂的前部，安装于前部的优势在于，与目标物体距离较近，遮挡物较少，更便于取像和成像。图中的视频传输机构6是有线传输系统，为简化结构，视频传输机构优选使用无线传输系统。可见光激光发射器3也安装在机械臂1上，但其安装位置位于摄像头5的光路中心轴以外，以使所发射激光在合适位置产生光斑后可以经摄像头5成像后在显示器7中显示。可见光激光发射器3通过垂直于机械臂1的转轴8安装在机械臂1上，该转轴8可根据需要进行旋转和定位。可见光激光发射器3与摄像头光路中心轴之间的夹角α的大小与可见光激光发射器3距摄像头光路中心轴的垂直距离相关，当该距离一定时，该夹角α的大小基本确定，只需要根据目标物体9的长短所确定的其前端面与机械臂1的前端、摄像头光路中心轴的位置来进行微调。

如图1所示，本实用新型提供的一种可精确挤胶的机械臂，其包括机械臂1、安装于机械臂1的胶管4、视频系统2及可见光激光发射器3。可选地，机械臂1还可包括机械臂伸缩杆10。视频系统2及可见光激光器3与单视频准确定位系统中的类似，区别之处在于，当可见光激光器3所发射的激光与胶管4前端的喷胶口、摄像头5的光路中心轴相交时，将转轴定位。胶管4位于摄像头5的光路中心轴以外，胶管4前端的喷胶口与摄像头5的光路中心轴相交。

本实用新型较好的实施方式是将可见光激光发射器的安装设置为安装位置可调，由此，可根据需要进行调整可见光激光发射器与摄像头光路中心轴之间的垂直距离。

本实用新型中，较好的实施方式是将机械臂设置为可伸缩的机械臂，以便进行直线趋近目标的操作。可伸缩的机械臂可以采用现有技术中可以实现的各种结构，一种可实现的实施方式是如图2所示，可伸缩的机械臂采用液压杆伸缩机构。如图2所示，可伸缩的机械臂是在机械臂1上加装伸缩杆10。伸缩杆10由液压缸11、液压杆12、进出油口13组成。

本实用新型的工作过程为：

在使用前，调整可见光激光发射器3的安装位置及方向，使可见光激光发射器3所发射的激光经过胶管4前端的喷胶口与摄像头5的光路中心轴相交点，即三线交汇于一点，该点称为目标点。使用时，首先根据摄像头5所拍摄的图像，判断目标物体9（未爆弹）的大致位置，并操作机械臂1，使目标物体9位于显示器7的中心即摄像头光路中心轴方向上，再操作机械臂1沿摄像头5的光路中心轴方向直线运动，逐渐趋近目标物体9，直至喷胶口接近目标物体9，即目标物体9接近目标点时，可见光激光发射器3所发射的激光即可于目标物体9最前端的表面产生激光光斑，根据该激光光斑偏离目标物体中心的方向及偏离程度，继续微调机械臂1的位置，使激光光斑位于显示器7的中心处，此时可断定喷胶口已经对准目标物体9，即可开始喷胶。