本实用新型涉及一种基于全场扫描的移动机器人。
背景技术：
机器人能否成功探索未知环境，是机器人或人顺利执行各种后期任务的先决条件；快速准确的建图能力不但可以保证移动机器人能够准确实现自主导航，还能够供人分析利用直观的环境地图；基于全场扫描的移动机器人在对位置环境的探索和地图构建作业中可以发挥举足轻重的作用。
技术实现要素：
本实用新型涉及一种基于全场扫描的移动机器人，包括铝型材框架、减震器、控制面板、控制模块、wifi通信模块、激光雷达、障碍物传感器、照明灯、前挡板、车头、万向轮支架、万向轮、左驱动轮步进电机、左驱动轮轮步进电机控制器、电机支撑架、驱动轮、右驱动轮步进电机控制器、右驱动轮步进电机、电池固定座、后挡板、电池、机器人外壳，其中机器人外壳安装在铝型材框架上；车头固定在机器人外壳的前端，后挡板固定在机器人外壳的后端；激光雷达在车头上方，障碍物传感器、照明灯固定在车头前部，障碍物传感器在照明灯上方；前挡板安装在车头前部靠下位置；wifi通讯模块在车头内部靠上位置。
所述的一种基于全场扫描的移动机器人的启动轮对称安装在铝型材框架底部中间位置，万向轮通过万向轮支架对称固定在铝型材框架的底部四个角的位置上。
所述的一种基于全场扫描的移动机器人的电机支撑架固定在铝型材框架内部中间位置，左驱动轮步进电机安装在电机支撑架上靠左位置，左驱动轮步进电机控制器安装在左驱动轮步进电机下方；右驱动轮步进电机安装在电机支撑架上靠右位置，右驱动轮步进电机控制器安装在右驱动轮步进电机下方。
所述的一种基于全场扫描的移动机器人的减震器安装在电机支撑架上，并与机器人外壳连接。
所述的一种基于全场扫描的移动机器人，其特征在于：控制模块安装在铝型材框架前部上端位置；控制面板安装在机器人外壳上。
所述的一种基于全场扫描的移动机器人的电池固定座安装在铝型材框架后部，电池安装在电池固定座上。
所述的一种基于全场扫描的移动机器人的减震器、控制模块左驱动轮步进电机、左驱动轮轮步进电机控制器、电机支撑架、驱动轮、右轮步进电机控制器、右驱动轮步进电机、电池固定座、电池在铝型材框架内部。
附图说明
图1为一种基于全场扫描的移动机器人的结构示意图。
图1中，1-型材框架、2-减震器、3-控制面板、4-控制模块、5-wifi通信模块、6-激光雷达、7-障碍物传感器、8-照明灯、9-前挡板、10-车头、11-万向轮支架、12-万向轮、13-左驱动轮步进电机、14-左驱动轮轮步进电机控制器、15-电机支撑架、16-驱动轮、17-右驱动轮步进电机控制器、18-右驱动轮步进电机、19-电池固定座、20-后挡板、21-电池、22-机器人外壳。
具体实施方式
一种具有全场扫描的移动机器人，包括铝型材框架（1）、减震器（2）、控制面板（3）、控制模块（4）、wifi通信模块（5）、激光雷达（6）、障碍物传感器（7）、照明灯（8）、前挡板（9）、车头（10）、万向轮支架（11）、万向轮（12）、左驱动轮步进电机（13）、左驱动轮轮步进电机控制器（14）、电机支撑架（15）、驱动轮（16）、右驱动轮步进电机控制器（17）、右驱动轮步进电机（18）、电池固定座（19）、后挡板（20）、电池（21）、机器人外壳（22）。
机器人由对称布置在铝型材框架（1）底部中央位置的驱动轮（16）和安装在铝型材框架（1）底部四个角上的万向轮（12）实现机器人的运动，车头顶端的激光雷达实现全场扫描完成对作业环境信息的采集，通过wifi通信模块（2）实现与上位机控制端的通讯，完成作业环境地图的建立；该基于全场扫描的移动机器人系统稳定性好、运行平稳、可快速准确的完成未知、已知环境的地图建立。
机器人的控制模块（4）控制左驱动轮步进电机（13）和右驱动轮步进电机（18）控制机器人的移动，通知万向轮（12）实现机器人的转弯.移动过程中激光雷达（6）扫描工作环境，并将采集到的信号通过wifi通信模块（5）发送给上位机，形成工作环境地图。