一种机器人前臂及手掌运动机构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人前臂及手掌运动机构。

背景技术：

随着人们教育水平的不断提高，越来越少人愿意从事低技术要求、低附加值的的服务业，如迎宾、咨询、接待等内容的工作；于此同时，随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人研究领域中运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，这些都能凸显出仿人服务型机器人的市场前景十分广阔，必将成为未来机器人应用发展的一个热点。

然而，现有的服务型仿真机器人因体积大、重量大、自由度小、动作协调性差、运动精度较低等缺陷，无法达到拟人态动作，难以满足现有需求；特别是成本、可行性、技术难度上都无法满足市场对其应用的需求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、运行精度高、成本低的机器人前臂及手掌运动机构。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种机器人前臂及手掌运动机构，包括相互连接的上臂、前臂及手掌，所述上臂与前臂之间设有驱动前臂摆动的前臂舵机机构，所述前臂与手掌之间设有驱动手掌摆动的手掌舵机机构，所述前臂舵机机构包括与上臂底端固定连接的前臂底座和固定于前臂底座上的前臂舵机，所述前臂舵机的舵盘与前臂顶端固定连接，所述手掌舵机机构包括与前臂底端固定连接的手掌底座和固定于手掌底座上的手掌舵机，所述手掌舵机的舵盘与手掌固定连接，所述前臂舵机的舵盘形成的回转轴线与手掌舵机的舵盘形成的回转轴线相垂直。

进一步地，所述前臂舵机固定在前臂底座一侧，在所述前臂底座另一侧设有与前臂舵机的舵盘同轴的前臂铰接轴，所述前臂顶端固定连接有前臂U型连接件，所述前臂U型连接件一端与前臂铰接轴相铰接，所述前臂U型连接件另一端与前臂舵机的舵盘固定连接。

进一步地，所述手掌舵机固定在手掌底座一侧，在所述手掌底座另一侧设有与手掌舵机的舵盘同轴的手掌铰接轴，所述手掌固定连接有手掌U型连接件，所述手掌U型连接件一端与手掌铰接轴相铰接，所述手掌U型连接件另一端与手掌舵机的舵盘固定连接。

有益效果：此机器人前臂及手掌运动机构中，前臂舵机机构和手掌舵机机构作为前臂和手掌的动力源布置在机器人的关节处，结构紧凑，工作可靠；前臂舵机机构和手掌舵机机构分别提供一个自由度，保证机器人手臂运动灵活性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的分解结构示意图；

图3为本实用新型实施例中手掌与前臂的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中手掌与前臂的分解结构示意图。

具体实施方式

参照图1至图4，本实用新型一种机器人前臂及手掌运动机构，包括相互连接的上臂10、前臂20及手掌30，上臂10与前臂20之间设有驱动前臂10摆动的前臂舵机机构40，前臂20与手掌30之间设有驱动手掌30摆动的手掌舵机机构50，前臂舵机机构40包括与上臂10底端固定连接的前臂底座41和固定于前臂底座41上的前臂舵机42，前臂舵机42的舵盘与前臂20顶端固定连接，手掌舵机机构50包括与前臂20底端固定连接的手掌底座51和固定于手掌底座51上的手掌舵机52，手掌舵机52的舵盘与手掌30固定连接，前臂舵机42的舵盘形成的回转轴线与手掌舵机52的舵盘形成的回转轴线相垂直。

本实施例中，前臂舵机机构40和手掌舵机机构50作为前臂20和手掌30的动力源分别驱动前臂20前后摆动、手掌左右摆动，具体地，该前臂舵机机构40中前臂舵机42固定在前臂底座41一侧，臂底座41一侧设有与前臂舵机42的舵盘同轴的前臂铰接轴43，前臂舵机42的舵盘与前臂铰接轴43相连构成回转轴线，即前臂20可绕该回转轴线摆动，前臂20顶端固定连接有前臂U型连接件21，该前臂U型连接件21一端与前臂铰接轴43相铰接，另一端与前臂舵机42的舵盘固定连接，当前臂舵机42工作驱动舵盘转动时，带动前臂U型连接件21转动。

同理，手掌舵机机构50中手掌舵机52固定在手掌底座51一侧，在手掌底座51另一侧设有与手掌舵机52的舵盘同轴的手掌铰接轴53，手掌舵机52的舵盘与手掌铰接轴53相连构成回转轴线，即手掌30可绕该回转轴线摆动，手掌30端部固定连接有手掌U型连接件31，该手掌U型连接件31一端与手掌铰接轴53相铰接，另一端与手掌舵机52的舵盘固定连接，当手掌舵机52工作驱动舵盘转动时，带动手掌U型连接件31转动。

本实用新型中，通过设置前臂铰接轴43和手掌铰接轴53作为虚轴，能分担前臂20和手掌30的负载，使得前臂舵机42和手掌舵机52只承担转矩，能有效减少前臂舵机42和手掌舵机52的负载及劳损。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。