一种龙门桁架机器人的上下料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种龙门桁架机器人的上下料机械手。

背景技术：

目前国内制造业的高速发展，随着企业用工成本上升及产业转型升级的要求，单纯设备性能的提高，为提高生产率所带来的贡献是非常有限的，只有制造模式和管理模式的变革，才能让生产率得到飞跃式的提高，集自动化、柔性化和智能化于一身的制造模式将是今后制造业发展的大趋势，桁架机械手采用采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点，给现在的企业产生生活带来了较大的方便和实用性。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种龙门桁架机器人的上下料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种龙门桁架机器人的上下料机械手，包括一级机械臂、机械手柄、机械抓手、二级液压臂和三级机械臂，所述一级机械臂上方安装有液压传动装置，且液压传动装置右侧安装有紧固卡扣，所述一级机械臂下方安装有主转轴，且主转轴下方安装有二级机械臂，所述二级机械臂下方安装有副转轴，且副转轴下方安装有三级机械臂，所述三级机械臂下方安装有扩张杆，且扩张杆下方安装有机械手柄，所述机械手柄表面安装有调节槽孔，所述机械手柄表面安装有横向连接扣，且横向连接扣下方安装有纵向连接扣，所述机械手柄下方安装有机械抓手，所述机械抓手表面安装有挂钩转轴，且挂钩转轴右侧安装有挂钩，所述机械手柄内部安装有限位杆，且限位杆下方安装有传动杆。

优选的，所述一级机械臂通过主液压杆与二级液压臂相连。

优选的，所述机械抓手为左右对称结构。

优选的，所述二级机械臂通过副液压杆与三级机械臂相连。

优选的，所述挂钩为不锈钢可旋转平滑结构。

本实用新型中，通过安装的三个机械臂，能够将该机械手进行多个角度的随意旋转，不会因为机架的阻碍而导致机械手运行的不顺畅，提高了该机械手的实用性，通过机械抓手为左右对称结构，使得该机械抓手在抓取物品的过程中保持完好的稳定性，避免了抓取过程中意外掉落，通过安装的挂钩为不锈钢旋转平滑结构，使得该挂钩在工作中不会对绳索造成过度的磨损情况，从而避免了可能发生的意外断裂情况，提高了该挂钩的使用性价比。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种龙门桁架机器人的上下料机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种龙门桁架机器人的上下料机械手的机械手柄内部的结构示意图。

图中：1，液压传动装置、2，一级机械臂、3，主液压杆、4，主转轴、5，副液压杆、6，扩张杆、7，调节槽孔、8，机械手柄、9，机械抓手、10，紧固卡扣、11，二级机械臂、12，副转轴、13，三级机械臂、14，横向连接扣、15，纵向连接扣、16，挂钩转轴、17，挂钩、18，限位杆、19，传动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种龙门桁架机器人的上下料机械手，包括一级机械臂2、机械手柄8、机械抓手9、二级液压臂11和三级机械臂13，一级机械臂2上方安装有液压传动装置1，且液压传动装置1右侧安装有紧固卡扣10，一级机械臂2下方安装有主转轴4，且主转轴4下方安装有二级机械臂11，二级机械臂11下方安装有副转轴12，且副转轴12下方安装有三级机械臂13，三级机械臂13下方安装有扩张杆6，且扩张杆6下方安装有机械手柄8，机械手柄8表面安装有调节槽孔7，机械手柄8表面安装有横向连接扣14，且横向连接扣14下方安装有纵向连接扣15，机械手柄8下方安装有机械抓手9，机械抓手9表面安装有挂钩转轴16，且挂钩转轴16右侧安装有挂钩17，机械手柄8内部安装有限位杆18，且限位杆18下方安装有传动杆19，一级机械臂2通过主液压杆3与二级液压臂11相连，机械抓手9为左右对称结构，二级机械臂11通过副液压杆5与三级机械臂13相连，挂钩17为不锈钢可旋转平滑结构。

工作原理：当使用该龙门桁架机器人的上下料机械手时，通过紧固卡扣10和液压传动装置1将该机械手和龙门桁架进行安装，当液压泵产生液压力通过液压传动装置1将动力作用在一级机械臂2内，同时带动主转轴4和主液压杆3将二级机械臂11进行转动，之后将液压动力作用在三级机械臂13内后将动力传入机械手柄8内部，此时传动杆18将动力作用在机械抓手9表面将机械抓手9进行张开，抓取物品之后在将机械抓手9闭合，之后根据系统的设置将机械手进行下一步的操作，使得该机械手能够完整的运行。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。