一种用于多片太阳能电池片独立抓取的机械手的制作方法

本实用新型涉及一种用于太阳能电池片抓片的机械手，具体涉及一种用于多片太阳能电池片独立抓取的机械手。

背景技术：

太阳能电池片的生产过程中涉及多个生产过程，在其生产过程中电池片的抓片是必然的，现有的抓片设备一般是单次单个抓片，大多数还是采用XYZ的运动平台模式抓片，抓片效率低，耗能大，生产成本高，不适合太阳能电池片的推广生产。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种用于多片太阳能电池片独立抓取的机械手，利用机械手实现电池片的单次多个抓片，提高生产效率，满足现代生产的需要。

为了解决上述问题，本实用新型提供的用于多片太阳能电池片独立抓取的机械手采用了如下的技术方案：

一种用于多片太阳能电池片独立抓取的机械手，其特征在于：包括机械手机座、4轴工业机械臂、吸盘组、背光源、吸盘真空发生器、相机，所述的4轴工业机械臂安装在机械手机座上，所述的相机安装4轴工业机械臂的第4轴顶端，所述的背光源安装在机械手机座上。

优选的，所述的吸盘组包括直线导轨、吸盘、安装板、安装法兰、气缸，所述的吸盘组通过安装法兰安装在4轴工业机械臂的第4轴下端，所述的吸盘组带有多个吸盘模块，每个吸盘模块在独立的气缸驱动下沿直线导轨运动。

优选的，所述的相机拍照背光源上的产品，根据相机图像计算产品的位置及角度，4轴工业机械臂带动吸盘组上吸盘依次校正产品位置。

优选的，所述的背光源上设有吸真空孔，产品放置后通过吸真空孔固定位置。

本实用新型的有益效果在于提供了一种结构简单、模块化可扩展的多片太阳能电池片独立抓取的机械手，当产品到达背光源上，相机拍照，根据相机图像计算每个产品的位置和角度，机械手根据每个产品位置和角度，驱动当前吸盘气缸运动，使该吸盘下表面低于其他吸盘，实现独立调整产品位置和角度，从而达到多组产品精确定位搬运。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的吸盘组结构示意图。

其中：1.机械手机座；2. 4轴工业机械臂；3.吸盘真空发生器；4.相机；5.吸盘组；6.背光源；11.直线导轨；12.安装法兰；13.气缸；14.吸盘；15.产品。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

如图1~图2所示，为本实用新型提供的一种用于多片太阳能电池片独立抓取的机械手实施例，其特征在于：包括机械手机座1、4轴工业机械臂2、吸盘组5、背光源6、吸盘真空发生器3、相机4，所述的4轴工业机械臂2安装在机械手机座1上，所述的相机4安装4轴工业机械臂2的第4轴顶端，所述的背光源6安装在机械手机座1上。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述的吸盘组5包括直线导轨11、吸盘14、安装法兰12、气缸13，所述的吸盘组5通过安装法兰12安装在4轴工业机械臂2的第4轴下端，所述的吸盘组5带有多个吸盘14模块，每个吸盘14模块在独立的气缸驱动下沿直线导轨11运动。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述的相机4拍照背光源6上的产品，根据相机4图像计算产品15的位置及角度，4轴工业机械臂2带动吸盘组5上吸盘14依次校正产品位置。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述的背光源6上设有吸真空孔，产品15放置后通过吸真空孔固定位置。

本实用新型的工作原理为：当产品到达背光源上，相机拍照，根据相机图像计算每个产品的位置和角度，机械手根据每个产品位置和角度，驱动当前吸盘气缸运动，使该吸盘下表面低于其他吸盘，实现独立调整每个产品的位置和角度，使产品的位置与程序设置位置精确一致，从而达到多组产品精确定位搬运。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明所做的等效变化或修饰，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。