一种智能机器人手部系统的制作方法

本实用新型涉及一种手部系统，尤其涉及一种智能机器人手部系统。

背景技术：

现有的技术中的机器人，使用性能相对较差，灵活性不佳，相对笨重。

中国专利201510503884.7 ，公开一种迎宾机器人，包括底座，安装在底座上的外壳，所述外壳内设置有驱动装置，智能处理系统，智能控制系统，所述驱动装置连接智能处理系统和智能控制系统，所述智能处理系统和智能控制系统连接，所述智能处理系统内设置有多种招待模式，能够识别宾客的性别，高矮，视力，听力，能够对宾客进行粗略身份归类，为不同类型的宾客提供不同类型的语音、音量、提醒提前量和交流模式。智能性与灵活性存在不足。

技术实现要素：

本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种结构紧凑，操作性能出色，仿真程度高的一种智能机器人手部系统。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种智能机器人手部系统，包括手臂和手掌，所述的手臂的外端通过手掌连接件与手掌相活动连接，所述的手臂中设有控制舵机组件，所述的手掌连接件与手臂通过手臂舵机组件相活动，所述的手掌中设有手指组件，所述的控制舵机组件控制手指组件进行活动；

所述的控制舵机组件包括大姆指指根控制舵机、大姆指指头控制舵机、食指控制舵机、无名指控制舵机、小指控制舵机和中指控制舵机，所述的大姆指指根控制舵机、大姆指指头控制舵机、食指控制舵机、无名指控制舵机、小指控制舵机和中指控制舵机分别固定在手臂中，所述的大姆指指根控制舵机、大姆指指头控制舵机、食指控制舵机、无名指控制舵机、小指控制舵机和中指控制舵机中分别设有拉线舵盘；

所述的手臂舵机组件包括设在手臂中的手臂舵机，所述的手掌连接件中设有手臂舵盘，所述的手臂舵机驱动手臂舵盘进行转动；

所述的手指组件包括小指、无名指、中指、食指和大姆指，所述的小指、无名指、中指、食指和大姆指分别由指尖、指中和指根组成，所述的指中的上部设有呈活动连接的指尖，所述的指根的上部设有呈活动连接的指中，所述的大姆指指根控制舵机与拉线舵盘间、大姆指指头控制舵机与拉线舵盘间、食指控制舵机与拉线舵盘间、无名指控制舵机与拉线舵盘间、小指控制舵机与拉线舵盘间、中指控制舵机与拉线舵盘间分别通过拉线控制连接，所述的手掌中设有与拉线舵盘数量相等的回位弹簧，每根拉线中分别设有回位弹簧；

所述的手掌外套有仿真胶皮。

作为优选，所述的手臂中设有嵌入式的手臂连接体；所述的指尖通过拉线沿指中进行弯曲，所述的指中通过拉线沿指根进行弯曲，所述的指根沿手掌进行弯曲，所述的指尖与指中、指中与指根、指根与手掌分别呈圆弧连接。

作为优选，所述的手掌中设有与回位弹簧数量相等的回位弹簧槽，所述的回位弹簧设在回位弹簧槽中。

仿人手力量特点：选用20KG舵机，增加了手指的力量，能抓住一瓶500ML的水，手指手掌手臂比例与人手一致，正常成年人手大小，与人手更接近仿真度高。

仿人手人手结构比例皮肤特点：大拇指与手指平行，大拇指二个关节方向，拥有两个方向的灵活性，手的灵活性强，用弹簧拉力回位，可实现做剪刀石头布等动作体现灵活性；带皮肤。

设计中的矛盾与困境：

手要带皮的要求：手要轻，手掌要小，手指要细，手指要长.

要有人手得力量，手要有一定的强度，要有一定的灵活性。用高强度ABS,3D打印。而手指要轻才有一定的灵活性，套上皮以后手指会变重。采用的2MM硅胶膜做皮肤。

手指变细，手变轻。手指宽度变窄，回位弹片要变得更窄，回弹力会更小。手指要减小厚度，弹片活动空间会减小，回弹灵活性会减弱。手指变细长，所需回弹力要变大，所以增加弹簧拉线的方式，来保证手指回位。

拉线材料的选择：要求，柔软性好，拉力强，耐磨性好，延伸性很小。

绵线，柔软性好，拉力适中，耐磨性差， 延伸性小。

鱼线，柔软性好，拉力强，耐磨性适中，延伸性大。

球拍线，柔软性好，拉力强，耐磨性好，延伸性小。

变速线，柔软性差，拉力最强，耐磨性最好，没有延伸性。

最终选用球拍线作为拉线材料。

弹片的选择，目前用的卷尺上的弹尺，柔软性好，回弹力较小，占用空间较小。

弹簧钢片，柔软性不好，回弹力大，占用空间大。

目前用的20公斤的舵机，体积小，扭力大，重量轻的舵机。

因此，本实用新型的一种智能机器人手部系统，结构紧凑，装拆维修方便，仿真程度高，人机互动性高。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的内部结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：如图1和图2所示，一种智能机器人手部系统，包括手臂1和手掌2，所述的手臂1的外端通过手掌连接件3与手掌2相活动连接，所述的手臂1中设有控制舵机组件，所述的手掌连接件3与手臂1通过手臂舵机组件相活动，所述的手掌2中设有手指组件，所述的控制舵机组件控制手指组件进行活动；

所述的控制舵机组件包括大姆指指根控制舵机4、大姆指指头控制舵机5、食指控制舵机6、无名指控制舵机7、小指控制舵机8和中指控制舵机9，所述的大姆指指根控制舵机4、大姆指指头控制舵机5、食指控制舵机6、无名指控制舵机7、小指控制舵机8和中指控制舵机9分别固定在手臂1中，所述的大姆指指根控制舵机4、大姆指指头控制舵机5、食指控制舵机6、无名指控制舵机7、小指控制舵机8和中指控制舵机9中分别设有拉线舵盘10；

所述的手臂舵机组件包括设在手臂1中的手臂舵机11，所述的手掌连接件3中设有手臂舵盘12，所述的手臂舵机11驱动手臂舵盘12进行转动；

所述的手指组件包括小指13、无名指14、中指15、食指16和大姆指17，所述的小指13、无名指14、中指15、食指16和大姆指17分别由指尖18、指中19和指根20组成，所述的指中19的上部设有呈活动连接的指尖18，所述的指根20的上部设有呈活动连接的指中19，所述的大姆指指根控制舵机4与拉线舵盘10间、大姆指指头控制舵机5与拉线舵盘10间、食指控制舵机6与拉线舵盘10间、无名指控制舵机7与拉线舵盘10间、小指控制舵机8与拉线舵盘10间、中指控制舵机9与拉线舵盘10间分别通过拉线21控制连接，所述的手掌2中设有与拉线舵盘10数量相等的回位弹簧，每根拉线21中分别设有回位弹簧22；

所述的手掌2外套有仿真胶皮。

所述的手臂1中设有嵌入式的手臂连接体23；所述的指尖18通过拉线21沿指中19进行弯曲，所述的指中19通过拉线21沿指根20进行弯曲，所述的指根20沿手掌2进行弯曲，所述的指尖18与指中19、指中19与指根20、指根20与手掌2分别呈圆弧连接。

所述的手掌2中设有与回位弹簧22数量相等的回位弹簧槽24，所述的回位弹簧24设在回位弹簧槽24中。