本实用新型涉及机械人用齿轮传动手腕结构设计与应用技术领域，特别提供了一种工业装配流水线用三自由度机械传动手腕。
背景技术：
现有技术中，机械手传动装置多种多样，其结构通常也都较为复杂，其能实现的运动形式通常较为有限，人们期望获得一种技术效果更好的工业装配流水线用三自由度机械传动手腕。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种技术效果更好的工业装配流水线用三自由度机械传动手腕。
本实用新型工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：其构成如下：齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、手腕架8、齿轮F9、轴A11、轴B12、轴C13、壳体6；其中：
齿轮D4固定布置在轴C13上，齿轮B2和齿轮C3固定布置在轴B12上且二者同轴，齿轮A1固定布置在轴A11上；
齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9均为45°锥齿轮；轴B12和轴C13的轴线相互垂直，轴A11和轴B12的轴线相互垂直；
齿轮D4与齿轮C3啮合，齿轮A1和齿轮B2啮合；
齿轮E7固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B12相对转动的方式套装在轴B12外部；齿轮F9固定在其旋转轴(即轴B12)上，其旋转轴(即轴B12)以能够与轴A11相对转动的方式套装在轴A11外部；
齿轮E7和齿轮F9啮合；手腕架8用于辅助限定齿轮E7的旋转轴的轴向位置；
下述结构都为轴向固定的结构：轴A11、轴B12、轴C13、齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9；
用于防护的壳体6布置在齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9外部且包裹着上述各齿轮。
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕的典型应用有下述两种形式：
其一：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴B12和轴C13不动，轴A11为主动轴；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪。轴A11以转速nA单独转动时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
其二：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴A11和轴C不动，轴B为主动轴；壳体6、齿轮C3、齿轮D4组成行星轮系，其中：齿轮D4为行星轮，壳体6为行星轮架；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪；
此时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
本实用新型提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：
图1为工业装配流水线用三自由度机械传动手腕结构组成原理示意简图。
具体实施方式
实施例1
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其构成如下：齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、手腕架8、齿轮F9、轴A11、轴B12、轴C13、壳体6；其中：
齿轮D4固定布置在轴C13上，齿轮B2和齿轮C3固定布置在轴B12上且二者同轴，齿轮A1固定布置在轴A11上；
齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9均为45°锥齿轮；轴B12和轴C13的轴线相互垂直，轴A11和轴B12的轴线相互垂直；
齿轮D4与齿轮C3啮合，齿轮A1和齿轮B2啮合；
齿轮E7固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B12相对转动的方式套装在轴B12外部；齿轮F9固定在其旋转轴(即轴B12)上，其旋转轴(即轴B12)以能够与轴A11相对转动的方式套装在轴A11外部；
齿轮E7和齿轮F9啮合；手腕架8用于辅助限定齿轮E7的旋转轴的轴向位置；
下述结构都为轴向固定的结构：轴A11、轴B12、轴C13、齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9；
用于防护的壳体6布置在齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9外部且包裹着上述各齿轮。
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕的典型应用有下述两种形式：
其一：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴B12和轴C13不动，轴A11为主动轴；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪。轴A11以转速nA单独转动时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
其二：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴A11和轴C13不动，轴B12为主动轴；壳体6、齿轮C3、齿轮D4组成行星轮系，其中：齿轮D4为行星轮，壳体6为行星轮架；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪；
此时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
本实施例提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。