技术总结
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，齿轮D(4)固定在轴C(13)，齿轮B(2)和齿轮C(3)同轴，齿轮A(1)固定在轴A(11)；齿轮D(4)与齿轮C(3)啮合，齿轮A(1)和齿轮B(2)啮合；齿轮E(7)和齿轮F(9)啮合；手腕架(8)用于辅助限定齿轮E(7)的旋转轴的轴向位置；壳体(6)包裹着各齿轮。本实用新型提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
技术研发人员：刘琦峰;张芳;王浩;李丹
受保护的技术使用者：喻鑫会;张云飞
文档号码：201620602011
技术研发日：2016.06.06
技术公布日：2017.02.22