1.工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：其构成如下：齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、手腕架(8)、齿轮F(9)、轴A(11)、轴B(12)、轴C(13)、壳体(6)；其中：
齿轮D(4)固定布置在轴C(13)上，齿轮B(2)和齿轮C(3)固定布置在轴B(12)上且二者同轴，齿轮A(1)固定布置在轴A(11)上；
齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)均为45°锥齿轮；轴B(12)和轴C(13)的轴线相互垂直，轴A(11)和轴B(12)的轴线相互垂直；
齿轮D(4)与齿轮C(3)啮合，齿轮A(1)和齿轮B(2)啮合；
齿轮E(7)固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B(12)相对转动的方式套装在轴B(12)外部；齿轮F(9)固定在其旋转轴即轴B上，其旋转轴即轴B以能够与轴A(11)相对转动的方式套装在轴A(11)外部；
齿轮E(7)和齿轮F(9)啮合；手腕架(8)用于辅助限定齿轮E(7)的旋转轴的轴向位置；
下述结构都为轴向固定的结构：轴A(11)、轴B(12)、轴C(13)、齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)；
用于防护的壳体(6)布置在齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)外部且包裹着上述各齿轮。
2.按照权利要求1所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴B和轴C不动，轴A(11)为主动轴；
轴C(13)上远离齿轮D(4)处的壳体(6)外部连接布置有机械手手爪。
3.按照权利要求1所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴A(11)和轴C不动，轴B为主动轴；
壳体(6)、齿轮C(3)、齿轮D(4)组成行星轮系，其中：齿轮D(4)为行星轮，壳体(6)为行星轮架；
轴C(13)上远离齿轮D(4)处的壳体(6)外部连接布置有机械手手爪。