一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构的制作方法

本发明涉及到机器人领域，特别涉及到一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构。

背景技术：

在现有的机器人领域中，全身骨骼关节的结构笨拙复杂，灵活度差，与真人的全身骨骼关节的结构相差甚远，有的仅仅一两处关节稍微有点接近真人，也就是说仿真度差。如何克服现有技术的不足，提供一种简单灵活高仿真的一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构，就成了本发明的主要课题。

技术实现要素：

本发明的目的就是要克服现有技术的不足，提供一种简单灵活高仿真的一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构。

为了实现这一目的，本发明是通过以下技术方案来实现的。一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构，其特征在于全身骨骼关节的结构包括颈椎关节总成（另案申请）、肩关节总成（另案申请）、脊柱关节总成（另案申请）、髋关节总成（另案申请）、手掌关节总成（另案申请）、脚掌关节总成（另案申请）、两个膝关节、两个肘关节；所述颈椎关节和肩关节总成分别定位在脊柱关节总成的顶椎平台上，整个脊柱关节总成通过其自身尾椎上的槽型卡板定位在髋关节总成的中间隔板上，脊柱关节总成的左右侧弯腰电机、前弯腰电机也定位在髋关节总成的中间隔板上，脊柱关节总成的转腰电机设置在尾椎体内，转腰电机与万向节链衔接，转腰电机带动万向节链实现转腰动作；所述两个肘关节由肘关节电机和肘关节壳构成，肘关节电机为两端中心输出轴，两端输出轴定位在肘关节壳中，两个肘关节壳分别定位在肩关节总成的两根手臂杆的末端，两只手掌关节总成的桡骨杆的末端分别定位两个肘关节电机的外壳上；所述的两个膝关节由膝关节壳和小腿杆前后摆旋转一体结构式电机构成，小腿杆前后摆旋转一体结构式电机为小腿杆前后摆电机外壳和小腿杆旋转电机外壳一体化结构，其前后摆电机输出轴为两端中心输出轴旋转电机为一端中心输出轴两轴互为垂直，小腿杆前后摆旋转一体结构式电机通过其前后摆电机两端中心输出轴定位在膝关节壳内，两个膝关节壳分别定位在髋关节总成的两根大腿杆的末端，两个小腿杆前后摆旋转一体结构式电机的旋转电机输出轴分别与两个脚掌总成的小腿杆的末端相互定位。

进一步的，以上所述的膝关节的小腿杆前后摆旋转一体结构式电机和肘关节电机均采用内置编码器大减速比减速器的永磁交流伺服电机，所述电机外壳采用铝合金或镁铝合金或碳酸纤维材质。

进一步的，以上所述的大减速比减速器为多级行星齿轮减速器或摆线齿轮减速器。

从以上所述的技术方案中可以看出，本发明各关节单元采用了集成化，一体化，用材采用铝合金或镁铝合金或碳酸纤维材质，使得本发明具有装配简单效率高，全身骨骼关节结构简单灵活，关节动作及其构造仿真度高的特点。为了更好的说明本发明，下面结合就具体的实施例及其附图作进一步的说明。

附图说明

图1是本发明的主视图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的A-A剖视图。

图4是图2的A向局部视图。

图5是图3的A局部放大图。

图6是图3的B局部放大图。

图7是图2的A局部放大图。

图8是图2的B局部放大图。

图中：1-颈椎关节总成；2-顶椎；3-脊柱关节总成；4-桡骨杆；5-尾椎；6-手掌手指关节控制线管；7-髋关节总成；8-小腿杆；9-脚掌关节总成；10-小腿杆旋转电机；11-膝关节壳；12-大腿杆；13-手掌关节总成；14-硅胶仿真人外形；15-肘关节电机；16-肘关节壳；17-手臂杆；18-肩关节总成；19-小腿杆前后摆电机；20-护套；21-小腿杆轴套；22-小腿杆旋转电机输出轴；23-髋关节总成的中间隔板；24-脊柱关节总成的左侧弯腰电机；25-脊柱关节总成的转腰电机；26-脊柱关节总成的前弯腰电机；27-尾椎的槽型卡板；28-万向节链的中间轴；29-万向节链的万向节；30-左侧弯腰拉线；31-右侧弯腰拉线；32-脊柱关节总成的右侧弯腰电机；33-前弯腰拉线；34-小腿杆前后摆电机输出轴；35-肘关节电机输出轴。

具体实施方式

从以上具体实施例及其视图中可以看出，本发明的仿真智能机器人全身骨骼关节的结构包括颈椎关节总成1（另案申请）、肩关节总成18（另案申请）、脊柱关节总成3（另案申请）、髋关节总成7（另案申请）、手掌关节总成13（另案申请）、脚掌关节总成9（另案申请）、两个膝关节、两个肘关节；颈椎关节1和肩关节总成分18别定位在脊柱关节总成3的顶椎2平台上，整个脊柱关节总成3通过其自身尾椎5上的槽型卡板27定位在髋关节总成7的中间隔板23上，脊柱关节总成3的左右侧弯腰电机24、32、前弯腰电机26也定位在髋关节总成7的中间隔板23上，脊柱关节总成3的转腰电机25设置在尾椎5体内，转腰电机25与万向节链衔接，转腰电机25带动万向节链实现转腰动作；所述两个肘关节由肘关节电机15和肘关节壳16构成，肘关节电机15为两端中心输出轴35，两端输出轴35定位在肘关节壳16中（参见图2、图8），两个肘关节壳16分别定位在肩关节总成18的两根手臂杆17的末端，两只手掌关节总成13的桡骨杆4的末端分别定位在两个肘关节电机15的外壳上；所述的两个膝关节由膝关节壳11和小腿杆前后摆旋转一体结构式电机构成，小腿杆前后摆旋转一体结构式电机为小腿杆前后摆电机19的外壳和小腿杆旋转电机10的外壳一体化结构，其前后摆电机输出轴34为两端中心输出轴，其旋转电机10为一端中心输出轴22两轴互为垂直，小腿杆前后摆旋转一体结构式电机通过其前后摆电机19的两端中心输出轴34定位在膝关节壳11内，两个膝关节壳11分别定位在髋关节总成7的两根大腿杆12的末端，两个小腿杆前后摆旋转一体结构式电机的旋转电机输出轴22分别与两个脚掌总成9的小腿杆8的末端相互定位。以上所述的膝关节的小腿杆前后摆旋转一体结构式电机和肘关节电机15均采用内置编码器大减速比减速器的永磁交流伺服电机，所述电机外壳采用碳酸纤维材质。以上所述的大减速比减速器为多级行星齿轮减速器。

从以上具体实施方式中可以看出，本发明各关节单元采用了集成化，一体化，用材采用碳酸纤维材质，因而使得本发明具有装配简单效率高，全身骨骼关节结构简单灵活，关节动作及其构造仿真度高的特点。

以上所列举的具体实施例仅仅是众多实施例的一种，无法一一列举。凡依本发明的保护范围所做的改进修改和修饰均属于本发明的保护范围，理应受到保护。