一种有持续握持力的机械手抓的制作方法

本实用新型涉及机器人制造技术领域，特别是一种有持续握持力的机械手抓。

背景技术：

随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手也逐渐普及，主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济的发展要求。

现有的机械手抓大多采用气动原理，使机械抓手精度底，并且受环境影响较大，使用不方便；并且在手抓握持时抓持力降低、物品容易掉落。因此亟需一种精度高、使用灵活方便、且具有持续握力的机械手抓。

技术实现要素：

为解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种有持续握持力的机械手抓，它采用机械传动，利用同步带上下反向运动的原理，形成手指的开合，精度高，使用灵活方便，并且通过设置的弹簧，在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种有持续握持力的机械手抓，包括机架，安装在机架上的电机、主动轮和从动轮，所述主动轮与电机输出轴连接，所述主动轮与从动轮之间设置同步带，所述同步带上固定设置两个机械抓手，两个所述机械抓手分别位于同步带相对的两侧，并且两个所述机械抓手位于同一直线上，两个所述机械抓手之间设置弹簧。

所述机架上设置至少一个光轴，所述光轴与同步带平行，所述机械抓手与光轴滑动连接。

所述机械抓手包括手指本体、位于手指本体顶端的滑块，所述机械抓手通过滑块与光轴滑动连接。

所述机械抓手与同步带之间通过压块可拆卸固定连接。

所述机架上设置两个光轴，两个光轴分别位于同步带上方和下方。

所述机架包括两个对称设置的侧板，以及位于两个侧板顶部之间的盖板。

所述机械抓手为空心机械抓手。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：1、本实用新型整体采用机械传动控制机械抓手的开合，精度高，使用灵活方便，并且两个机械抓手之间设置弹簧，在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。

、机架上设置至少一个光轴，光轴与同步带平行，机械抓手与光轴滑动连接，通过设置的光轴可以增加机械抓手运动的平稳性；同时可以确保机械抓手能够抓住较重的物品。

、机械抓手包括手指本体、位于手指本体顶端的滑块，滑块与光轴滑动连接，机械抓手通过滑块与光轴滑动连接，结构简单，加工方便。

、机械抓手与同步带之间通过压块可拆卸固定连接，一方面结构简单，可以方便机械抓手固定在同步带上，另一方面可以单独更换同步带或机械抓手，节约成本，方便维修。

附图说明

附图1是本实用新型结构示意图；

附图2是本实用新型剖视图结构示意图。

附图中所示标号：1、电机；2、主动轮；3、从动轮；4、同步带；5、机械抓手；51、手指本体；52、滑块；53、手指、54、固定块；6、弹簧；7、光轴；8、机架；81、侧板；82、盖板。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

一种有持续握持力的机械手抓，包括机架8，安装在机架8上的电机1、主动轮2和从动轮3，所述主动轮2与电机1输出轴连接，所述主动轮2与从动轮3之间设置同步带4，所述同步带4上固定设置两个机械抓手5，两个所述机械抓手5分别位于同步带4相对的两侧，并且两个所述机械抓手5位于同一直线上，两个所述机械抓手5之间设置弹簧6。电机转动带动主动轮转动，主动轮转动带动同步带转动，同步带转动带动与其固定连接的机械抓手转动，由于两个机械抓手分别位于同步带两侧，在同步带转动过程中，两个机械抓手相向运动，从而实现两个机械抓手闭合；当电机反向转动时，同步带带动两个机械抓手背向运动，从而实现两个机械抓手的张开；当电机断电或低电压反转时弹簧将机械手抓合拢，利用弹簧产生持续握持力。相向运动即两个机械抓手运动方向相反，但是距离越来越近；背向运动即两个机械抓手运动方向相反，但距离越来越远。本装置整体采用机械传动控制机械抓手的开合，精度高，使用灵活方便，并且两个机械抓手之间设置弹簧，在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。

作为优化，所述机架8上设置至少一个光轴7，所述光轴7与同步带4平行，所述机械抓手5与光轴7滑动连接，通过设置的光轴可以增加机械抓手运动的平稳性；同时可以确保机械抓手能够抓住较重的物品。

作为优化，所述机械抓手5包括手指本体51、位于手指本体51顶端的滑块52，机械抓手5通过滑块52与光轴7滑动连接，结构简单，加工方便。

作为优化，所述机械抓手5与同步带4之间通过压块可拆卸固定连接，一方面结构简单，可以方便机械抓手固定在同步带上，另一方面可以单独更换同步带或机械抓手，节约成本，方便维修。

作为优化，所述机架8上设置两个光轴7，两个光轴7分别位于同步带4上方和下方，进一步增加机械抓手的运动稳定性。

作为优化，所述机架8包括两个对称设置的侧板81，以及位于两个侧板81顶部之间的盖板82。主动轮2和从动轮3通过支撑块固定在机架上，光轴7通过支撑块固定在机架上，支撑块与侧板通过螺栓连接，同时盖板与侧板之间通过螺栓连接，整体机架结构简单，重量轻，方便维修。

作为优化，所述机械抓手5为空心抓手，减轻本装置的重量。机械抓手包括两个对称设置的手指53，两个手指53之间通过固定块54连接。

实施例1：

一种有持续握持力的机械手抓，包括机架8，安装在机架8上的电机1、主动轮2和从动轮3，所述主动轮2与电机1输出轴连接，所述主动轮2与从动轮3之间设置同步带4，所述同步带4上固定设置两个机械抓手5，两个所述机械抓手5分别位于同步带4相对的两侧，并且两个所述机械抓手5位于同一直线上，两个所述机械抓手5之间设置弹簧6。电机转动带动主动轮转动，主动轮转动带动同步带转动，同步带转动带动与其固定连接的机械抓手转动，由于两个机械抓手分别位于同步带两侧，在同步带转动过程中，两个机械抓手相向运动，从而实现两个机械抓手闭合；当电机反向转动时，同步带带动两个机械抓手背向运动，从而实现两个机械抓手的张开；当电机断电或低电压反转时弹簧将机械手抓合拢，利用弹簧产生持续握持力。相向运动即两个机械抓手运动方向相反，但是距离越来越近；背向运动即两个机械抓手运动方向相反，但距离越来越远。本装置整体采用机械传动控制机械抓手的开合，精度高，使用灵活方便，并且两个机械抓手之间设置弹簧，在手抓握持时可通过弹簧产生持续握持力。所述机架8上设置至少一个光轴7，所述光轴7与同步带4平行，所述机械抓手5与光轴7滑动连接，通过设置的光轴可以增加机械抓手运动的平稳性；同时可以确保机械抓手能够抓住较重的物品。所述机械抓手5包括手指本体51、位于手指本体51顶端的滑块52，所述滑块52与光轴7滑动连接，机械抓手通过滑块与光轴滑动连接，结构简单，加工方便。