1.一种仿人手机械手，其特征在于：包括四指及拇指，四指和拇指的各关节之间分别铰接，四指的各个关节分别与第一连杆机构连接，拇指的各个关节分别与第二连杆机构连接，所述四指及拇指的一端铰接设置在手部支撑(102)上，所述手部支撑(102)上移动式设置有传力滑块(30)，所述第一连杆机构与传力滑块(30)连接，驱动机构驱动传力滑块(30)位于手部支撑(102)上移动，并连动四指呈现弯曲动作，所述第二连杆机构通过过渡连杆单元与驱动机构连接，驱动机构驱动过渡连杆单元动作并连动拇指呈现弯曲动作。
2.根据权利要求1所述的仿人手机械手，其特征在于：所述四指包括远、中、近指关节(21、22、23)，远、中、近指关节(21、22、23)顺序铰接，所述近指关节(23)与手部支撑(102)的边缘铰接，所述拇指包括远、中、拇指近端关节(41、42、43),远、中、拇指近端关节(41、42、43)顺序铰接，拇指近端关节(43)与过渡连杆单元铰接，拇指近端关节(43)还与延伸支架(11)铰接。
3.根据权利要求1或2所述的仿人手机械手，其特征在于：第一连杆机构包括与远指关节(21)及中指关节(22)外壁连接的远指滑块(211)及中指滑块(221)，远指滑块(211)及中指滑块(221)分别与远指关节(21)及中指关节(22)构成长度方向的滑动配合，第一传力杆(212)的一端铰接设置在远指滑块(211)上，第一传力杆(212)的另一端与中指关节(22)铰接且两端的铰接轴与远指关节(21)及中指关节(22)之间的铰接轴平行，中指滑块(221)上铰接设置有第二传力杆(222)，第二传力杆(222)的另一端与近指关节(23)铰接且两端的铰接轴与第一传力杆(212)两端的铰接轴平行，第一传力杆(212)与近指关节(23)之间设置有第三传力杆(213)，所述第三传力杆(213)的两端分别与第一传力杆(212)及近指关节(23)铰接且铰接轴与远指关节(21)及中指关节(22)之间的铰接轴平行，所述第二传力杆(222)上还设置有第四传力杆(223)，所述第四传力杆(223)的两端分别与第二传力杆(222)及手部支撑(102)铰接且铰接轴与远指关节(21)及中指关节(22)之间的铰接轴平行。
4.根据权利要求3所述的仿人手机械手，其特征在于：所述第二连杆机构包括与拇指远端关节(41)与拇指中端关节(42)外壁连接的第一滑块(411)及第二滑块(421)，第一滑块(411)及第二滑块(421)分别与拇指远端关节(41)与拇指中端关节(42)构成长度方向的滑动配合，第一连动杆(412)的一端铰接设置在拇指远端关节(41) 上，第一连动杆(412)的另一端与拇指中端关节(42)铰接且两端的铰接轴与拇指远端关节(41)和拇指中端关节(42)之间的铰接轴平行，第二滑块(421)上铰接设置有第二连动杆(422)，第二连动杆(422)的另一端与拇指近端关节(43)铰接且两端的铰接轴与第一连动杆(412)两端的铰接轴平行，第一连动杆(412)与拇指近端关节(43)之间设置有第三连动杆(413)，所述第三连动杆(413)的两端分别与第一连动杆(412)与拇指近端关节(43)铰接且铰接轴与拇指远端关节(41)和拇指中端关节(42)之间的铰接轴平行，所述第二连动杆(422)上还设置有第四连动杆(423)，所述第四连动杆(423)的两端分别与第二连动杆(422)及延伸支架(11)铰接且铰接轴与拇指远端关节(41)和拇指中端关节(42)之间的铰接轴平行。
5.根据权利要求4所述的仿人手机械手，其特征在于：所述第三传力杆(213)及第四传力杆(223)的杆长可调，近指关节(23)上还设置有第一施力杆(231)，所述第一施力杆(231)的一端与近指关节(23)铰接且铰接轴与第二传力杆(222)杆端的铰接轴平行，所述第一施力杆(231)的另一端与传力滑块(30)铰接，第一施力杆(231)的长度可调，所述第三连动杆(413)及第四连动杆(423)的杆长可调，位于拇指近端关节(43)上还设置有第二施力杆(431)，所述第二施力杆(431)的一端与拇指近端关节(43)铰接且铰接轴与第二连动杆(422)杆端的铰接轴平行，所述第二施力杆(431)的另一端与过渡连杆单元上的动力滑块(51)铰接。
6.根据权利要求2所述的仿人手机械手，其特征在于：所述手部支撑(102)上设置有条形滑孔(101)，传力滑块(30)位于条形滑孔(101)内滑动，导向滑板(12)与连接支架(31)固连，所述连接支架(31)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动导向滑板(12)位于手部支撑(102)上往复移动。
7.根据权利要求5所述的仿人手机械手，其特征在于：所述过渡连杆单元包括驱动板(52)，所述驱动板(52)的延伸端设置有导向滑孔(521)，所述动力滑块(51)滑动设置在导向滑孔(521)内，所述延伸支架(11)设置在机架(10)上。
8.根据权利要求6所述的仿人手机械手，其特征在于：所述驱动机构包括设置在机架(10)上的丝杆(61)，丝杆(61)的一端设置有驱动电机(62)，所述连接支架(31)设置在驱动螺母上，驱动电机(62)驱动丝杆(61)转动，所述机架(10)上延伸设置有调节板(541)，所述调节板(541)的板面设置有调节螺母，调节螺母内设置调节丝杠，调节丝杠的杆长方向竖直且下端与手部支撑(102)固连。