本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其是涉及一种浮动机械手。
背景技术：
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随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。而目前的机械手在抓取精度和抓取负载力度上没有能实现很好的共存，即采用丝杆电机控制的机械手抓取位置精度高，但是其抓取负载力度小，而采用液压控制的机械手抓取负载力度大，但是抓取位置精度较低，不能满足现代化工业的实际使用需求。
技术实现要素：
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本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种抓取位置精确，同时抓取负载质量大的浮动机械手。
为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种浮动机械手，包括缸体、丝杆、活塞、连杆、机械爪、驱动机构和控制模块，所述缸体的上、下两端分别设置有上盖和下盖，所述缸体的上、下两端还分别开设有进油口和出油口，所述进油口和出油口均与液压机构相连接，所述活塞通过密封件设置在缸体内，所述连杆一端伸入缸体内与活塞相连接，连杆另一端与缸体外部的机械爪相连接，所述连杆与下盖之间安装有密封件，所述活塞与连杆之间设置有相配合的螺纹孔，所述丝杆的一端安装在螺纹孔内，丝杆的另一端与缸体外部的驱动机构相连接，所述液压机构和驱动机构均与控制模块相连接。
作为优选，所述驱动机构选用伺服电机。
作为优选，所述设置在连杆内部的螺纹孔为盲孔结构。
作为优选，所述丝杆的最大行程大于活塞的最大行程。
作为优选，所述缸体下部设置有与连杆相配合的位置感应器，所述位置感应器与控制模块相连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：在抓取的过程中，丝杆在驱动机构的带动下能起到精确定位抓取的效果，当负载抓取完成后，通过液压机构和驱动机构的共同作用达到抓取重负载的目的。
附图说明：
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图中：1、缸体；11、上盖；12、下盖；13、进油口；14、出油口；2、丝杆；3、活塞；4、连杆；41、螺纹孔；5、机械爪；6、驱动机构。
具体实施方式：
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：
如图1所示的一种浮动机械手，包括缸体1、丝杆2、活塞3、连杆4、机械爪5、驱动机构6和控制模块，所述缸体1的上、下两端分别设置有上盖11和下盖12，所述缸体1的上、下两端还分别开设有进油口13和出油口14，所述进油口13和出油口14均与液压机构相连接，所述活塞3通过密封件设置在缸体1内，所述连杆4一端伸入缸体1内与活塞3相连接，连杆4另一端与缸体1外部的机械爪5相连接，所述连杆4与下盖12之间安装有密封件，所述活塞3与连杆4之间设置有相配合的螺纹孔41，所述丝杆2的一端安装在螺纹孔41内，丝杆2的另一端与缸体1外部的驱动机构6相连接，所述液压机构和驱动机构6均与控制模块相连接。
在实际应用的过程，为了实现对丝杆2行程的精确控制，所述驱动机构6选用伺服电机。
此外，为了保证连杆4的使用强度，同时避免杂物进入螺纹孔41内对丝杆2的运动造成影响，因此所述设置在连杆4内部的螺纹孔41为盲孔结构。
所述丝杆2的最大行程大于活塞3的最大行程，采用这种结构的目的在于满足活塞3的最大行程。
所述缸体1下部设置有与连杆4相配合的位置感应器，所述位置感应器与控制模块相连接，通过设置位置感应器对连杆4的行程进行监测限位，一旦连杆4的行程超出预设值，控制模块即刻控制驱动机构6停止动作，采用这种结构的目的在于，避免连杆4因行程过大对机械爪或者工件造成损坏。
需要强调的是：以上仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。